修改对照页3.6定稿农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法及装置

1、权利要求书1、农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：获取作业对象的冠层信息数据：获取点云数据、激光发射位置处的位置信息数据以及激光发射位置处的姿态信息数据；通过坐标转换算法将点云数据、激光发射位置处的位置信息数据和激光发射位置处的姿态信息数据相融合，转换成大地坐标系下的冠层信息数据；从大地坐标系下的冠层信息数据中提取作物冠层特征参数；根据作业目的和要求生成作业参数Z；生成作物冠层参数特征地图：结合喷施作业参数 Z 对步骤（3）中提取的冠层特征参数进行处理，得到对应地图属性冠层特征参数；然后生成地图属性冠层特征参数对应的冠层参数特征地图；通过该冠层参数特征地图反映出

2、扫描区域冠层分布特点；根据冠层参数特征地图结合作业参数Z生成飞行作业参数；根据各飞行作业参数生成相应的飞控飞行作业流程指令；对步骤（7）中生成的各飞控飞行作业流程指令进行综合决策，生成飞行作业方式指令，并将生成的飞行作业方式指令输入到飞控系统中；飞控系统按照其接收的飞行作业方式指令控制飞行器进行相应的作业。2、根据权利要求 1 所述的农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法，其特征在于，所述步骤（1）中获取的点云数据包括作物冠层测距数据。3、根据权利要求 1 所述的农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法，其特征在于，所述步骤（3）中作物冠层特征参数包括冠层顶部参数、冠层底部参数、冠层密度参数

3、和冠层宽度参数；所述冠层顶部参数为通过距离特征算法获取的扫描区域作物冠层顶部距离飞行器的距离所述冠层宽度参数为通过行宽特征算法获取的扫描区域作物冠层种植行宽差分定位GPS单元，用于获取激光发射位置处的位置信息数据；飞控系统，按照飞行作业方式指令控制飞行器的作业方式；精度动态载体姿态测量单元IMU、点云数据处理单其特征在于，还包元、冠层特征参数提取单元、冠层参数特征地图生成单元、飞行作业参数生成单元、飞控飞行作业流程指令生成单元和综合作业方式决策系统，其中：高精度动态载体姿态测量单元IMU，用于获取激光发射位置的姿态信息数据；点云数据处理单元，用于通过坐标转换算法将扫描单元得到的点云数据、差分定

4、位GPS单元获取的位置信息数据及高精度动态载体姿态测量单元IMU获取的姿态信息数据相融合，转换成大地坐标系下的冠层信息数据；冠层特征参数提取单元，用于从大地坐标系下的冠层信息数据中提取冠层特征参数；冠层参数特征地图生成单元，用于结合根据作业目的和要求生成的作业参数Z对提取的冠层特征参数进行处理，生成冠层参数特征地图；飞行作业参数生成单元，用于根据冠层参数特征地图结合作业参数生成飞行器的飞行作业参数；飞控飞行作业流程指令生成单元：根据飞行器的飞行作业参数生成相应的飞控飞行作业流程指令；综合作业方式决策系统，用于对各飞控飞行作业流程指令进行综合决策，生成飞行器的飞行作业方式指令，并将生成的飞行作业方式指令输入到飞控系统中；所述扫描单元、差分定位GPS单元和高精度动态载体姿态测量单元IMU分别与点云数据处理单元的输入端连接，所述点云数据处理单元的输出端依次通过冠层特征参数提取单元、冠层参数特征地图生成单元、飞行作业参数生成单元、飞控飞行作业流程指令生成单元和综合作业方式决策系统与飞控系统连接。8、根据权利要求7所述的农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业装置，其特征在于，所述扫描单元为二维的，所述扫描单元的激光扫描方向与飞行器飞行方向之间的夹角为45。9、根据权利要求7所述的农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业装置，其特征在于，所