在simotion中读取、写入驱动器参数及数据类型的转换read write drive parameter with

1、在 SIMOTION 中、写入驱动器参数及数据类型的转换Read/Write Drive Parameter and Daype Converin Simotion快速入门Edition 03/2007摘要 本文介绍了在 SIMOTION 中如何利用系统函数来实现驱动器参数的类型的转换。、写入以及数据SIMOTION、驱动器参数读写、数据类型转换Key words SIMOTION，R/W Drive Parameter， Daype ConverA&D Service & Support14目 录一、驱动器参数的及写入4应用概述4通讯报文的配置4建立程序43函数介绍53.13.23.33.4

2、_readDriveParameter：驱动器中的一个参数值5_readDriveMultiParameter：驱动器中的多个参数值6_writeDriveParameter：写驱动器中的一个参数值8_writeDriveMultiParameter：写驱动器中的多个参数值94示例程序10二、Simotion中数据类型的转换11应用概述11建立程序11函数介绍12示例程序13A&D Service & Support14一、驱动器参数的及写入1应用概述SIMOTION 中及写入驱动器参数的函数为：_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter，_wri

3、teDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter。 SIMOTION 最多可以同时处理 16 个参数读写任务，每个 DP 站只能允许一个任务。SIMOTION 通过_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter 函数可方便驱动器中的单个或多个参数值；通过_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter 函数可修改驱动器中的单个或多个参数值。2通讯报文的配置在硬件配置中配置好驱动器的通讯报文3建立程序在 D435 中的“PROGRAM”中编程单元“LAD/FBD UNIT

4、”，如”Rr”，在“UNIT”中程序如“rearameter”和“writeparameter”编写和写入驱动器参数的程序如图 1 所示，也可以将和写入驱动器参数的程序编写在同一个程序中。图 1： SIMOTION 程序的创建本例中在“rearameter”程序中编写驱动器参数的程序，在“writeparameter”程序中编写写入驱动器参数的程序，相应的函数在函数库中的位置如图 2 所示：A&D Service & Support14图 2： 函数块的位置3函数介绍3.1 _readDriveParameter：驱动器中的一个参数值在“rearameter”程序中调用_readDrivePa

5、rameter 函数来驱动器中的一个参数值（如 P314），与 STEP7 编写方式相似，将函数拖曳到 LAD 网络中，枚举类型变量的赋值可以使用 MOVE 指令,如图 3 所示：图 3. _readDriveParameter函数块给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“型如图 4 所示：mand”变量，键入后选择变量类A&D Service & Support14图 4： 配置参数类型数据类型自动定义，在变量类型中选择变量参数含义如下：ioId (optional)：可选项，不必填写 logAddress：的类型，如全局变量或区域变量。D数据类型，指定驱动器的逻辑地址parameterNu

6、mber：UD数据类型，指定要驱动器的参数号numberOfElements (optional)：UD 0:1:数据类型，指定要驱动器参数的索引数目。无索引号的参数不需填写。 subIndex 索引的参数。n(n2):从subIndex 中指定的索引号开始 subIndex (optional)：n 个参数值。UD数据类型，指定要 MAND:驱动器参数的索引号。对于无索引号的参数不需填写。枚举数据类型，元素中包括“IMMEDIAY ”和“MAND_DONE”，“IMMEDIAY”：下一个命令同步执行。“MAND_DONE”：命令执行后执行下一个命令，异步执行。 DID:DID 数据类型，可以

7、命令的状态。函数的输出变量 “RPOUT”为结构体数据类型，元素参考表 1：表 1 函数RPOUT 参数结构体数据结构体元素 functionResult parameterResult dataLengthdata名称函数调用的返回值 参数指定的返回值参数的长度(字节数)数据类型D D UDEndian) ARRAY 0.233 OF BYTE从驱动器中的数据 (Big3.2 _readDriveMultiParameter：驱动器中的多个参数值在“rearameter”程序中调用_readDriveMultiParameter 函数来驱动器中的多个参数值（如 P314，r0026），将函数

8、拖曳到 LAD 网络中，如图 5 所示：枚举类型变量的赋值可以使用 MOVE 指令。A&D Service & Support14图 5. _readDriveMultiParameter 函数块数据类型自动定义，在变量类型中选择变量参数含义如下：ioId (optional)：可选项，不必填写 logAddress：的类型，如全局变量或本地变量。D数据类型，指定驱动器的逻辑地址numberOfParameters：UD数据类型，指定要驱动器参数的数量，设定范围：1-39。parameterNumber： ARRAY 0.38 OF UDnumberOfElements：数据类型，指定要驱动器

9、的参数号。ARRAY 0:1:0.38 OF UD数据类型，指定要驱动器参数的索引数目。无索引号的参数不需填写。 subIndex 索引的参数。n(n2):从subIndex 中指定的索引号开始 subIndex：ARRAY 0.38 OF UD数据类型，指定要n 个参数值。驱动器参数的索引号。MAND ，DID:与_readDriveParameter 函数输入参数意义相同。函数的输出变量 “RMOUT”为结构体数据类型，元素参考表 2：表 2 函数RMOUT 参数结构体数据结构体元素名称数据类型functionResult parameterResultdataLength函数调用的返回值

10、参数指定的返回值参数的长度(字节数)D ARRAYARRAY0.380.38OFOFDUDA&D Service & Support14从驱动器中 Endian)的数据 (BigdataARRAY 0.233 OF BYTE3.3 _writeDriveParameter：写驱动器中的一个参数值在“writeparameter”程序中调用_writeDriveParameter 函数来写入一个驱动器参数值（如 P0120），将函数拖曳到 LAD 网络中，如图 6 所示：枚举类型变量的赋值可以使用 MOVE 指令。图 6. _writeDriveParameter 函数块数据类型自动定义，在变量

11、类型中选择变量参数含义如下：ioId (optional)：可选项，不必填写 logAddress：的类型，如全局变量或本地变量。D数据类型，指定驱动器的逻辑地址。parameterNumber：UD数据类型，指定要写入驱动器的参数号。numberOfElements (optional)：UD 0:1:数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。对于写入无索引号的参数不需填写。写入无索引号的参数不需填写。写入 subIndex 索引的参数。n(n2):从subIndex 中指定的索引号开始写入 n 个参数值。 subIndex (optional)：UD数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。

12、对于无索引号的参数不需填写。MAND ，DID:与_readDriveParameter 函数输入参数意义相同。 dataLength：UD数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度(字节数)。Data：A&D Service & Support14ARRAY 0.227 OF BYTE 数据类型，指定被写入数据的起始地址(byte array)。函数的输出变量 “WOUT”为结构体数据类型，元素参考表 3：表 3 函数 WOUT 参数结构体数据结构体元素 functionResultparameterResult名称函数调用的返回值参数指定的返回值数据类型DD3.4 _writeDriveMu

13、ltiParameter：写驱动器中的多个参数值在“writeparameter”程序中调用_writeDriveMultiParameter 函数来写入多个驱动器参数值（如 P0120，P0140），将函数拖曳到 LAD 网络中，如图 7 所示：枚举类型变量的赋值可以使用 MOVE 指令。图 7._writeDriveMultiParameter 函数块数据类型自动定义，在变量类型中选择变量参数含义如下：ioId (optional)：可选项，不必填写 logAddress：的类型，如全局变量或区域变量。D数据类型，指定驱动器的逻辑地址。numberOfParameters：UD数据类型，指

14、定要写入驱动器参数的数量，设定范围：1-23。parameterNumber： ARRAY 0.22 OF UDnumberOfElements： ARRAY 0.22 OF UD的参数不需填写。数据类型，指定要写入驱动器的参数号。数据类型，指定要写入驱动器参数的索引数量。对于写入无索引号0: 写入无索引号的参数不需填写。A&D Service & Support141: 写入 subIndex 索引的参数。n(n2):从subIndex 中指定的索引号开始写入 n 个参数值。 subIndex (optional)：ARRAY 0.22 OF UD不需填写。 dataLength：ARRAY

15、 0.22 OF UDData：数据类型，指定要写入驱动器参数的索引号。对于无索引号的参数数据类型，指定要写入驱动器参数的数据长度(字节数)。ARRAY 0.227 OF BYTE 数据类型，指定被写入数据的起始地址(byte array)。MAND ，DID:与_readDriveParameter 函数输入参数意义相同。函数的输出变量 “WMOUT”为结构体数据类型，与_writeDriveParameter 函数输出参数意义相同。程序编写完成之后，将整个程序进行编译，并将其分配到系统执行集中，如图 8 所示，然后联机下传程序。可以通过：watch table 或相关程序的 symbaol

16、。brower 进行变量赋值及图 8： 分配程序本例中将驱动器参数读写程序放置于“BackgroundTask”中运行（循环运行）。注意： (1)因读出的驱动器参数的数据类型为：ARRAY OF BYTE ，用户需使用数据转换函数将其转换成驱动器参数中定义的数据类型。(2)写入驱动器参数时也需先将写入的数据转换成 ARRAY OF BYTE 数据类型。请参看数据类型转换函数的使用说明。4示例程序示例程序请参考附带文件：Read&wri.zipA&D Service & Support14二、Simotion 中数据类型的转换1应用概述SIMOTION 中将“ byte array ”类型数据转

17、换成任意类型数据的函数为：BigByteArray_to_AnyType（Big Endian-type byte array ）（为此类型），LittyteArray_to_AnyType（Little Endian-type byte array）。2建立程序在 D435 中的“PROGRAM”中编程单元“LAD/FBD UNIT”，如”Conver”，在“UNIT”中程序如“matshalling”编写数据转换程序如图 1 所示。图 1： SIMOTION 程序的创建相应的函数在函数库中的位置如图 2 所示：图 2： 函数块的位置A&D Service & Support143函数介绍在

18、“matshalling” 程序中调用“BigByteArray_to_AnyType”函数将“ byte array ”类型数据转换成任意类型数据。本程序示例将数据类型为“ARRAY OF BYTE ”的数据转换为 “REAL” 类型(如将_readDriveParameter 函数读出的驱动器 r0026 中的数值转换成 “REAL” 类型，用户可用转换后的值进行比较或判断。将函数拖曳到 LAD 网络中，枚举类型变量的赋值可以使用 MOVE 指令,如图 3 所示：图 3. “BigByteArray_to_AnyType”函数块给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“outvar”变量，键入后选择变量类型如图 4 所示：图 4. 配置参数类型数据类型自动定义，在变量类型中选择变量参数含义如下：byteArray: