工业机器人基础重点复习

1、工业机器人复习要点工业自动化三大核心技术是 2 .工业机器人技术基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的，实现物料输送、传递 等搬运功能，例如搬运机器人。按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代分别为-通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作 的灵活性，可用轴的、摆动或旋转动作的数目来表示。工业机器人的运动控制主要是实现 和连续路径运动两种。当机器人进行 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的 轨迹在一定精度范围内运动。手动操作机器人运动一共有三种模式是分别是-也称导引，即由

2、操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内 容，机器人在导引过程中以 的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内。在进行工业机器人编程时，需要构建起必要的编程环境，必须设 置的三个程序数据是。传感器在机器人控制系统中发挥重要的作用，完整的传感器应该由 哪些部分组成目前在我国应用的 工业机器人主要分、和 国产三种。按基本动作机构，工业机器人通知可以分为直角坐标机器人、和关节型机器人等类型。对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为 运动学，反之则称为一运动学。一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为、基座轴和。按

3、照机器人各个部件的作用，机器人系统可分为、和控制部分。涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节，涂装 的主要作用是、和特种功能。从结构形式上看，搬运机器人可分为、侧臂式、摆臂式和关节式搬运机器人。工业机器人传感器可分为 传感器和 传感器。目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分 涂装机器人和涂装机器人。球型手腕非球型手腕1 .机器人行业所说的四巨头指的是2.按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人柱面坐标机器人 球面坐标机器人关节型机器人3 .属于工业机器人核心零件部件的是有哪位。操作机是工业机器人的机械主体，它主要哪几部分组成？机械臂；驱动装置；传动单元；内部传

4、感器在调试工业机 TOC o 1-5 h z 器人中，控制工业机器人关节运动的指令是（）。工业机器人代替人进行自动化作业时，必须赋予机器人完成作业的信息，具体包括 运动轨迹、作业条件、作业顺序常用来夹持方形工件的夹钳式机器人末端执行器是（）。V型爪平面型爪 尖型爪平滑爪PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路控制，其中（）控制用来控制当前的。机器人已经广泛应用于各种行业中，其中应用最多的行业是（）。格雷码可避免数据大幅度跳动，是机器人常用的编码方式，15的格雷码是工业机器人一般具有的基本特征是（）。A.拟人性B特定的机械机构C .通用性D .独立性下列属于工业机器人核心零件部件的是（）。

5、A.伺服电机B.控制系统C.减速器D.以上都是根据调查，地球上一半以上面的地面适合（）机器人行走。A .车轮式B.蠕动式C.足式 D .履带式常用来夹圆形工作的夹钳式机器人末端执行器是（）A . V型爪B .平面型爪C .兴型爪D .平滑爪操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要由哪几部分组成？（）机械臂；驱动装置；传动单元；内部传感器机器人已经广泛应用于各种行业中，其中应用得比较少的的行业是）。A .搬运B .码垛C .焊接D .涂装通常所说的焊接机器人不包括（）。A.点焊机器人B.等离子焊接机器人C.弧焊机器人D.激光焊接机器人在进行相对于工件不改变工具姿态的平移

6、操作时选（）用最为适宜请绘制SCAR四自由度机器人和广州数控RB08六关节搬运机器人机电人的驱动方式有哪几种？请对其进行简要描述，并以广州数控机器人 RB08为例进行说明。机器人的驱动方式主要有直接驱动和间接驱动，直接驱动方式是驱 动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相边的方式，间接驱动方式是把驱动器的动力经 过减速器或钢丝绳、传送带等装置后传递给关节，广州数控RB08机器人第1到4轴都 是直接驱动，第5, 6轴是间接驱动的。码垛机器人在工业中应用很广，对比分析全面式码垛和集中式码垛的特点。码垛机器人工作站布局是以提高生产、节约场地、实现最佳物流码垛为目的，实际 生产中，常见的码垛工作站布局主

7、要有全面式码垛和集中式码垛两种。全面式码垛码垛机器人安装在生产线末端，可针对一条或两条生产线，具有较 小的输送线成本与占地面积，较大灵活性和增加生产量等优点。集中式码垛码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有生产线集中在一起，具 有较高的输送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护，一人便可全部操纵。熔焊作业条件的设定主要涉及哪些？熔焊作业条件的设定主要涉及两个方面：一是设定焊枪条件；二是在焊机上设定 焊接条件，如电流、时间等。设定焊枪条件：焊枪条件的设定主要包括焊枪号、焊枪类型、焊枪状态等。设定焊接条 件：熔焊时的焊接电源和焊接时间，需在焊机上设定，简述工业机器人离线编程的基本方法。几何建模：

8、建立要示教的工业机器人模型空间布局：提供一个与机器人进行交互的虚拟环境，需要把整个机器人系统 的模型按照实际的装配和安装情况在仿真环境中进行布局。运动规划：运动规划主要有作业位置规划和作业路径规划。作业位置规划在机器人运动空间可达性的条件下，尽可能的减少机器人在作业过程中的极限运动或机器 人各轴的极限位置。 动画仿真：系统对运动规划的结果进行三维图形动画仿真，模拟整个作 业情况检查末端工具发生碰撞的可能性及机器人的运动轨迹是否合理，程序生成及传输：作业程序的仿真结果完全达到作业的要求后，将该作业程序转 换成机器人的控制程序和数据，并通过通信接口下载到机器人控制柜，驱动机器人执行指 定的作业任务。运行确认与施焊：处于安全考虑，离线编程生成的目标作业程序在自动运转前需 跟踪试运行。TCP的设定方法TCP是工具中心点(tool cente