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1、本科生毕业设计（论文）任务书2011 年 2 月 日至 2011 年 6 月 5 日题日：静态环境下移动机器人的路径规划姓名：李品学号：010700517学院：电气工程与自动化学院专业：电气工程与自动化年级：2007 级指导教师：（签名）系主任（或教研室主任）：（签章）设计（论文）任务（包括原始数据、技术要求、工作要求）移动机器人路径规划属于机器人控制系统研究的重要组成部分，是机器人研究领域 中的一个重要分支。所谓路径规划是指按照某一性能指标（如路径最短、使用时间最短 或消耗能量最少等）搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径，毫 无疑问，路径规划可以看成带有约束条件（如给定环境

2、和避免碰撞）的优化问题。遗传算法自从1975年出现以后，已经被成功地用于解决许多优化问题，已有很多 学者将它应用于机器人的路径规划中。受自然界中真实蚁群集体行为的启发，Dorigo 等人提出了一种新型的仿生算法一蚁群算法。该算法在求解TSP（旅行商）问题、分配问 题、作业调度问题等方面已经取得了较好的成果。实践证明，蚁群算法是一种解决优化 （特别是组合优化）问题的有力工具。论文要求在熟练掌握遗传算法、蚁群算法基本原理以及MATLAB编程语言的基础上， 仿真研究基于遗传算法的移动机器人路径规划和基于蚁群算法的移动机器人路径规划， 并给出仿真结果。毕业设计（论文）的主要内容论文要求在熟练掌握遗传算

3、法、蚁群算法基本原理以及MATLAB编程语言的基础上， 编制基于遗传算法的移动机器人路径规划和基于蚁群算法的移动机器人路径规划仿真 程序，主要内容包括：MATLAB 简介；遗传算法的基本原理；蚁群算法的基本原理；静态环境下，基于遗传算法的移动机器人路径规划的仿真研究；静态环境下，基于蚁群算法的移动机器人路径规划的仿真研究程序清单与注释。毕业设计(论文)任务更改记录更改原因更改内容主要参考文献李敏强，寇纪淞，林丹等.遗传算法的基本理论与应用M.北京：科学出版社，2002.邓高峰，张雪萍，刘彦萍.一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法J.控制理论 与应用，2009，26(8)： 879-883.陈少斌.自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究D.杭州：浙江大学电气工程学院，2008.朱大奇，颜明重.移动机器人路径规划技术综述J.控制与决策，2010，25(7)： 961-967.王沛栋，冯祖洪,孙志长.一种栅格模型下机器人路径规划的改进蚁群算法J.计算机应用， 2008， 28(11)： 2877-2880.崔建军，魏娟，刘坤.基于遗传算法移动机器人的路径规划研究J.煤矿机械，2009, 30(9)： 58-60.郝博，秦丽娟，姜明洋.基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法研究J.计算机工程 与科学，2010，32(7)： 104-107.乔茹，章小兵

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