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文档简介

1、仿生机器鱼硬件及装配 范瑞峰北京大学智能控制实验室目录机器鱼组装步骤机器鱼常见故障及处理方法机器鱼硬件系统机器鱼机械结构背景介绍机器鱼改进计划外加工厂家背景介绍鱼类游动机理简介鱼类游动方式优点鱼类游动方式分类机器鱼研究简介为什么要研究仿生机器鱼高效灵活低噪什么是仿生机器鱼仿生机器鱼（Biomimetic robotic fish，又名机械鱼，人工鱼或鱼形机器人），顾名思义，即参照鱼类游动的推进机理，利用机械、电子元器件或智能材料来实现水下推进的一种运动装置。 仿生机器鱼的研究价值仿生机器鱼的研究不仅具有很高的理论研究价值，而且在水下资源探测、海上搜救、水下考古、打捞救助、海底地质地貌勘测、军事

2、侦察等方面具有广阔的应用前景。机器鱼研究历史20世纪90年代以前主要侧重于基础理论的研究，目的在于探究鱼类的推进机理，为机器鱼的研制提供理论模型。90年代以后，随着电子技术、仿生学、新型材料和驱动装置等方面技术的进步，人们才真正开始了仿生机器鱼样机的研制工作。机械结构示意图机器鱼硬件系统控制板图示舵机黑红白三根线黑色-GND红色-VCC白色-信号线黑红黄黑色-GND红色-VCC黄色-信号线舵机控制原理舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。组成：直流电机、齿轮组、可变电阻和电压比较电路。工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内

3、部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 PWM信号脉冲宽度调制（PWM）是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图1所示。 机器鱼组装步骤测试电池电压：5V以上控制板测试检查电源检查单片机PWM端口输出波形烧写Bootloader9600测试通讯烧写应用程序读取24C02的数据是否正确电机测试摆动测试1500测试：是否抖动通讯测试烧写程序通讯距离尾部组装机械零件组装开关安装电池安装头部组装头部漏水测试：在头部灌水，看是否漏水LED灯安装：AB胶粘，注意粘的外形。天线安装：带有天线延长线。 AB胶粘充气孔安装： AB胶粘充电器安装： AB胶粘配重（要求左右平衡、前后平衡）放入水中在外面加装配重块：用橡皮筋套，或打胶枪粘。拆鱼，配重重新封装配重遥控测试直游转弯改参数改频率机器鱼常见故障及处理方法线路板检

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