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文档简介

1、设计感悟理念技术提高素养四、3 闭环控制系统的干扰与反馈11闭环控制系统： 把系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响的控制系统称为闭环控制系统。（P106）控制系统： 任何一种控制的实现，都要通过若干个 环节共同实现，这些环节所涉及的装置就构成了 一个系统，称为控制系统。（P102） 开环控制系统： 控制系统的输出量不对系统的控制产生任何影 响，这种控制系统称为开环控制系统。（P103）复习：2控制器执行器被控对象输入量输出量控制量开环控制系统控制系统方框图控制器执行器被控对象给定值干扰信号+反馈环节-闭环控制系统被控量3 闭环控制系统就是在系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，输出量对

2、控制过程产生影响的控制系统。 闭环控制系统的特点： （1）系统输出量对控制作用有直接影响。 （2）有反馈环节，并应用反馈减小误差。 （3）当出现干扰时，可以自动减弱其影响。控制器执行器被控对象给定值干扰信号+反馈环节-闭环控制系统被控量4有反馈无反馈精度高精度较低结构复杂结构简单成本高成本低高精度、高可靠、系统本身不稳定的应用领域控制精度要求不高本身很稳定的应用闭环控制系统与开环控制系统的比较：5 在自动控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程就是反馈。（P110） 什么是反馈：反馈方法： 利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿

3、着预期的目标运行的方法，称为反馈方法。 （P110）6大脑（控制器）控制量反馈？篮筐位置（输入量）实际位置（输出量）手（执行器）篮球（被控对象）眼睛（检测装置）投篮的控制：7 在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰因素。（P108）干扰因素：说明： 1.干扰是时常存在的； 2.干扰因素是需要克服的； 3.干扰也是可加利用的。8脚踩的力自行车行使的速度风给定量被控量逆风、顺风、上坡路自行车行驶速度控制：9 （1)开电冰箱门：外面热气进人冰箱将会引起箱内温度变化，属于干扰因素。 (2)电冰箱所在房间温度从20变到32：属于干扰因素。 (3)把热菜或热饭放人电冰箱中：属于干扰因素。 (4)在电冰箱外放一盆冷水：严格说这也会引起环境温度的变化，但这种变化一般有利于冰箱实现目标，不属于干扰因素。马上行动：（P108）10在下表所列控制系统中，可能存在哪些干扰因素？扶梯承载的重力、电机输出电压的波动、齿轮间的摩擦力等。滑轮组的摩擦力、电机电源的波动等、绳子和滑轮，重物的重力。外部环境温度的变化、大棚保温材料的保温性能产生变化等、植物排放的二氧化碳，温室效应。思考：（P109）11钱学森 钱学森是中国航天科技事业的先驱和杰出代表，在空气动力学、航空工程、喷气推进，工程控制论、物理力学等技术科学领域作出了开

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