新代控制器伺服连接与设定手册V

1、SYNTEC伺服连接与设定手册by:苏州新代技术中心date:2011/11/25ver:版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿袁鹏02修改Estun伺服配图ALARh引脚标定的错误徐兵03增加杭州英迈克伺服，国际伺服许明04增加东兀伺服，二菱MR-E伺服许明05修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服)许明06修改台达B2伺服连接线图及参数许明07删除广数伺服许明08增力卩ESTUN-ED伺服许明09修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数许明10修改东兀伺服参数设定许明11修改松下A4参数修改许明12增加松下A5许明13参数仅

2、供参考许明14重新排版，伺服顺序重排许明15接线图重新校正许明*如有修改请恕不另行通知目录一、台达系列连线及参数设置1台达A系列：X-L1L2PD,-=22RRIMr-7NamePirA+1A-23B”4z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM-0ALM*7/ocNameOA/AOB/OBOCSIGN/SIGNPULSE/PULSET5/A4B7/B9Z10fZ2+5V14+5V16GND13GND16耶報线ICN2ABcD黄FGS.乍IIU1回LCOM-CCLRSONALM+匕山口CQM+ALM-COM*DELTAACSERVOMototO

3、C24V注:CR2为刹车用继电器CN2编码器接线为军规接头，如是基他接头或高解析度，具体请杳看台达丰册DELTAAACSERVOAmplifier参数仅供参考参数仅供参考伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000:AB脉冲1:CW/CCW:2脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接

4、点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P1-55=3001,最高转速2台达B系列:uVWFGCR2CR2（红）亘NamePirA+1A-2B十30-4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM0ALM*7DC24VNameOA/0A12OB/QBC/oc20SIGN19/SIGN22PULSE21/PULSE13COM-18CCLR17SON1ALM+斗COM+A4/A5B3/B2Z9R1+5V8GND6gnd咐蔽线A吕ACl比FG$

5、蛀:RLDELTAACSERVOMotorDELTAACSERVOAmplifier注:CR2为刹车用继电器CN2编码器接头为军规接头，如是其他接头.M体请杳看台达F册伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000:AB脉冲1:CW/CCW：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-130逆向运转极限为B接点设置

6、不正确报ALM14P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置3台达AB系列:NamePirA+1A-2B十3B4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM&ALM*1ADC24VPinName21OA22/OA25OB23/OB50oc24/oc36SIGN37/SIGN43PULSE肝/PULSE45COM-10CCLR9SON2BALM+11CQM+27ALM-47COM*DELTAABFwoocGA5/A4B7/B9Z102+5V14+5V16GND13G

7、ND16祕线CN2PGA./DELTAACSERVOMotori:CR2为刹车用继电器CN2flij码器为军规接头,如是其他接头，具体请查看台达手册ACSERVOAmplifier伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000:AB脉冲1:CW/CCW:2脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运

8、转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置4台达A2系列:uVw-GIMJr-7NamePirA+1A-2B十30-4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM&ALM*7PmName21OA22/OA25OB23/OB50oc24toe36SIGN37/SIGN43PULSE41/PULSE345COM-10CCLR9SON2BALM+11COM+27ALM-4TCOM*CN2红H3PGAiDELTAACSERVOMotor

9、DC24V注:CR2为刹车川继电器CN2编码器接线为军规接头,高解析度接法,如是其他接头,具体请杳看台达手册DELTAACSERVOAmplifierA2伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000:AB脉冲1:CW/CCW：脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM

10、14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达B2系列:FcGNamePirA+1A-2B十30-4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM0ALM*1亠PmName21OA22/0AOB/OBoc/ocSIGN37/SIGN43PULSE41/PULSE27DO10CCLR9SON28ALM+11COM+14COMCN2T+4T-5+5VBGND6GNDI咐蔽线LLLAB?r$RLPGA.iDELTAACSERVOMotorDC24V注:CR2为刹车用

11、继电器CN2编码器接线为军规接头，如是其他接头,儿体请杳看台达手册DELTAACSERVOAmplifierB2伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000:AB脉冲1:CW/CCW:2脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设

12、置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-08P2-221008参数重置CN127-28号脚（27接负（0V）,28接正）【备注：1:上接线图默认2-22为7,即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用0点控制刹车即可；2:DO1-DO为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】二、安川连线及参数设置1安川二型系列：2CFX-SyrnxSERVO+iSPinNamePirA+1A-2B*30-4z+5Z-cw+cw-611121314CCW+CCW-COM15SCLR10SON9ALM8

13、ALM+7PH3334353619207811123244403147NamePAO/PAOPBO/PBOPCO/PCOcw/CW-CCWZ/CCWalmSCLRSON石ALM+24V2-5Z-62-t2-2CN2安川ACSERVOMotor0C24V注:CR2为刹乍用继电器CN2编码器接线为增量编码器.如是绝对编鬥器，具体请査看安川手册安川2ACSERVOAmplifier参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注PnOOO控制模式000000100000t速度模式0010t位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn101积分常数20001200P（此值先为出厂值）Pn102

14、位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn200位置控制指令型态000000040000t脉波列+方向讯号0001t正转脉波列+反转脉波列Pn201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前（此值根据实际情况计算所得）Pn202电子齿轮比份子）42048（此值根据实际情况计算所得）Pn203电子齿轮比份母）1125（此值根据实际情况计算所得）Pn408共震率波功能00000001Pn409共震率波频率2000200Pn50A正转行程极限210081002100t打开正转禁止保护功能8100t关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543t打开反转禁止保护功能6548t关

15、闭反转禁止保护功能Fn001自动调谐刚性设定442安川五型系列:IMr-7cC12312LLLLLFGffn2-5-62-t2-2-宣川ACSERVOMotorNamePAO/PAOPBO/PBOPCO/PCOcw/CWCCW/CCWALM-47SCLRSONALM+24VSyr怕匚SERVO4iSPinNameA+A-B十0-z+Pir屯3Z-cw+cw-11124勺ICCW-COM1J1415SCLR10SON9ALM0ALM+7DC24V注:CR2为刹乍用继电器CN2编码器接线为增量编码器.如是绝对编码賄具体请査看安川手册安川5ACSERVOAmplifier参数仅供参考参数编号说明初始

16、值设定值备注PnOOO控制模式OOOO00100000-速度模式0010位置模式PnOOb电源设定默认三相01010100单相电源0101伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。Pn1OO速度环增益4O0100Pn101速度环积分时间2OOOPn1O2位置环增益4O0060Pn2OO脉冲扌曰令输入信号型态OOOO00040001CW+CCW正逻辑0004A相+B相（4倍增），正逻辑对应到系统参数381383,当伺服设0001时，系统参数设0:CW当伺服设0004时，系统参数设2:ABPn212马达一转输出的脉冲数PG分周比163642048安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：204

17、8,与系统参数Pr61-63设定一致。Pn2OE电子齿轮比（分子）rOOO40001Pn21O电子齿轮比（分母）OOO10001Pn4O1转矩指今滤波时间参数1OO0.6在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。Pn4O8共震率波功能roooo0001使第1段陷波滤波器有效Pn4O9共震率波频率5OOO5000第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409Pn40E主要对5002000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能Pn5OA正转行程极限21008100

18、2100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn5OB反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Pn17O免调整类开关00000000设0001时打开FnOO1自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。Pn5O6刹车指指令伺服OFF廷迟时间0500030延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn5O7刹车指令输出速度准位0-100000060伺服电机旋转中发生报警时，伺服电机停止动作，制动信号（/BK）OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值（Pn507）

19、以及伺服OFF制动器指令等待时间（Pn508）,可以调制动器信号(/BK)输出时间.Pn508伺服OFF刹车等待时间10-1000040Pn509暂时保持时间20-100050020Pn50E输出信号选择1P00000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号00100CN25（+）CN126（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号00200CN27（+）CN128（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号00300CN29（+）CN130（）三、三菱系列伺服接线与参数设定1三菱J2S4:NamePirA+1A-2

20、30-4z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM&ALM73L1L2L3UL11VIL12WFGPinName6LA16LAR7LB17LBR5LZ1SLZR3PP13PG2NP12NG10SG8OR5SON18ALM13COM3VDD14RES（红（白）IM1/CN2S-RCDFGN三菱ACSERVOMotor注:CN2编码器接线为增St式，如是绝对式，U休请杳看二菱手册三菱J2S-AACSERVOAmplifier参数仅供参考参数说明三菱J2三菱J2S备注Pr00*0_0_:控制模式，回生电阻选择ff控制模式：0：位置12:速度1_回生电

21、阻选择：不使用（0）00000000Pr01*0:机能选择1f_定位方式：0：使用增量1:使用绝对位置检测0000（出厂值）0000（出厂值）使用绝对位置检测设：10_Pr020:自动调谐ff_应答性1_自动调谐选择0102（自动）0202（手动）0108（自动）0308（半自动）0408（手动）Pr03电子齿轮分子819232768J2:HC-MF马达HC-FF=8192pulse/revJ2:HC-SF马达HC-RF=16384pulse/revJ2S=131072pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulsePr04电子齿轮分母25001250Pr06位置回路增益13434

22、KP1Pr19*禁止写入参数J2:000C000C设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949J2S:设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949000E8484100B19100C49100E84nlyPr27*检出器输出脉波数（pulse/rev）50005000适用于：PITCH=5mm1u=1pulsePr35位置回路增益230（出厂值）30（出厂值）KP2Pr36速度回路增益1216（出厂值）216（出厂值）KV1Pr37速度回路增益2800800KV2Pr38积分时间2020Pr41*输入信号自动ON选择0_伺服O

23、N信（SON）II一正转行程极限信号I逆转行程极限信号输入选择：0:由外部输入ON/OFF1:伺服驱动器内部自动ON01100110Pr490:输出信号选择1f设定电池警告输出03_03_设定值接脚号码0不输出1CN1A192CN1B183CN1A184CN1B195CN1B62三菱J3-A:oo-uVWFGNamePirA+1A-2B十30-4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM&晞蔽线MR3MRR4BAT9LG2P5BCN2PmName4LAIsLAR6LBILBR8LZ9LZR10PPLNO-ItPG35NP36NG4641CR42

24、EMG4SALM20DICOM19RES4?DOCOM15SONDC24V三菱ACSERVOMotor注:CN2编码器接线为3WI接头*如是其他接头具体请查看二菱手册三菱J3AACSERVOAmplifierNo简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01*STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02*REG再生选件0000h0000不使用PA03*ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04*AOP1功能选择A-10000h0000PA05*FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子（倍率分子）11PA07CDV电子齿轮分母（倍率分母）11P

25、A08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制%PA12TLN反转转矩限制%PA13*PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14*POL转动方向选择00CWPA15*ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19*BLK参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式（自适应滤波器n）0000h0002滤波器OFFPB02VRFT抑制振动调谐模式（高级抑制振动控制）0000h0000

26、抑制振动控制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比倍自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60：?PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿MsPB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500扩展设定参数PC19*ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20*SNO站号设定0X1Y2Z3伺服放大器的站号PC21*SOP通信功能选择0000h0130RS-42257600bps输入输出设定参数PD01*DIA1输入信号自动ON选择10000h0000以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益

27、滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3司服参数表（注：简称前面带有*的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。）自动调谐方法和步骤PA08设0001,PA09先设一个初始值，如：18;手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；把PA08设0003,到此自动

28、调谐以完成；每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1模型环增益PB08：PG2位置环增益PB09：VG2速度环增益PB10：VIC速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。3三菱MR-E:NamePirA+1A-2B+3B4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM&ALM*7PmName15LA16LAR17LB1BLBR19LZ2

29、0LZR22PP23PG24NP2SNG13SG5OR4SON9ALM1VIN0EMG31:屮X乏消-CN2三菱ACSERVOMotorDC24V注:CN2編码器接线请杳看三菱手册三菱MR-EACSERVOAmplifier参数仅供参考参数编号说明设定值备注PR00控制方式和再生构件选择400W:2000750W:40001000W:6000BIT0:电机功率选择BIT1:再生构件选择BIT2:电机系列选择BIT3:控制模式选择PR01功能选择0002如果接刹车，则设0012PR02自动调谐0108BIT0:自动调谐响应性设定BIT2;增益调整模式选择PR03电子齿轮分子16384a:2048

30、；b:2（MR-E就这三种）PR04电子齿轮分母625a:625；b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加减速时间常数500单位为msPR19禁止写入参数000E设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949000E8484100B19100C49100E84PR21功能选择指令30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT1:逻辑形式PR27编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一样PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38积分时间10PR41输入信号自动ON选择0110正反

31、转行程终点内部ON参数重置：先将PR19设为：abed;断电重启；将PR182设为0111,断电重启，重启后驱动器参数将重置。11功赵邦10002込挣愉入湧洩尊、0112引00T输入世波菇歼部输入悟弓如男15为吸声等臣因发生拆落使乐输入就液帮逬行押制X无1；1.777M213.555【出3：5*333!bs)01吃引胸的力能送择o：卑逵度s号ii电血和型踐gw信号0励MV口屯童満這肚自切调谐酣的3厦第可屢见第7戏,一自动谒濡响应性设覽设賣值响应理度拗脾M裁反坐兴动战齿黔仃大时设但空小-1-異規序止艳定对旬220战髯免高性宛时谨*位325山愛九430Hz：535应645皿756lk8中晦迪70H

32、985HA1C5K?130EaC160K202C3EzE240iE3CH1z塔益W蜃模成选菲C洋見関7.1.1JUW设置道塔益0!整棋式0播补穗式固建押制瑁益I(毎敷1目初调谐族式I足通格的自动谒姑2e动调谐榇式2固定左用務数心34设的为:t比上.响应性改可以变更.3手功模so簡单手动呵整1手动模弍2手功调盛全那增兰控制方式:000000JJri带导默冲申说入莊此证拊诉申输入悄号帥I扎理克传见oX上舛乳应甘M冲串I,m界窖的麻冲割2z川射耳曲卸申恥冲巾逵弭込择叭HXttI:负逻fit叽*TiM樹扎畐号背亦刚進捧iftSSOh*LSP*LiARjON.Mi丨!-K1K-JN（SON）惭入ifif

33、ltOr由帅略和人盹置側旳PF11闵IS故丸辭內白绑W（不誤翌蚪邹朮塩1ir诵竹杼理戌（LSP）怖人越样Cx由恃速输扎ip之或用琲1.阿輕放戈船网自请咋（不圈蜀外汗覘哽】廉畤荷再弊点nsw）额心費S由沪矗输入ifra/OFFI:同舉眾大髓內育动皿乔熹专4劭阳洱-监视模式:lflonrw*ni?畑应.示傭祥建肴（S虐电臨时的显示北卑的鴉示.L崔樺擂靖电驢时荊找总品示。=猛績舞冲羽切1:同昵电机错坤2r丑涪睢冲3：指卷疣幷记輯4:佶令肮冲幻电Ti冉生九探举8r宅蘆伫载乖9r蜂伯化柱牢A：書莊转珈II約内说直低C:I转内说育品Ei灵载蒔动曲金比F.母线电用崔蜥电廊时.抖理制察锐时的出占E示0：卷撕齐

34、控制模式拧制攪式雷遐咆海时的械盂尿示一fir賞怪査馄沉违成.栄咄积丸$忌电机轻連内ffiitJI1:弓捋谊芈粧瞬；更的氐買四、松下系列连线及参数设置1松下A:X-L1L2PD2uVWFGIMNamePirA+1A-230-4z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM8ALM*70A+0A-06+0B-Name56410C+ooSIGN1SIGN2PULSE1PULSE2GNDCCLRSONALM+CQM+CN2T7/ABB9/B10C11/c12RX1718+5V1,2GND3,420PGACSERVOMotorOC24V注：CR2为刹车用继电

35、国际ACSERVOAmplifier参数仅供参考参数说明设定值备注Pr02*控制模式设定控制模式：0:位置1：速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路积分时间常数20Pr40*控制脉波倍数设定4（出厂值）Pr42*脉波输入模态设定1Pr44*每一回转的输出脉数2500（出厂值）Pr46指令分周倍数分子（电子齿轮比分子）10000（出厂值）Pr4A指令分周倍数分子倍率（电子齿轮比分子x2n）0（出厂值）Pr4B指令分周倍数分母（电子齿轮比分母）10000（出厂值）2松下A4:（红）（白）I1-IM7PGz11/Z12B9/B10AT加gRX17/RX165V3

36、.4gnd1.2FG20松FACSERVOl-JatarDC24V松FA4注:X6编码器接线为军规ACSERVOAmplifier接头.如是其他接人典参数仅供参考参数编号说明初始值/范围设定值备注Pr02控制方式选择101000t位置模式1t速度模式2t转矩模式PrO4行程限位禁止输入无效10110T有效1T无效Pr41指令脉冲逻辑取反0030Pr42指令脉冲输入方式选择10313t脉波列+方向讯号1t正转脉波列+反转脉波列0,2tAB相Pr43指令脉冲禁止输入无效10110T有效1T无效Pr44每转输出脉冲数2500116384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr46反馈脉冲逻

37、辑取反0010tB相不反1tB相反Pr481th指令脉冲分倍频分子10000110000（此值根据实际情况计算所得）Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率0017（此值根据实际情况计算所得）Pr4B指令脉冲分倍频分母10000010000（此值根据实际情况计算所得）Pr10位置回路增益12000*501/S（此值先为出厂值）Pr11速度回路增益13500*60HZ（此值先为出厂值）Pr12积分常数11000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00300T不用1t使用（很少起伏）2t使用（起伏较慢）3t使用（快）Pr22自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调

38、用参数仅供参考参数仅供参考3松下A5:IMJ37uVWFGcGE5V63PS7fPS4E5V1EOV234PS5/PS6FG松FACSERVOMotorName0A+0A-OBOB-0Z+OZ-PU4E+4PULSE-5SIGN+6SIGN-41COM-30CL29SON37ALM+1CQM+36ALM-亠NamePirA+1A-2B十30-4Z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALMBALM+7-r.EdgLHDAir山仍USMSDC24V注:CN2编码器接线20位增量式,如是17位或绝对式，体请查看松下手册松下A5ACSERVOAmplif

39、ier参数名称参数范围设定值参数意义旋转方向设定0110:正向指令时，电机旋转方向为CW方向1:正向指令时，电机旋转方向为CCW方向控制模式设定0200:位置1:速度2:转矩设定实时自动调整0610:无效1:标准实时自动调整机器刚性设疋031此值根据实际情况设定惯量比010000此值根据实际情况设定指令脉冲输入选择0100:光电耦合器输入1:长线驱动器专用输入指令脉冲极性设置010/1如果出现转动手轮脉冲发出在向上增加，回收在减小的情况要调整此参数指令脉冲输入模式设置0300,2:AB相1：正负相脉冲3:脉冲序列+符号电机每旋转一次的指令脉冲数0104857610000设为0时，参数有效第一指

40、令分倍频分子此值根据实际情况设定指令分倍频分母此值根据实际情况设定电机每旋转一次的输出脉冲数12621442500此值根据实际情况设定脉冲输出分频分母02621440此值根据实际情况设定五、华中伺服连线及参数设置1华中HSV-160:IM-一FG2RX-ENCODER+5V16,17+5VNamePirA+1A-23B”4z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALMBALM*7匚Mg-HDAtr山血00-艮Spin3233183e3534161714帖2031919NameA+盼B-Z+Z-DIR+DIR-CP*lFP*_COM-CCLRSONA

41、LMCOMGND25At1A、2B+3B”4Z+5Z-6u+J_u-81v+9V-10w+11W-12OH1130H226+5V1S.1&GND2h24一工34101617608V-9W+10W-11小训14M如5华中ACSERVOMotorOC24Vd-+注:CR2为刹车用继电器华中HSV-160ACSERVOAmplifier参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB1:脉冲+符号2:CW/CCWPR-230控制方式选择0:位置方式PR-252500

42、编码器分辨率（根据实际情况设定）PR-341230用户密码参数仅供参考参数仅供参考2华中HSV-18D:IM/uVw-FG-ccxlrxa一I1OTIPGA/书中GNDGZDA+B+37*5VXS3u+U-391226OH10H2DC24V注:CR2为刹乍用继电器华中HSV-18DACSERVOAmplifier伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB1:脉冲+符号2:CW/CCWPR-230控制方式选择0:位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定

43、）六、ESTUN伺服连线及参数设置1ESTUN-PRONET:L2L3UL1CVL2CWFG一IM匚1.丄厂-丄-一CR2CR2CN2NamePirA+1A-23B”4z+5Z-6cw+11cw-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM&ALM*7pin20212223242s3031323364014513NamePAO+6PBO+PBCbPCO+PCO-PULS+PULS-SIGN+SIGNALM-CCLRSONALM+DICOM-.Zu1:1山NOxd-.-.-mACSERVOMotorOC24V注:CR2为刹乍用继电器CM2编码器接线谙杳看埃斯顿手册埃斯顿PRO

44、NETACSERVOAmplifier参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注PnOOO使用/不使用禁止正转输入信号00000110参数伺服ON禁止正转输入信号（P-OT）禁止正转输入信号（N-OT）瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM）Pn002编码器使用方式00100110电子齿轮切换方式保留绝对编码器当增量编码器使用保留Pn004脉冲指令形式00001200停止方式偏差计数器清零方式指令脉冲形式脉冲取反Pn005控制方式00000010转矩前馈形式控制方式0速度控制（模拟指令）1位置控制（脉冲列指令）超差报警使能电机型号Pn700通讯设定01510181MODBUS通讯波特率MODBUS通

45、讯协议通讯协议选择保留Pn701MODBUS轴地址11如有5个伺服通讯，则分别设1-5,不可重复Pn101负载刚性选择55Pn102速度环增益160320（此值先为出厂值）Pn103积分常数200200（此值先为出厂值）Pn104位置环增益4050（此值先为出厂值）Pn200PG分频163842000（此值根据实际情况计算所得）Pn201第一电子齿轮分子132768（此值根据实际情况计算所得）Pn202电子齿轮分母1500（此值根据实际情况计算所得）Pn204位置指令滤波时间常数01Pn205位置指令滤波形式选择00参数仅供参考参数仅供参考2ESTUN-EDBcC12312LLLLL12E1-

46、二1一I一-uVWFGIM-7CN2编码器接线请杳看埃斯顿手册参数编号说明初始值设定值备注PnOOl使用/不使用禁止正转输入信号0000000101使用禁止正转输入信号不使用禁止正转输入信号Pn002使用/不使用禁止反转输入信号0000000101使用禁止反转输入信号不使用禁止反转输入信号Pn008脉冲指令形式0401234符号+脉冲CW+CCWA+B（正交1倍频）A+B（正交2倍频）A+B（正交4倍频）Pn013速度环增益160（此值先为出厂值）Pn014积分常数20（此值先为出厂值）Pn015位置环增益40（此值先为出厂值）Pn021PG脉冲分频比25001250倍频前（此值根据实际情况计

47、算所得）Pn022电子齿轮A11（此值根据实际情况计算所得）Pn023电子齿轮B12（此值根据实际情况计算所得）Pn041控制方式010:速度控制1:位置控制七、SANYO伺服连线及参数设置1SANYO-R:IM段一OVM丄二J*24V圭DC24V测RY4対和节拧制愉山的中染li恋DC24为JF矣电轟CR3为髦总那止的绻也器参数仅供参考丄SANYOACSERVOMolnrSYNYOPY2ACSERVOAmplifierModePageAbbreviationNameandValueDescriptionRemarks27Func610000000Bit7,DataProtectionbasic

48、Release42GAINSELECTGainselect43TYPEPositionPositioncontroltype46MOT.$Motortype如卜表Mode4Page6MotorValue400WP50B07040H750WP30B08075D1KWP60B13100B冋贯里1KWP10B13100B冋贯里2KWP10B13200B注：1马达名牌上就有马达型号。2马达型号上有C表示马达带煞车（DC24V），女口P50B07040HCS3B。3更改完basic参数後需重新开机。ModePageAbbreviationNameandValueDescriptionRemarks00K

49、p70Positionloopgain注202Kvp200Velocityloopproportionalgain03Tvi10Velocityloopintegraltimeonstant06ILPF450CurrentcommandLPF07IBF1900CurrentcommandBEF1注310INP2signalwidth注5Pitch12mm1/112EGERPitch10mmPitch8mm2/12/1Electronicgearratio注4Pitch5mm4/1Pitch12mm1/114ENCRPitch10mm1/2Outputpulsedivisionratio注4Pi

50、tch8mm1/2Pitch5mm1/4116MENPxxxxMotorencoderpulsenumberPositioncommandpulsetrain注620PMOD00000001formAmplifierfunctionselect0OT21Func000100000Bit5,Speedcontrolerrora-contactdetectionOnalarmBIT22Func1X0000000011100000Amplifierfunctionselect1Amplifierfunctionselect2Bit7,AlarmoutputlogicBit6,AlarmDISABLE

51、23Func2YZ1110000011110000outputmethodBit5,Speedcontrolerrordetection24Func310000000Amplifierfunctionselect325Func400100100Amplifierfunctionselect426Func500000100Amplifierfunctionselect5bit2,Postioncommandpolarity27Func600000000reversingbitAmplifierfunctionselect680Kp250Positionloopgain2注181KVP2120Velocityloopproportionalgain282Tvi220Velocityloopintegraltimeonstant注：1.机台静止时共振声过大改善方法为Kp2值调小。2.机台移动时共