台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)

1、;.;.;.;.第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。二、需准备的材料1、西门子S7T200系列PLC一台（我们准备的S7T200CPU1215CDC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L11020RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M台4、威纶通触摸屏MT-8012IE台5、博途V15设计软件6、威纶通EBproV6.0设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分

2、的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍AhEU4DOWN撇MODE键UP健也源措示灯SHIFTSHIFT键SETAhEU4DOWN撇MODE键UP健也源措示灯SHIFTSHIFT键SETjja#-A2ACS20V88888名称功能显小器五组七段显下器用于显不监视值、参数值及设定值。电源指于灯主电源回路电容就的充电显不。MODE切换监视模式

3、/参散模式异警Stf，在编辑模式时；MODES可跳出到参数模式。SHIRT键参数檯式下可改变群组码。编辑模式下闪烁字符左移可用干修正较高的设定字符值。监视模式下可切换髙/低位数显示。UP犍变更蓝视码、参数码或设定值：.DOWN犍变更监视码、参数码或设定值:.SET显不及储存设定值-蓝视模式下可切换10/16讲制显下勺在参数模式下，按SET键可讲入编辑桎式“2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0（三）皑源启动；包牯控制回路匚L2c与主回路1R.S.T）电源.当电源启动驱动器画面.为:RLOH因为出厂值的数

4、字输入（DI6DI8）为反向运转禁止极限（NL）与正向运转禁止极限（PL与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DIGDIB）,需谓整数字输入（DI）的参数P2-15-P2-1了的设定，可将参数设定为D（Disable此DI的功能）或修改成其他功能定义画面二：将参数P2-10P2-17参数中没有一个设定为213)当画面出现紧急停止警告：请检査数字输入DII-DI8中是否有设紧急停止CEMS)0解决方注：若不需紧急停止(IEMGS)信号作为输入.则只要确认数字输入DHDI8中，没有任一个数字输入为紧急停止(EMGS(即是P2-10-P2-17投有一个设定.为凸人若需要紧急停止(EM

5、G5)信号作为输入.则只要确认数字输入DHDI&何者.为紧急停止(EMGS)且其接点此须导通(ON).画面三：将参数P2-10P2-17参数中没有一个设定为235)当画面岀现正向运转禁止极限异常警告：请检査数字输人DIHDI8中是否有设正向运转禁止极限iPL)而且该接点没肓导通(ONh解决方法：若不需要正向运转禁止极限(PL)讯号作為输入则只耍确认数字输入DI1-DI8中，没有任一个数字输入为正向运转禁止极限(PL)(即是P2-10-P2-17没有一个设定为23h若需要正向运转禁止极限(PL讯号作为输入，貝要确认数字输入DI1DI乩何者为正向运转禁止极限(PL且其接点必须导通(0N)e通讯地址

6、：0102H0103H通讯地址：0102H0103HP1-019CTL控制模式及控制命令输入源设定;.;.;.;.3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图MODE謎选取糾文功能楔式按rSHIFT龍2选取骞暫計组模式按rupj摊讹标选取使用希蟹数P2-17按百ET毘显示参豔值显示如右内容所示按-SHIFT.龍2次选取，按UP議.再按SET躍按rUPj雜辻标选取使用再梦数P2-30按百ET璇显示塞豔道显示如下内容选取彗数值1,按UP键光标以进取暫值此时ServoOni商面按若显示如右内容所示按-DOWN議光标按3怨选取值显示现在惯圧估测值的内容为出厂值实_M

7、ODEj謎选取絆文旳能楔式按HSHIFT龍Z次适取参数辭组按式按UP穆jt标选取使用帝顏敌P405：.SET盜=亠：.1.?20r/nin.|UP妇rDOWN_诞増加或筱少其寸动速陆而按占HIFT髓按一次訓増枷一位豔选罡所需的寸动速度后，按SET璇后，显示如右内容所按UP锥则正向症转或按DOWN璇则反向錠转先从低速度做寸动，来回等速在机构上运行平顺后，再氐较高連度厳寸动fEF4行JOG毎面下无法育到旬載恒性也请连缨按两下MODE陋即可看到旬戟齿性比+要再执行JOG*按MODE褲+百ET璨两机，观看面扳显示，依据旬戟體性出是否在參决反坦加减連后固定显示一牛值4）、JOG模式调试正常后，在通过PL

8、C控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。、P1-01设定成Pt模式00000円：位宣控制模式（命令来源为外部脉冲输入/外部模拟电压匸预计加入）两种来源，可豬由DI：PTAS来选择）00-110F1l6bitHEX相关索引：6节00-110F1l6bitHEX相关索引：6节表站控制模式设定扭拒输岀方向控制DIO设运值控制未使用00初值：0控制模式：ALL单位：P(pulse)S(r/minj：T(N-M)设定范围：数据大小：显示方式：参数功能:、P1-00设定成脉冲列+符号00002P1-D0APTT外部脉冲列输入型式设定P1-D0APTT外部脉冲列输入型式设定逋讯地址：0100H0101H

9、相关索引：62.1节0 x2Pt初值:控制模式:单位:设定范围:数据大小:显示方式:参数功耳0113216bitHEX脉冲型式雄波宽度遇辑型式眛神命令来源卜未使用脉沖型式0：AB相脉冲列(4x)1；正转脉冲列及逆转脉沖列2；脉冲列+符号其他设定：保留、P0-02设置驱动器显示状态监视输入脉冲01STS驱动器状态显示通讯地址：0004H0005H初值：00相关索引：7-2节控制模式；ALL单位：-设定范围；00-127数据大小；16bit显示方式：十进制参数功能；00:电机反馈脉冲数（电子齿轮比之后）（使用者单位）Userunit01：脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮比之后）（使用者单位）Useru

10、nit02:控制命令脉冲与反馈脉冲i吴差数（使冃者单位）Useunit03：电机反馈脉冲数码器单位）（128万Pulse/rev）pulse04：脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮比之前）（编码器单位）Pulse05:i吴差脉冲数（电子齿轮之后H蝙码器单位）Pulse06：脉冲命令输入频率Kpps07:电机转3r/min、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：产品所要达到的精度要求比如0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离0.001mm;行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*0.001（目前伺服电机最快20m/min）

11、电机编码器分辨率1280000P/R齿轮分度圆直径63.66mm减速机速比10m/n电机轴与负载轴的机械减速比;.;.;.;.、将P1-44设为8400，P1-45设为3183、重新启动伺服驱动器，即可。2、西门子PLC运动控制指令的编写1）、打开博图V15软件，添加设备创建新项-然后在跳出的画面左下角点击项目视图添加新设备根据PLC的型号来选择添加2）、添加工艺对象进行组态添加工艺对象-新增对象-填入名称-选择运动控制-点击定位轴TO_PositioningAxis)添加轴后在组态里面设置所需设定的参数如下图TO_PositioningAxis)添加轴后在组态里面设置所需设定的参数如下图驱动

12、器类型选择PTO（脉冲+方向）硕件接口H|rno冲a和方向b）卜|铀J用冲I團|%Q0-0卜I血）向一圃|%QO/IH晰冠1吐罟的停懿和石躊设备二I页目1eeeeeeereer回激牙方向输出方向输出：Pulse_1设备组态100kHz板载输出100kHz板载输出E|也信息i；空诊断前吕卜在项目由搜索H觀程序信息宣plcB文本列表TotallyIntegratedAutomationPORTAL童添加新设背占设斎和网络”&PLC_1CPU1215CDC/DODCDf设懿态殳在线和诊断3程序块国工艺对象證新増对象丄组态lilfl生诊断越外部源文件勾PLCgB窥显示斯有变星耐添加新変星表導獸认变重表

13、【31E3PLC数1B类盘际监控与强制表宝在线备倘国Traces-H设备代理数据ES本地欖块基本蚤数常规岖动器，扩展蜃數机械位置限制动态常规急停回原点主动规动脉冲岌生器-信号类型：脉冲输出:仝理21|交叉引用编译mi显示所有消息由.机扩展参数机械-就按照这个参数不需调整（因为已经把电子齿轮比写入驱动器了）扩廳敎1師1信昱扩展参数位置限制设定硬件限位开关地址以及电平QOi基本巻敎常规岖动器扩展参敎机械位蛊限制动态常规急傳T回原点主动械动位置限制硕和软眼毡开关図亘用砸限位并美启用软限位开关硬件下限位幵关输入-碑件上限位开关输入：轴LowHwLimitSwitch字|%10.0轴1HighHwLim

14、it5witch邑%10.1选择电平：选择电平：低电平T低电平动态常规（根据所需设定，加减速时间可以调成0.5s,5s时间太长了，停止后常规當规岖动器扩展蜃數机械位蚤限制T动态常规急傳回原点主动械动常规當规岖动器扩展蜃數机械位蚤限制T动态常规急傳回原点主动械动ftnellellellellellQell&lls25000.0脉冲冷250.0mm/s启动i惇止速度：1000.0脉冲k10.0mm/s最犬转速：度-P.-t紧急减速度120.0mm/s20.5s急傳减速时间：还需运行5s)OQi+基本蜃数常规岖动器-扩展蜃埶机械位置限制T动态急停回原点主动械动动态急停设定的道理跟常规一样，根据所需设

15、定回原点主动输入原点开关地址，然后速度根据需要调整，逼近速度指碰到原点开关前的一个速度，回原点速度是碰到原点开关后的一个运行速度。QQi基本邕数常规岖动器扩展蚩數机械位置限制T动态常规急停T回原点主动输入原点开关地址，然后速度根据需要调整，逼近速度指碰到原点开关前的一个速度，回原点速度是碰到原点开关后的一个运行速度。QQi基本邕数常规岖动器扩展蚩數机械位置限制T动态常规急停T回原点主动械动nellellellellellellellellsss王胡原点开关数字量输入输人原点开关：%IO.O轴_1_LowHwLimitSwitch%IO.1轴_HighHwLimitSwit匚h-jj%IOJ2%

16、IO3%IO_4%IO.5%IO.6%IO.7鳴10左團|邁近F回原点方向：正方向O负方向参考点开关一恻:O上侧逼近速度：2）、添加程序块一添加函数一输入名称一选择语言（LAD）然后确定语言：项目1编号：*JPLC_1CPU1215CDt7Dt7DC项目树设备童滋加新设备苗设备和网络描述：语言：项目1编号：*JPLC_1CPU1215CDt7Dt7DC项目树设备童滋加新设备苗设备和网络描述：函数是没有专用存储区的代码块。设备组态艮在线和诊断系统块*工莒对象童新増对象+*轴DB1三组态5调试艮诊断1阿7二-程序段1:注释动函数块ServoMotorFCl到主程序中。注释_JPLC_1CPU121

17、5CDCfDCfDCBY设备组态艮在线和诊断潜020打TCServoMotor吐觌甦retain0B1潜020打TCServoMotor吐觌甦retain0B1FC_ServoMotorFC2DE_Serv.oDB20D系统块ENO冏外部源文件4FLC变重5）、新增数据块DB_Servo用于保存记录程序中的数据3、威纶通触摸屏添加西门子S7-1200PLC操作步骤1）、打开威纶通触摸屏软件，新建文件选择触摸屏的型号，然后确定2）、打开软件后跳出系统参数设置画面新增设备类型（选择你所用的PLC型号）一接口类型（以太网）一IP地址设定（跟PLC设定相同的地址）然后导入标签标签类型如图确定导入标签导

18、入PLC里面的变量和DB数据块PLCtags文件名称：请输入文件容称！浏览Programblacks使用单一文件导入參个datablacksB编号programBlocks文件名DB0*Inr|卜已选择0档案刪除1測览3）如何设置PLC和将PBC里面的变量和数据块导入出来在PLC里面属性设置一下操作a、PLC属性里面安全与防护点击一一访问级别一一完全访问权限然后往下拉，两个参数前面打勾（如下图）b、在PLC变量里面打开显示所有变量点击左上角导出的箭头，将变量导出（可以将导出的文件放到桌面，方便添加）项目树n4扬州伺眼主位PLC_1CPU1215CDQDC/DCPLC变量J设备缅变量|a用户常量谚系统常量皿“:二k:爭卅諦1淨PLC变量T二1扬州伺服走位A名称变里表