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文档简介

应用于复杂空间的多自由度机械臂钟 悦1设计目的及应用本设计应用于复杂狭小空间、危险环境以及抢险救灾场合。如：地震时，由于缝隙太小，医生无法对卡在建筑物里的伤员进行救治时，可以通过此机械臂对伤员实施救助2设计要求机械臂要是多自由度的，能在复杂空间中避开障碍物设计算法来计算优化机械臂的路径3机械臂一般机械臂大多是6自由度4机械臂的初步结构设想因为要求多自由度，即能再复杂的空间中灵活的运动，并避开障碍物。经初步查寻资料后，觉得“蛇形机器人”的结构比较能满足要求。将机械臂做成类似蛇形机器人的结构。56机械臂的路径算法人工势场算法蚁群算法求切线算法等等。7求切线蔽障路径8求切线蔽障路径的算法（1）机器人朝着目标，按直线方向行走，直到以下任意情况发生： （a）已经达到目标，结束。 （b）在机器人与目标之间发现障碍物，转（2） （2）按路径规划的原理选择路径，转（1）9谢谢！10

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