垂直起降固定翼-中文教程-V03

1、垂直起降固定翼-安装固件VTOL固件的来源可分为Ardupilot官方固件及二次开发固件（例如QQ群305970641,倾转式垂直起降固定翼），它们在功能上有所区别（在后面的章节会各别说明），但它们都是免费的，可以任意下载使用.*安装及下载Ardupilot官方固件:官方固件分为三种版本（稳定版/测试版/开发者master版本），通常越新的版本功能越多且改掉了已知的bugs（但可能有未知的Bugs!）,如果要刷稳定版只需点击1-2-3（飞机的图示），如下图:Wizar-dJATM匚辭側寿门0別ATM匚即!Hha曲I曲；讥CVSbTlfk畑血oofihfiiyilrHuQmnAn-UUcE1-t

2、-wd二口dwHnmu-Licu壮wg虹mmgzI阳IMZPx-kitnw如果要刷测试版请点击右下方的BetaFirmware，此时飞机图示下方会出现版本编号,当点击飞机图示就会进入刷固件程序.如果您想安装开发者DEV版本,可点击DownloadFirmware就会打开官方下载固件网页（/）,开发者版本是以日期来分类，且支持的飞控板相当多,如果是Pixhawk则为PX4或FMUV3（ChibiOS）,找到想下载的固件请点击右键-另存目标（或另存连结为）以下载固件.-?Cu卜主兰nimvrerdufiiatjjrgi=IES?lW曲meiHbFirmwaresomtiibiKUpfCiOMNIE

3、LIFHO.即码卩苗i用-fcxtod!AingaiicrattChnnibuCano、-五Pi_i说匚己rFTi!Rovgr-fcfjandvehcfe5aidSoelsAPhl加-farRWb&ij师知翅卿vehkfesPX4pxfhiinirevo-minispajrkp2ARMCpctEf.farmulticcplersandiracfilkxialheijccpter*下载二次开发版本固件（QQGroupFirmware）:您可以进入这个Dropbox连结来下载固件（大陆模友请到QQ群文件下载，一样的,这边下载要翻墙）： HYPERLINK /sh/ircqhf6phsgagk3/A

4、AA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0 /sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0固件是按照版本号_日期来区别新旧版本的,所以您会看见很多个数据夹，每个版本的修改说明在readme.txt内,通常日期越新的功能越多且改掉了已知的Bugs（但可能有未知的Bugs）,所以请自行判断要使用什么版本.那一种飞控要下载那一种固件则请对照下图：*px4是Nuttx（旧OS,效能低）的固件，而*.apj是ChibiOS（新OS,效能高）的固件，有些飞控两者皆可刷（如下图），请自行决定要刷那一种.注:ChibiOS目前仍在试验阶段,

5、已经可以正常使用了，但也可能有未知的Bugs!及未完成的功能:flArduP1ans-u,3_PixhH,.xkp5主ArduP1ane-w_PixRjicEr.p4NuttxPixhiwk1MbFlashBug!_ArduPlaij|tFMU3/2.apj_duPWhe_FMU_V3.apj-_AfduPlBn5_FMU_V-.iCKIfaIOSArduPlane_FMU_V5.6ty*ArduPlBne_SAU2.aFj注：如果您的Pixhawk是没有1mb-flashBug的飞控，可以刷V3或FMU_V3两种版本,如果检测是有Bug的硬件，则只能刷FMU_V2.apj,检测方法:/for

6、um/topics/pixhawk-1mb-flash-limit*安装二次开发版本固件:请点击1-2-3(Loadcustomfirmware),再选择您下载的固件，以刷到飞控内.AFMCflfiHVlJTrfewVI工7如嗣AaMu&IkIuVJJJ)迴込&7.72Fm&DCCrpliarwlHordwarcWizsidS-1*刷固件的过程可能出现的错误及排除方法1找不到Loadcustomfirmware这个按钮.这个是因为MP的高级功能没打开，请打开它.2.插上飞控后出现找不到驱动，或”驱动安装失败，或COM?直没有出现.这个是您计算机驱动安装的问题,可以尝试重新安装最新版的Missi

7、onPlanner.如果无法解决.您应该找计算机专家,这个不在本教程的范围,所以请自己想办法,或换台计算机试试.3加载固件失败，或MP傻在那边没反应，无法顺利刷入.可以尝试以下几种方法:SD卡没有插（或故障），请换一张SD卡.先不要插上飞控，在选好固件出现提示按ENTER后再插上飞控.先插上飞控按联机，在联机后按断开联机，再选择要刷的固件.先插上电池（以电池供电）在听到开机音后再插上USB,再到步骤c换条USB线（太长或是接触不良）无法供应足够的电.刷完后找不到Com?（等很久一直没有出现）这个可能是刷了ChibiOS（*.apj固件）后会重新安装驱动,而安装驱动出错了,所以也是计算机问题,或

8、许可尝试移除MP再到官网下载最新版本的MP有附最新驱动，如果实在没有能力解决,可以用上面项3的b来刷回Nuttx（*.px4）固件.开机出现奇怪的声音.请到官网/copter/docs/common-sounds-pixhawkpx4.html听听看是那种声音，上面都有写原因.RGBLED闪的灯号怪怪的!请到官网 HYPERLINK /copter/docs/common-leds-pixhawk.html /copter/docs/common-leds-pixhawk.html看看LED是闪那种,上面也有写原因.如果您尝试了以上方法仍然失败,那您可能要换个飞控试试了,或许坏了,又或许是不良

9、率.垂直起降固定翼-导入参数*下载参数文件：您也可以进入Dropbox的Parameters活页夹内有每个机型的参数文件，请按照自己的机型来下载，这个可以节省您很多的调机时间（大陆模友请到QQ群文件下载，一样的,这边下载要翻墙）. HYPERLINK /sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0 /sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0*重置参数（恢复出厂值）:第一次刷固件务必重置参数（只有第一次刷要这么做,以后升级是不必重置的）,因为第一次刷上固件后参数内存什么值是不可预期的，

10、所以我们必须重置参数为默认值.重置方法很简单，只要按下1-2-3（ResettoDefault）,再重新开机即可.这步骤应该不会出什么错，如果找不到FullParameterList,那你就是没仔细看前面写的了.ParanetbtLjeClorf&xriik-矽费囲He|伽IBKl厶TFdiAtil初如TuningfteRoJ1T2H.Jj.TE1HildardlpBrams0I*關AdvancediP曰rantsPtarencrAHECIEKM_F1-riDiBjCTUi5Eft帅比哎加耳d4ifKU血丄uUCK25Missionl.JSBhuiH135555600?两诃me卅为.4女屜乳凶

11、汨nzmnpfcb鼻XL1rtkl-lafacknu/A-tJUrai2ftrfiBJMMJLTIzJigIrkncnnZ:AtiSOtfeiiAhkuUbvuLmrBJibB-*dllfAit7.ta殛1蛍lLinLtaJ2ySF2JEuLbTl-ucaiAELtowixhHarDlPKiiruitaiwmwJkiiMibdfl诅patanEK円-lEMtaBiHdKriaulc30“cauuiAOaufcdAHKShiggjKiiJRriGI-F-Swiwwtiwis戸如sekiy.卫号忖向odti0ZIfw*wimilluiihilu.AUopUo*.mtltfpci:hRL|Lbkci

12、CbitF：sdk.vinlaunJfcknjuKi.iHWkiBErphdunRoepnwtaruDkluddnJli卉VCf4SlLliiTloHubtibCLGTCM*导入参数:点击1-2-3（Loadfromfile）,再选择您下载的机型参数.3UhiKinPkrn-13.tE了换苕奇帀Eid1乔T応IDDji?3251rfJ这边要特别注意,因为这个步骤要操作好几次,且禁止用数传来导入（大批量更新时数传可能会掉封包）:第一次导入会出现一大堆的错误（找不到参数名称）,这是因为有些参数要先打开才会看到有关的参数,例如Q_Enabled=1后才会看到Q_开头的参数,所以我们导入后按下Writ

13、eParams写入参数-重新开机-再重复一次导入步骤.tMHacsic.TurwnStajhd&rdParamsA(twEHic.cdPs.nafTijy.7i_HDJB_EilZKi_Fi4J-.RATEU5B-EMABLFgjDWCLE4KiIDUttOiJQIuSIkiTwmnprtEka.tJ.l!illKk4Ll：-feau.fZ.&jmilTlVUaTAa-rUN、JfadllAk：k-1*4*-：4UJUCBDglI*ttAffi-B1也A*怦叫414-ftc-KiAT=cf*hcewefeiflulb-3占i：aau:bta:bfuwyUAdK-hbMQ(呻事恋如lolkEJ心

14、GTS-Ww-Kt,减Srik*IV.Hi恒诫曲d号乐七.也Imi百吋:仃如川7eOF!环入”-jj+e】百口.：.：*rAonv经过几次导入后会发现错误剩下几个（或许没有错误了），此时请改用CompareParams比对参数,再按写入并重新开机,应该所有参数都导入完成了,如果还有几个错误那就算了,有可能是新旧版本参数名称不同（或改了）,您也可以透过下一章节（参数设置）去核对它.1在还没有导入参数或正确设置参数前,不可插上舵机（Servo）,因为您有可能把舵机插到490Hz的电调（ESC）Mainout或AUXout上,舵机会烧掉.2舵机务必分开供电（以独立的UBEC供电）潍对不能吃飞控的电，

15、这个要特别注意.如果没有分开供电,不是舵机不会动,就是飞控在空中断电重新开机.3倾转舵机（尤其是UAVS厂牌），务必以高压（6.0V-8.0V供电,建议用UAVS提供的7.0VUBEC供电），绝对不能插5.0V（5V力量达不到，在大Kg工作时电流增大，可能烧掉机板）4.有些飞控的Mainout及AUXout最大只能插5.5V,如果您的BEC电压是6V（或更高）,不可以插到Main或AUXout,如果不知道，请询问您的飞控厂商.5飞控送的SD卡通常不会太好,最好自己换张16G高速SD卡，以免航测作业时漏POS或出现SD卡写入错误,或Log断续（甚至没有log）.垂直起降固定翼-校准加速度计加速度

16、计校准分为六面校准CalibrationAccel与水平校准CalibrationLeveI两种，六面校准必须在完全平的桌面做校准，所以请在装机前完成它，当装上飞机后就只需做水平校准即可点击1-2-3(CalibrationAccel)做六面校准，再按照图片的摆放方式完成它.fitIrksialtFirmwaieAcceleromete=rGalibratiorRadioCatibFotioriiFlightOptFi-onalHardwareLeveLyouAutopdlottcset白总伽litsucc&leiijrretej：oEfeetsCl机玉,tiiiTts),ThireTunes

17、ymitoplaceyouisail口pilotflatamdlevel.Miss*飞控水平(LEVEL)放置,完成后按ENTER或点画面中的DoneClickwIiahEtoneoS1MULAPO2InstallFirmwareWizardAccelCalibratkxiFDGMTOATTKFVGHTPIASJaaMandatoryIfnrdwireTERMINALHELP谢(MissionPlanner1.3.58build1.5.6808.29673ArduPlan-eV3.10.0-dev(dlf419b5:*飞控朝左(Left)放置,完成后按ENTER或点画面中的DoneEnslal

18、lFirmware：AccelerometerCalibrationWizardMandatoryHardwareAccelCalibrationRadioCalibrationCOJJFtSTUMlWGSlhflUtmONTERMSKWLffELPLevelyumAntapiSttncstiljsfe.iiltaccexJiorretQioififeetE：(1euaaAHFtiirrcThisiPiJllllMjpjJ<oplyI?HYQIElS.iHuJiiIl-I：fl：=i+：=Uld.IeveLCliidcr脸TlEtoneChbisteLevelMissionP&rmeTIg

19、sg乩曲1互石召0直西小互瓦出11由31*丈6五已疋也乜匸目*飞控朝右(Right)放置，完成后按ENTER或点画面中的DoneClickwlienEtoneCelibx-teLevelOXHBLPDONiATETERMINALInstallFirmwareAccelerometerCalibrationWizardMandatoryHardwareAccelCalibrationPkgsplacerehicleRIGHTRadioCalibrationFLXTTDATAFUGHTPLAN：LevelyoiixAutoriWtosetdefeultdxcelerarnetexo&elThisx

20、equiieyiitLtoplaceyouxautopilotflatendlevel.InstallFirmwareAcceECalibrationCompassRadioCalibrationClickwhenEtmeCylitiiateLevel*机头朝下(nosedown)放置,完成后按ENTER或点画面中的DoneMissionPlanner1.3.58build1.3.680SJ9q73ArduPlansV3.10.0-dev(c：lf419b5：FUGWIDfiffiFUGHTHAN常n扎SET沪COUFJaTUNtHGSIMLAATTONTEW*：沁-E1FDOWEAccele

21、rometerCalibrationWizardMandatoryHardware*机头朝上(noseup)放置,完成后按ENTER或点画面中的DoneMiE&ionPlanner1.3.58build1.3.680B.29673Ardj?la-ieV3.10.0-d?vidlf41?b5)ClicliwKptlEtuLpCyhbiy.taLevelEnslalliFirmwareAccelero-meteFCalibrationWizardFl&yjsejilac化hiulE曲1SEUFRadioCalibrationManiiatoryHardwareLevely巴五lottosetdef

22、e.ultacceleLurreteiofiseti(1scdi/AHRStiims：).T)狂Yi-ll+ijpl：V=t!Yl-IElSiUtapilijI：fLy.tyJulltjVtl.AccelCatibratkwi(t磅冷怡(3SOFU&HTOFUSHTPIAWCDMFISTUN1WSSlMULmMTERK5IMALHELPtnstfillFirmwareWizardMandatoryHardware*飞控反面(back)放置,完成后按ENTER或点画面中的Done3Mi55ionPinner1_/岳站ILW旋邈苕召币丽Qi晶e诟-远-為童荷饥可HiGHTCflmmGHTPLftM

23、!NITM.SETLPCONFGTUM船SiMULATmTESMJWALHELPCOMTEAccelerometerDalitrationLewiycniLAutopilui：tosetdefe.iiltaccel&ioiTi&teiIlnAfe:(3scciR.Thiivnll価youtoplace丁中口包ut口pilotqtlEach.ClickvhenDotleAccelCalibration*加速度计校准完成MissionPlanner1.3.58build1.3.680S.29673ArduPlaneV3.10.0-devidlf419b-5iFIGHTFOJJTiAL5FTlFCO

24、FS&TUMiWSSIMLAJTDMTE晁训屈LffiLFSOWEInstsflFirmwareAccelerometerCalibrationWizardMfindatoryHandwaneAc2-3,再等个几秒钟会出现校准成功”的提示.注意:在校准期间请勿移动飞机，请保持静置不动.垂直起降固定翼-罗盘校准IIIStJNmrt.SETLSIMLAfiTIQN忑ii局NW.rflFDOkfiTEFlightModesBasicTuningStandardParamsQptlMlS0:Disiblfidl:Fijtstdiiv&T玻gucju!蚯0:DsabledEnabledCIdPASS_A

25、UTO_RThCkck&ly肚血ekA鈕in0:Dis3iblied上Enabled4$24%攻囂血偲曲血tEDsM32:RelsMed.rm.1423.142COMPASS.DE7JD2MPASS_DEV_E3COMFASS_DIA_X4664410.9631975COMPASSJjIA_Y0.9&14429COMPASSJ)IA_ZJ.99607S1|COMPASS_DIA2_YkoMFA00DIA22DasEuaKIfatFaiacEiraKUqAjisjC申Seen诚DIA_DIA_DIA_DIA_呱DIA_罗盘应该在装机完成后校准，但也可以暂时贴在飞控上先校准试试看，确定都没问题再装

26、机.但机装后仍然必须再校准一次（方法一样的），且装机后最好用数传以电池供电来校准（USB可能供电不足）.在校准之前请先进到全部参数确定罗盘ID是否数量正确,Pixhawk2Cube/Pixhack-V3/UAVS-V3有两个内置罗盘（一般Pixhawk只有1个内置）,如果插上一个外置罗盘就必须看到3个不同的罗盘ID,如果不是这样，请检查接线或其它问题.曲MinionPhnnri.3.5Bbuild13.6808.29673关于罗盘干扰：由于垂直起降固定翼（VTOL）在多轴模式的电流很大（60A）且集中于两侧机翼，很难避开干扰罗盘问题，如果实在无法排除电流磁场干扰，只能禁用两个内置罗盘，只用1个

27、外置或2个外置罗盘.关于罗盘安装方向:新的固件会自动识别罗盘方向,所以在校准页不需设置方向,如果校准完成发现偏转了90度（由MissionPlanner地图可观察到,屏幕正上方为北边）,先检查附近是否有干扰,或换个位置做校准.关于CANBUS罗盘:MP地面站只有3个罗盘位置，如果您有4个罗盘（例如外置GPS*1,Pixhawk2内置*2,CANBUS*1）,则您必须使用COMPASS_TYPEMASK这个参数来关闭一些罗盘,方法请看 HYPERLINK /plane/docs/parameters.html /plane/docs/parameters.html搜寻”COMPASS_TYPEM

28、ASK”参数，例如您只要CANBUS罗盘，则COMPASS_TYPEMASK=6143（二进制:1011111111111）.如果您有2个CANBUS罗盘,则必须关闭其中一个（例如CANBUSGPS内置罗盘），因为目前CANBUS上只能有1个罗盘，所以使用参数CAN_D1_UC_MAG_ID=55（指定CANBUS高精度罗盘ID）.进入罗盘校准页将勾选及设置如下图，再按1-2-3(Start)就可以把飞控及罗盘拿起来转动只要每个方向都有转到，进度条就会一直增加到100%.MnvittsM3TMOTPlsjiiuax曲irm.RelaxfitnessifoaftbratiDHiifails琢42

29、PM2.5iliiteualCmrpBzs)CompassEnstallHrmwareSelectJevioEbo若jlej:egiT亡担四:WkunlAiiWiitiiSLlJykanicCfeetsAccelCajibrationFnrneryCcnmpaas:Coimpassl-Ccmpasii?RadioCalibrationServoOutputESCCalibralionFlightMwiesFai9SaFeYbvbkhHzarpleDe血litMissionPlanner13.58buFtdL3.6S0S-29673Lmdfilibo&tian.sMandatoryHardwar

30、eOptionalHardwansWUseHuscompassJEdeinkllymcm-ied.HObtaijidieclin.?i.ticin.aitarns.tirsllEbclijahiimMZatSibaQUseibistarwpaisHBschinaDyrryoiLn.bedlQUsetkiscarmpasEJBdenllymmnbedl觀丽Gsox罗盘校准完成，请将飞控重新开机，如果校准失败则检查附近是否有磁性物体,请远离再试.fl5HTC*T*rvo峠TPIANinw.3eTuPTWTtnWALMtLPDOHrrInstallFirmwomCompassWizordATM25l

31、rv*alCcwvss)ATM忌祕rclAxtom&bcaD*laur.aSoabcMandatoryHatdwareCorpaSetdr5AccelCalibiatKxiRodioColibrationServoOutputESCCalibcationFlightModesFoilSofeOptionalHardwareQEtibVIbcompMwapnrrw*yCompaua:(Corrua】DIWEISX:44.Y:-?7.Z:-14Mzax：qra,zoCrilMwrfQCbtoind6;lirotLcrigOQpjZcvrptxB3QUk姬oorr&scWuO3ibtLcrYcaAi

32、lio.EireA=GPS安装位置设置（注意:单位是米,0.1米=10公分）=GPS_POS1_X（正值为机头方向，负值则靠机尾方向安装）GPS_POS1_Y（正值为靠右翼方向，负值则靠左翼方向安装）GPS_POS1_Z（正值为向下，负值则向上方向安装）注:方向为人站机尾往机头方向看，第二个GPS方向（GPS_POS2_*）设置同上.=双GPS设置=GPS_AUTO_SWITCH自动切换设置（0二无,1=使用收星品质较好者,2=双GPS融合,3=使用第2个GPS）如果设置为2（双GPS融合），可以选择融合方式，参数GPS_BLEND_MASKbit0（1）=水平bit1（2）=垂直bit2（4

33、）=速度例如GPS_BLEND_MASK=5（1+0+4）表示融合水平及速度.=CANBUSGPS设置=如果只有一个GPS(CANBUSGPS):GPS_TYPE=9(CANBUS)GPS_TYPE2=0(无)如果有一般GPS+CANBUSGPS:GPS_TYPE=1(一般GPS)GPS_TYPE2=9(CANBUSGPS)它们可以藉由GPS_AUTO_SWITCH参数来设置如何自动切换.注:通常CANGPS内有内置罗盘及RGBLED,例如UAV-AI的CANGPS参数设置如下:CAN_P1_DRIVER=1（启用CANBUS1,设置后重新开机才会出现底下CAN参数）CAN_D1_PROTOC

34、OL=1CAN_D1_UC_MAG_ID=0CAN_D1_UC_NODE=10CAN_P1_BITRATE=1000000垂直起降固定翼-遥控器校准首先确定接线正确，将遥控器接收机的SBUS（或PPM）插到Pixhawk的RCIN接口，并在MissionPlanner的遥控器校准页看到打舵方向是正确的，确认方法如下：只要记住除了升降舵（PITCH）打杆方向与MissionPlanner上的相反（往前推杆二进度条降低，往后拉杆二进度条高），其它信道都是跟随进度条的,如果不是这样请更改遥控器内的通道反向（尽量不要在MP校准页勾选反相，尤其是油门CH3,否则将造成log分析的困扰及延伸的问题），如果

35、遥控器有动过通道微调或ENDPOINT的请还原,有调整遥控器EXP的也请还原.如果没有问题，请按下画面上的123进行校准.wizud匚曲beatsRadinDSllEhM?DSM2I3hdD!?M9NfadatenyHaiiwareCmapassRadioCalibratKjnSflFFOVUIIItESCCalibiatkinHifhtModesFailSafeReversej-SjekhnunBralIlit/DJLLCrlli-evEL?o/CII2磁AccelCaMHntKmEhVjj.l.2EltvonCojifLg-开始校准后请将遥控器每个摇杆打到左右（或上下）的极限来回数次，遥控

36、器上面的开关也来回拨动,此时会在MP看到左右（或上下）的红线，这个红线就是遥控器的最小及最大行程量.最后再按下校准完成，等待数秒后MP会出现一个列表,告诉你每个通道的行程量,这样就完成校准了.注意:在设置飞行模式/失控保护/电调校准/电机测试前，必须先做遥控器校准.垂直起降固定翼-飞行模式设置所有飞行模式请看教程飞行模式说明,并将参数FLTM0DE_CH=5（使用遥控器信道5当模式开关信道）,设置模式开关有底下几种:EI間捕的Pijmerl.3.61.2build13.6915.22729ArduPlane73.10.D-dev(FBWA-Loiter）,绕个至少3分钟再降落,此时空速计没有启

37、用（仅输出空速值而已）,所以不会因空速计有问题而发生意外!降落并打开记录（log）取下Pixhawk上的SD卡插到计算机上再打开MissionPlanner-数据闪存日志-回顾日志-选SD卡最后一个文件，勾选右边的ARSP-Airspeed（空速）及GPS-Spd（地速），再对着上方曲线按着Mouse左键拉出刚刚绕圈那个区块（如下图）.ValueGraphARSP.Airspeed(Min:19Max:21Mean:20)GPS.SpdJMin:17Max:21Mean:19)9.&9.910.0LineNumber4计算校准值（这个计算方法也适用自动校准后的微调，或空速管长度变了而懒得做自动

38、校准）理论上ARSP-Airspeed（平均空速）会等于GPS-Spd（平均地速），但实际上会有误差，我们就透过修改ARSPD_RATIO去校准.ARSPD_RATIO其实是个乘率，值越大则空速越大,以这个例子是2.0太大了，所以我们可以改成1.805（计算方法如下）新的ARSPD_RATIO值=旧的ARSPD_RATIO*（平均空速+你想要增加的空速）/平均空速）人2新的ARSPD_RATIO值=2*（20+-1）/20）人2=1.805计算出来必须在1.53.0之间,此时就可以把ARSPD_USE=1（启用空速计）如果不在这个范围，那可能就有其它问题了，例如空速计装错了/管子太长/桨的风直

39、接吹入/Pix通电时空速管被强风灌入/注:人2是平方的意思，我计算机找不到那个符号，如果不知道平方的意思，就把前面自己*自己:）垂直起降固定翼-自动调参侈轴模式）垂直起降固定翼-自动调参侈轴模式）这个自动调参指的是调整多轴PID,而不是固定翼自动调参，固定翼的部份请看下一节.自动调参步骤：1）将任一个飞行模式设置为QAUTOTUNE（自动调参）模式如果使用旧版MissionPlanner不认得这个QAUTOTUNE模式，可以进入全部参数表将FLTMODE?=22（QAUTOTUNE模式的编号），例如把原本的FBWA（编号5）暂时改成22.fFUM-ITIdstallPiiimFsiEWizaj

40、rfAecelCompassRadioCalibcaticmESCCalihcoliofEi皿U且事IBMrDJDOMTOFlightMoil.e1FlightMofte3FliihtModie4FlihrtMode5PWMO-1230PWM121-1560PWM1361-149DPWM1491-1620FWM1631-1749PWM17504FailSzfeOptionalHanivaiE2）将参数Q_AUTOTUNE_AGGR=0.1（0.1=激进，0.075二中等，0.050二弱）这个希望自动调参达成的调参结果，值越大调出来越激进（修正快且强）3）将参数Q_AUTOTUNE_AXES选择

41、要调整的轴（横滚，俯仰，偏航）的Bits组合.Q_AUTOTUNE_AXES=1（只调横滚轴）Q_AUTOTUNE_AXES=2（只调俯仰轴）Q_AUTOTUNE_AXES=4（只调偏航轴）Q_AUTOTUNE_AXES=7（三个轴向一起调,1+2+4=7,当然也可以1+4=5只调横滚+偏航）垂起的建议一个轴一个来调，以免电池用尽了,或长时间悬停把电调烧掉了4）找个无风或微风天且较宽广的场地以多轴模式（QS/QH/QL模式皆可）升空，再把开关切到刚刚指定的那个QAUTOTUNE模式.注意:调参模式是类似于QHOVER（定高模式），油门置中就会高度固定,所以注意你的油门要置中.5）此时会开始自动

42、调参,如果跑太远了可打杆拉回（随时可介入）,拉回后把杆中立会继续接着调.当不再摇晃就表示已经调参完毕,此时可以打杆试下,如果感觉满意就以QAUTOTUNE模式降落并上锁就是记忆,如果不满意就切到别的模式再上锁（不记忆）.注:自动调参后的Pitch的P与D会大了些,修正很快但有点过激，建议调完自己调降些.Yaw轴P与D太小了，尤其是倾转机型可以更高，所以把D给一个小值（例如0.008）,再把P加大（直到锁很紧,用手去拨会大力反抗,这个值可以上调很多而不过激）垂直起降固定翼-自动调参（飞机模式）垂直起降固定翼-自动调参（飞机模式）这个自动调参指的是调整固定翼PID,而不是多轴自动调参，多轴的部份请

43、看上一节.使用AUTOTUNE自动调参，为您的飞机获得一组良好的横滚/俯仰PID参数对于飞行至关重要。为此，强烈建议您使用AUTOTUNE自动调参。AUTOTUNE做了什么?AUTOTUNE模式是一种飞行模式，其飞行方式与FBWA相同，但使用飞行员输入的飞行姿态变化来学习滚转和俯仰的关键值。当飞行员使用遥控器模式开关切换到自动调参模式，然后飞行飞机几分钟。飞行飞行员需要输入尽可能多的尖锐姿态变化（就是最大行程的舵量），以便自动调谐代码可以了解飞机的响应方式。设置AUTOTUNE将任一个飞行模式设置为AUTOTUNE（自动调参）模式，您还应在地面站的高级参数表中设置AUTOTUNE_LEVEL来

44、选择调谐级别。AUTOTUNE_LEVEL参数控制您想要调谐的积极程度，默认值为6级（中等），适合初学者到中级飞行员。如果你是一个更有经验的飞行员，那么你可以选择7级，这将导致更快的姿态变化。在您还未完全熟悉整个系统之前，不建议使用7级以上的级别，8级以上的级别只能由经验丰富的飞行员使用。您还需要确保机身的所有基本设置都正确无误。特别是，确定所有舵面反馈都是正确的，并确保为最小空速设置合理的值。自动调参只会在超过ARSPD_FBW_MIN最小空速才发生作用。如果您没有空速传感器，则仍会使用该值（按地速）。您还要确保已完成遥控器校准。其它要检查的事项：如果你安装了空速传感器，那么确保它正常工作并

45、且你已经校准过（请参阅前面章节的空速校准）。检查您的机身重心，请根据您的飞机机型来确保它是正确的。一般来说，宁可重头也不要重尾。检查你的舵面修正是不是正确的（请参阅前面章节），检查您的失控保护设置正确。在AUTOTUNE飞行完成所有设置后，您可以开始以AUTOTUNE模式飞行。您可以用QLOITER（或QSTABILIZE）多轴模式下起飞，在空中转换到FBWA飞机模式后达到习惯高度切换到AUTOTUNE模式。当您使用AUTOTUNE模式时，会发生一些事情:自动调参系统将立即为您的横滚和俯仰I和D增益以及最大速率设置一些默认值。这些值取决于AUTOTUNE_LEVEL。自动调参系统将监控您所需的

46、滚动和俯仰速率（由遥控器杆移动决定）。当要求的横滚或俯仰速率超过最大速率的80时，自动调参系统将以飞机的响应来学习横滚或俯仰调整。每隔10秒，自动调参系统将保存10秒前的参数。这意味着如果自动调参导致您的飞机变得不稳定，您有10秒钟切换到其它模式来放弃保存调整值（当您退出AUTOTUNE模式时，将恢复上次保存的参数）。如果您从默认参数开始自动调参，您可能会发现当您第一次进入AUTOTUNE时飞机反应非常缓慢。你会发现随着自动调参的进行，飞机反应将变得更好。当然您要确保您的飞行区域有足够的空间可以长时间缓慢转弯（承前所述,一开始反应很慢,转弯半径当然很大）。成功自动调参的关键是使用遥控器杆输入快

47、速横滚或俯仰动作。你应该一次只做一个横滚或俯仰中的一个，你应该快速移动到最大行程的极限（就是用力来回打舵,且舵量最大）。所以在横滚方向上你应该首先用副翼杆向右（或左）转弯，然后不久用另一个方向副翼来左（或右）转弯。请注意，在每次操纵杆移动后，您无需等待飞机完全倾斜。只要莫约2秒你就可以快速反转。飞机将向右转，然后在你移动副翼杆时向左转。每次突然反转，它会将调整值提高约5。因此，您需要至少20次这种运动来学习合理的调整值。对于俯仰调整，您需要使用俯仰杆来使飞机像过山车一般。用力向后拉杆向上倾斜，然后不久向下推。继续这样做至少20次。如果您的初始调整值太低，那么当您在AUTOTUNE模式下飞行时，

48、您应该注意到飞机响应变得越来越好。如果飞机变得不够稳定以至于您认为继续飞行是危险的，那么您应该切到其它模式。这将恢复你10秒前的参数。不要太早停止建议您至少进行20次快速侧倾和至少20次快速俯仰，最好是更多。有些人过早停下来，导致他们的飞机不能很好地应对风，或者没有很好地保持高度。继续在AUTOTUNE模式下飞行，直到你认为飞机飞得很好。完成调整一旦您通过自动调参学习了合理的横滚和俯仰调整，您应该通过全部参数表来调整其它一些关键参数。大多数载机所需的参数是：NAVL1_PERI0D：默认值为25,这是一个非常保守的值，它控制飞机在自动模式下转弯的程度（例如AUTO,RTL和LOITER）。大多

49、数飞机适用值都要低得多。完成横滚和俯仰值的成功自动调谐后，应将NAVL1_PERIOD降至14-18。要调整到很好，你应该在自动模式下飞行一个矩形任务并一次调低NAVL1_PERIOD，直到飞机以你满意的速度转弯，并且在飞行中不会摇尾”。PTCH2SRV_RLL:此参数控制要添加多少升降舵以保持机头水平。许多飞机要求对此参数进行少量更改，默认值为1.0o要查看是否需要调整此值，您应该在FBWA模式中保持一个很小的圆（绕圈），而且在没有给任何升降舵输入的情况下将副翼杆打到底。如果飞机会爬高，那么您应该将PTCH2SRV_RLL降低一点（尝试降低到0.95）。如果飞机在绕圈时掉高，则尝试少量PTC

50、H2SRV_RLL（尝试1.05）如果你需要超过1.3或者低于0.8,那么你可能有其它的问题（例如重心不正确，推力线错误，空速校准不良，或指南针错误）。AUTOTUNE记录自动调参的进度会记录在dataflash日志中。以下是自动调参的典型日志文件:-atrrDemanded-ATRRAchievedATRP.P-100-1SU10;30;3410：30：4910:31:04ATRP显示正在记录的自动调参类型。值为0表示横滚调整，值1表示俯仰调整。在绘制ATRP图表时您应该选择类型为0或1（不是两者）的数据。ATRP.Dequire是所需的姿态变化率（横滚速率或俯仰速率），单位为度/秒。ATR

51、P.Achieved是飞机在姿态变化率方面实际实现的目标。正如您在上图中所看到的，在自动调谐开始时，所需的值远高于实现的值，因为调整增益太低。随着调参的进行，需求和实际开始趋同。上图中的蓝线是ATRP.P值，它是控制器的P增益。你可以看到它从0.8上升到2.2的高点，然后略微下降到1.85左右。您还会注意到图表中存在间隙。这是在飞行员不要求高度改变态度的时期。自动调参系统仅在飞行员要求快速姿态变化（超过最大速率的80%）时起作用。手动调整与AUTOTUNE为了获得最佳性能，您应该执行手动调整，可能从自动调参的结果值开始。自动调参系统被设计为一个保守的系统，可以为大多数飞机获得合理的值，但它不是

52、完美的，如果你是一位有经验的飞行员,你应该花些时间做一些微调来得到更好的性能。仍然建议每个人一开始都使用AUTOTUNE。正确调整飞机并不容易，AUTOTUNE比绝大多数用户做得更好。先从AUTOTUNE开始，然后从AUTOTUNE产生的内容开始探索手动调整。手动增加D增益可以提高横滚和俯仰响应的精度，并使受阵风和湍流的影响较小。通过以小增量增加增益直到飞机开始振荡，然后，从导致振荡的值减半以得到最佳的D增益。使用此方法产生的振荡可能很大，因此除非您会纯手动飞行，否则请勿执行此步骤。如果手动调整I增益，也会更改响应所需的P值，因此仅建议高级用户调整I增益。垂直起降固定翼中文教程-参数设置垂直起

53、降固定翼是由多轴+固定翼+过渡三者结合而成，其中Q_开头的参数大部份与多轴（Quad）有关,尤其多轴PID参数，只要把参数前面的”Q_”去掉就跟多轴固件（Copter）同名称同作用，所以调参可以参考多轴教程，而前面没有”Q_”的参数大部份为固定翼参数，可以参考固定翼调参教程.*关键参数:关键参数必须按照载机配置来正确设置,千万不能搞错（搞错直接炸）,请再三检查.参数名称标示为红色的表示只有二次开发固件才有的参数.参数名称范围单位设置参数说明Q_ENABLE0110-禁用VTOL1二启用VTOL（垂直起降固定翼）Q_FRAME_CLASS0-101多轴(旋翼)型式0二无1二四轴(Quad)2二六

54、轴(Hexa)3二八轴(Octa)4二四轴八桨(X8,OctaQuad)5=Y67=Y3(Tri-Copter)10=尾座式(Tailsitter)FLTMODE_CH5-85遥控器模式开关信道（5二CH5）Q_FRAME_TYPE0-111机架类型0=+（Plus）1=X2=V3=H（注意:H实际上指的是中文字的”工”）4=V尾（注意:不是固定翼的V尾，而是电机呈V型）5=A尾（电机呈A型）10二Y6B11二Y6FQ_TILT_MASK065535bit3=Y3前2倾11=Y3三倾那几个电机会倾转（4+1或4+2请设为0）这是一个bits型态.例（四轴）:4轴前2颗电机会倾转，则4轴前面电机

55、编号为1及3号，则排成二进制:00000101=5，那Q_TILT_MASK=5例（四轴）:4轴全部电机会倾转，则4轴电机编号为1/2/3/4号，则排成二进制:00001111=15,那Q_TILT_MASK=15例（Y6A）:Y6A前4颗电机会倾转，则编号为1/2/3/5，排成二进制:00010111=23,Q_TILT_MASK=23例（Y3）:Y3前2颗电机会倾转，则编号为1/2，排成二进制:00000011=3,Q_TILT_MASK=3Q_TILT_TYPE0-22倾转方式（4+1或4+2请设为0）0二无1二倾翼机（例如CL-84）2二向量推力Q_TILT_RATE_DN0-1803

56、0往下倾转的速度（15=1秒倾转15度）Q_TILT_RATE_UP0-18090往上倾回的速度（90=1秒倾回90度）Q_TILT_THR_DN30100%80多轴转换到固定翼的油门限制（例:0,100-100%,90-最大90%）用途:限制动力过大转换时机身结构撑不住，转换后则受THR_MAX限制Q_TILT_THR_UP10100%20固定翼转换回多轴油门缩放参数（例:0,100=100%,90=最大90%）用途:如果转换回多轴会爬高，可设一个适当的值，例如60（%）Q_TILT_MAX0-90度60最大倾转60度（在这个角度等待空速Q_ASSIST_SPEED）Q_TRAN_PIT_M

57、AX0-30度5转换为固定翼的过程允许Pitch倾斜几度（5-最大可5度）Q_TRAN_RLL_MAX0-60度3转换为固定翼的过程允许RoII倾斜几度（3-最大可3度）Q_TRANSITION_MS030000毫秒6000转换固定翼达到最小空速后多久多轴协助会停止注:这个参数倾转机型仅做为切换回QLOITER模式的最大滑行时间（如果地速5则提前QLOITER定点）Q_TILT_YAW_ANGLE度10旋翼向量推力最大角度（太大会砍机翼,请自行量测）Q_TILT_FIX_ANGLE0-30度10定翼向量推力最大角度（太大会压机臂,请自行量测）Q_TILT_FIX_GAIN0-100%50定翼向

58、量推力感度（0二关闭,50=50%）ARSPD_FBW_MIN5-100m/s10最小空速限制ARSPD_FBW_MAX5-100m/s35最大空速限制Q_ASSIST_SPEED0-100m/s11当固定翼空速11（米/秒），多轴会自动辅助，以免失速（11m/s约等于时速11*3.6=39.6公里）Q_ASSIST_ANGLE0-90度65当固定翼翻倒65度，多轴会自动出现来救机.注:此保护必须开启失速保护才会有作用.Q_ASSIST_ALT米25低高度保护,低于这个高度0.5秒则触发救机（0禁用）Q_ASSIST_ALT_MOD18低咼度保护，使用什么模式救机（17=QSTABILIZE,

59、18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL）注意：1飞行至少要曾经以固定翼模式（或转换）超过ASSIST_ALT+10米，如果没有则不会触发.2如果遥控器在失控状态（或没打开）则直接QLAND自降模式救机.3.Q_ASSIST_ALT当设置负值可以指定一个遥控器通道（旋钮或开关）来指定咼度,-6为CH6,-7为CH7.-14为CH14,当旋钮或开关在中位（PWM=1500）则为25米高在低位（PWM1100）则关闭高度保护,在高位（PWM1900为50米,PWM2100为65米）如果为正值（0）,则指定高度（20=20米30=30米,类推）Q_GUIDED_MO

60、DE0-100二关闭多轴导引模式（请设为0关闭）1-开启多轴导引模式Q_RTL_MODE0-110-禁用1二启用混合式RTL,若离家很远自动转固定翼回家,到家上空自动变多轴降落.Q_RTL_ALT1-200米30多轴QRTL的返航高度Q_RTL_LOIT_ALT0-200米80盘旋降咼到这个咼度寻找适合切线并自动转成多轴降落Q_RTL_LOIT_MIN09999米200RTL盘旋降咼功能，咼度大于此值启用盘旋降咼，默认500米Q_RTL_LOIT_RAD50200米120RTL盘旋绕圈半径，默认90米（若为负值则逆时针绕圈）Q_LAND_FINAL_ALT米9第二阶段降落的高度（9=9米）Q_