工业机器人技术试题库和答案

1、工业机器人技术试题库和答案工业机器人技术试题库和答案44/44工业机器人技术试题库和答案Word格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫英格伯格最早提出了工业机器人见解。3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手段、尾端操作器4大件构成。4、示教盒属于机器人-环境交互系统。5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。6、机器人最大坚固速度高,赞成的极限加快度小,则加减速的时间就会长一些。7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。第二章1、工业机器人的机械部分主要包含尾端

2、操作器、手段、手臂和机座。2、工业机器人的机械部分主要包含尾端操作器、手段、手肘和手臂。3、工业机器人的手我们一般称为尾端操作器。4、齿形指面多用来夹持表面粗拙的毛坯或半成品。5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。6、柔性手属于仿生多指灵便手。7、摇动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。8、柔顺性装置技术分两种：主动柔顺装置和被动柔顺装置。9、一般工业机器人手臂有4个自由度。10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。12、机器人手爪和手段最圆满的形式是模拟人手的多指灵便手。13、手段按驱动方式来分，可分为直接驱着手段和远距

3、离传着手段。第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。2、机器人的运动学方程只限制于对静态地点的讨论。第四章1、用传感器收集环境信息是机器人智能化的第一步。2、视觉获取的感知信息占人对外界感知信息的60%。3、工业机器人使劲觉控制握力。4、超声波式传感器属于凑近觉传感器。5、光电式传感器属于接触觉传感器。6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。7、电位器式位移传感器，跟着光电编码器的价钱降低而渐渐被代替。8、光电编码器及测速发电机，是两种宽泛采纳的角速度传感器。9、多感觉信息交融技术在智能机器人系统中的应用,则提升了机器人的认知水平。第五章1、机器人控制系统必然是一个计

4、算机控制系统。圆满整理Word格式2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。4、工业机器人的记忆方式中记忆的地点点越多，操作的动作就越简单。5、力（力矩）控制方式的输入量和反应量是地点信号，而不是力（力矩）信号。6、把沟通电变换成直流电的过程,称为逆变换。7、当希望机器人进行迅速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。8、霍尔元件的电流传感器因其价钱低、体积小、频次特色好,所以这类电流传感器在实践中获取了宽泛应用。9、平常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。10、在大部分伺服电动机的控制回路中，

5、都采纳了电压控制方式。11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口构成。12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。第六章1、机器人编程就是针对机器人为达成某项作业进行程序设计。2、次序控制编程的主要长处是成本低、易于控制和操作。3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。6、不论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。第七章1、引入工业机器人系统时，可行性分析第一要解决投资上的可能性与先进性问题。2、工业机器人的规

6、格和外面设备的规格都是跟着自动化规模的变化而变化的。3、灵便性低的工业机器人，其外面设备较为复杂。4、平常从市场上选择合适系统使用的工业机器人，既经济靠谱，又便于保护养护。5、规模大、完满无人化的机械生产方案是最合理的方案。6、焊接引入工业机器人此后，全部工作都是自动进行的。二、填空题第一章1、机器人按控制方式可分为操作机器人、示教再现机器人、和综合机器人。（程序机器人）、（智能机器人）2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工作。（汽车制造）、（焊接）、（搬运）3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、球坐标型、和平面关节型。（圆柱坐标型）、（关节坐标型）4、工业机器人由三大部分六个

7、子系统构成。三大部分是、传感部分和控制部分。六个子系统是、机械结构系统、感觉系统、人机交互系统和控制系统。（机械部分）、（驱动系统）、（机器人-环境交互系统）5、人机交互系统是使参加并与机器人进行联系的装置。（操作人员）、（机器人控制）6、工业机器人精度是指和。（定位精度）、（重复定位精度）7、机器人工作范围是指机器人或所能抵达的全部点的会合,也叫工作地区。（手臂尾端）、（手段中心）圆满整理Word格式第二章1、工业机器人的尾端操作器，大体可分为以下几类：取料手、吸附式取料手、专用操作器及变换器、灵便手、其余手。（夹钳式）、（仿生多指）2、平面平行挪动机构都采纳的铰链机构。（平行四边形）3、在

8、通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人,安装拧螺母机则成为一台机器人。（焊接）、（装置）4、换接器由两部分构成：和。（换接器插头）、（换接器插座）5、弹性力手爪的特色是其夹持物体的抓力是由弹性元件供应的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要必然的,而在卸料时,则需要必然的。（压力）、（拉力）6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。（直线）、（展转）7、按手臂的结构形式划分，手臂有单臂式、及3种。（双臂式）、（悬挂式）8、机器人手臂的、及横向（或纵向）挪动均属于直线运动。（伸缩）、（起落）9、机器人的驱动方式一般有三种、电动。（液压）、（气动）10、是目前全部驱动装

9、置中最低价的动力源。（直线气缸）第三章1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。（齐次变换）节成立坐标系，可用齐次变换来描绘这些坐标系之间的和。（相对地点）、（姿态方向）3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。（位移）、（加快度）4、轨迹规划是指依据作业任务要求确立并及时计算和生成。（轨迹参数）（运动轨迹）第四章1、视觉系统可以分为、和图像输出等几个部分。（图像输入）、（图像办理）2、机器人触觉可分为接触觉、滑觉和五种。（凑近觉）、（压觉）、（力觉）3、握持机器人手指用一个固定的力,平常是用最大可能的力握持物体。握持依据物体和工作目的不同样,使用合适的力握持物体。握力可变或是自适应控制

10、的。（刚力）、（柔力）4、平常将机器人的力传感器分为以下3类：、腕力传感器、。（关节力传感器）、（指力传感器）5、是机器人最最少的感觉要求。（地点感觉）、（位移感觉）6、电位式位移传感器由一个和一个构成。（线绕电阻）、（滑动触点）7、多感觉智能机器人由机器人本体、计算机系统和构成。（控制及驱动器）、（多传感器系统）、（机器人示教盒）8、多传感器系统共有凑近觉、滑觉、热觉、视觉等七种感觉。（接触觉）、（温度觉）、（力觉）第五章1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其的控制；另一部分是工业机器人与的协调控制。（自己运动）、（周边设备）2、机器人控制系统是一个与和动力学原理亲密有关的、有

11、耦合的、的圆满整理Word格式控制系统。（运动学）、（非线性）、（多变量）3、工业机器人控制系统的主要功能有：与。（示教再现功能）、（运动控制功能）4、示教再现控制的内容主要包含方式和方式。（示教及记忆）、（示教编程）5、示教方式总的可分为方式和方式。（集中示教）、（分别示教）6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。（手把手）、（示教盒）7、电动机依据输出形式分，可以分为和。（旋转型）、（直线型）8、工业机器人网络接口包含接口和接口。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章1、在机器人专用语言未能适用以前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、语言来编写程序。（FORTRAN）、

12、（BASIC）2、机器人语言最少应包含以下几个模块：、状态自检模块、键盘命令办理模块、编写操作模块、单步操作模块及再现操作模块。（系统初始化模块）、（初步定位模块）、（示教操作模块）3、AL变量的基本种类有、矢量(VECTOR)、坐标系(FRAME)和。（标量(SCALAR)）、（旋转(ROT)）、（变换(TRANS)）4、AL中的标量可以表示、角度、或许它们的组合。（时间）、（距离）、（力）5、MOVE语句用来表示机器人由到的运动。（初始位姿）、（目标位姿）6、对象级语言是靠的变化给出大体的描绘,把机器人的工作的一种语言。（对象状态）、（程序化）第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，

13、可按4个阶段进行：、机器人工作站和生产线的详尽设计、及交托使用。（可行性分析）、（制造与试运行）2、在生产中引入工业机器人系统时，依据技术方案，需要按机器人系统、控制系统、等逐项进行估价。（外面设备）、（安全保护设备）3、可行性检查,主要包含:用户和相像作业的等。（现场调研）、（实例检查）4、工业机器人系统在交托使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应付系统进行，并进行。（保护和改良）、（综合讨论）5、采纳工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的、和。（经济性）、（坚固性）、（靠谱性）6、机器人的作业内容大体可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本种类。（装卸）、（焊接）7、FMS在加工变速

14、箱中的应用,该系统由平板输送机的、和机床组合而成。（搬运装置）、（工业机器人群）三、选择题第一章1、机器人依据顾用种类可分为三类，以下哪一种属于错误分类（D）。A、工业机器人B、极限作业机器人圆满整理Word格式C、娱乐机器人D、智能机器人2、最早提出工业机器人见解，并申请了专利的是（A）。A、戴沃尔B、约瑟夫英格伯格C、理查德豪恩D、比尔盖茨3、示教盒属于哪个机器人子系统（C）。A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（D）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年5、世界上第一个机器人企业成立于（B）。A、英国

15、B、美国C、法国D、日本6、以下常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（C）。第二章1、工业机器人的主要机械部分不包含一下哪一部分：（B）A、尾端操作器B、手掌C、手段D、手臂2、工业机器人一般用于夹持火热工件的手指是：（A）A、长指B、薄指C、尖指D、拇指3、工业机器人一般需要（C）个自由度才能使手部达到目标地点并处于希望的姿态。A、3B、4C、6D、94、工业机器人手段的运动中，平常把手段的翻转，用（C）表示。A、BB、YC、RD、P5、工业机器人手段的运动中，平常把手段的俯仰，用（D）表示。A、BB、YC、RD、P6、工业机器人手段的运动中，平常把手段的偏转，用（B）表示。A、

16、BB、YC、RD、P圆满整理Word格式7、常用的手臂展转运动机构不包含以下哪一种（D）。A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构8、工业机器人手臂的复合运动多半用于动作程序（A）的专用机器人。A、固定不变B、灵便改动C、按期改变D、没法确立9、以以下图形中，依据车轮转向角，判断哪一种图形是正确的旋转方式：（C）10、步进电机、直流伺服电机、沟通伺服电机的英文字母表示挨次为：（B）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（C）A、齿轮齿条装置B、一般丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块第三章1、机器人的

17、运动学方程只波及（A）的讨论。A、静态地点B、速度C、加快度D、受力2、轨迹规划立刻全部的关节变量表示为（C）的函数。A、位移B、速度C、时间D、加快度第四章1、以下哪一种不属于机器人触觉（D）。A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉2、以下哪一种不是接触觉传感器的用途。（B）A、探测物体地点B、检测物体距离C、研究路径D、安全保护3、（B）适用于较长距离和较大物体的探测。A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下边哪一种机器人属于非接触式作业机器人。（D）A、拧螺钉机器人B、装置机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人5

18、、平常机器人的力传感器不包含（A）。圆满整理Word格式A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器6、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（C）A、多路光源B、光敏元件C、电阻器D、光电码盘7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（A）A、11.25B、22.5C、5.625D、45第五章1、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（A）。A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度2、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（B）。A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹追踪精度和安稳性C、位姿轨迹和安稳性D、位姿轨

19、迹追踪精度和运动时间3、改变感觉电动机的速度，不可以采纳以下哪一种方法。（B）A、电压控制法B、电容控制法C、极数变换法D、频次控制法4、当希望机器人进行迅速运动而选定电动机时,选择（C）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小5、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要构成部分的是：（D）A、传感装置B、控制装置C、关节伺服驱动部分D、减速装置6、设地点确实定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母挪动5mm。减速比为Z1/Z2=110。则每一转对应的脉冲数应为（D）。A、50个脉冲/转B、100个脉冲/转C

20、、250个脉冲/转D、25个脉冲/转第六章1、以下哪点不是示教盒示教的弊端：（B）A、难以获取高控制精度B、难以获取高速度C、难以与其余设备同步D、不易与传感器信息相当合2、（A）直接指定操作内容，机器人必然一边思虑一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言3、在AL语言中，旋转用函数（C）来结构。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS4、在AL语言中，坐标系可经过调用函数（A）来构成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS5、在AL语言中：MOVEbarmTO-2*zhat*inches；该指令表示：（

21、B）A、机械手从目前地点向上挪动2英寸圆满整理Word格式B、机械手从目前地点向下挪动2英寸C、机械手从目前地点向左挪动2英寸D、机械手从目前地点向右挪动2英寸第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包含（D）。A、制作准备B、制作与采买C、安装与试运行D、运行率检查2、装置机器人的规格确立，不考虑以下哪个问题。（B）A、作业行程B、机器重量C、工作速度D、承载能力3、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原由不包含哪一条。（A）A、可以提升汽车产量B、适应汽车产品的多样化C、可以提升产质量量D、能提升生产率4、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描绘错误的选项是：（C

22、）A、减少定位偏差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干预四、简答题第一章1、简述工业机器人的定义？答：工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间达成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别合适于多品种、变批量的柔性生产。2、工业机器人主要用于哪几个方面？答：1、恶劣工作环境及危险工作2、特别作业场合和极限作业3、自动化生产领域3、工业机器人的基本构成是什么？答：工业机器人由3大部分6个子系统构成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人

23、-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。4、工业机器人的技术参数包含哪些？答：1、自由度2、定位精度3、工作范围4、速度和加快度5、承载能力5、并联机器人的特色是什么？答：(1)无积累偏差，精度较高；(2)驱动装置可置于定平台上或凑近定平台的地点，这样运动部分重量轻，速度高，动向响应好；(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大；完满对称的并联机构拥有较好的各向同性；工作空间较小。6、目前我国机器人研究的主要内容是什么？答：1、示教再现型工业机器人家产化技术研究2、智能机器人开发研究圆满整理Word格式3、机器人化机械研究开发4、以机器人为基础的重组装置系统5、多传感器信息交融与配置技术第二章1、按图

24、简述挤压排气式取料手的工作原理？答：取料时吸盘压紧物体,橡胶吸盘变形,挤出腔内节余的空气,取料手上涨,靠橡胶吸盘的恢复力形成负压,将物体吸住;释放时,压下拉杆3,使吸盘腔与大气相连通而失掉负压。该取料手结构简单,但吸附力小,吸附状态不易长久保持。2、磁吸附式取料手的适用途合？答：磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，所以只好对铁磁物体起作用；其余，对某些不相赞成有剩磁的部件要严禁使用。所以，磁吸附式取料手的使用有必然的限制性。3、什么叫R关节、B关节，什么叫RPY运动？答：R关节是一种翻转(Roll)关节,它把手臂纵轴线和手段关节轴线构成共轴形式。这类R关节旋转角度大,可达到36

25、0以上。B关节是一种折曲(Bend)关节(简称B关节),关节轴线与前后两个连结件的轴线相垂直。这类B关节因为遇到结构上的干预,旋转角度小,大大限制了方向角。3自由度手段可以由B关节和R关节构成很多种形式，使手部拥有俯仰、偏转和翻转运动,即RPY运动。4、足式步行机构比较于车轮式行走机构的长处在于哪方面？答：车轮式行走机构只有在平展坚硬的地面上行驶才有理想的运动特色。假如地面凸凹程度和车轮直径相当,或地面很软,则它的运动阻力将大增。足式步行机构有很大的适应性,特别在有阻拦物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难凑近的工作场所更有优胜性。5、机器人采纳履带方式有哪些长处？答：机器人采纳履带方式有以下

26、一些长处:能登上较高的台阶；因为履带的盛行,路面保持力强,所以合适在荒地上挪动；可以原地旋转；重心低,坚固。圆满整理Word格式6、制动器的作用是什么？答：很多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器,其作用是:在机器人停止工作时,保持机械臂的地点不变;在电源发生故障时,保护机械臂和它四周的物体不发生碰撞。7、目前工业机器人领域常用的新式驱动方式有哪些？答：1、磁致伸缩驱动2、形状记忆金属3、静电驱动器4、超声波电机第三章1、工业机器人动力学分析中常有的两类问题是什么？答：工业机器人动力学分析的两类问题是：(1)给出已知的轨迹点的关节变量,即机器人的关节地点、速度和加快度,求相应的关节力矩向量

27、,用以实现对机器人的动向控制。已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各刹时的运动,用于模拟机器人运动。2、用拉格朗日法成立机器人动力学方程的步骤是什么？答：用拉格朗日法成立机器人动力学方程的步骤以下所述:(1)采纳坐标系,选定独立的广义关节变量qi,i=1,2,?,n;选定相应的广义力Fi;求出各构件的动能和势能,结构拉格朗日函数;代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。3、轨迹规划的一般问题有哪三个？答：轨迹规划的一般问题有三个:对机器人的任务进行描绘,即运动轨迹的描绘。依据已经确立的轨迹参数,在计算机上模拟所要求的轨迹。(3)对轨迹进行实质计算,即在运行时间内按必然的速率计算出地点、速

28、度和加快度,进而生成运动轨迹。第四章1、工业机器人视觉系统的硬件构成有哪些？它们各自的作用是什么？答：1.视觉传感器作用：视觉传感器是将光景的光信号变换成电信号的器件。摄像机和光源控制作用：直接把光景转变为图像输入信号,依据详尽状况自动调理光圈的焦点,以便获取一张简单办理的图像。调理光源的方向和强度,使目标物体可以看得更清楚。计算机作用：由视觉传感器获取的图像信息要由计算机储蓄和办理,依据各种目的输出办理后的结果。图像办理机作用：缩短计算时间。图像办理但是对图像数据做了一些简单、重复的预办理,数据进入计算机后,还要进行各种运算。圆满整理Word格式2、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些？答：检

29、测滑动的方法有以下几种:依据滑动时产生的振动检测。把滑动的位移变为转动,检测其角位移。依据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测。依据手指压力散布的改变来检测。3、从机器人对物体施加力的大小瞧,握持物体的方式可分为哪三类？答：从机器人对物体施加力的大小瞧,握持方式可分为三类:刚力握持机器人手指用一个固定的力,平常是用最大可能的力握持物体。柔力握持依据物体和工作目的不同样,使用合适的力握持物体。握力可变或是自适应控制的。零力握持可握住物体但不使劲,即只感觉到物体的存在。它主要用于探测物体、研究路径、鉴识物体的形状等目的。4、光学测距法中常有的光学原理有哪些？答：1、利用物镜的成像条件2、利用反射

30、光强度3、利用光速4、利用光的颠簸性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教编程控制的优弊端是什么？答：长处：编程方便、装置简单等。弊端：编程精度不高、程序改正困难、示教人员要娴熟等。2、电动机在机器人中应用时，应具备哪些基天性能？答：电动机在机器人中的应用时,应主要关注电动机的以下基天性能:能实现启动、停止、连续的正反转运行,且拥有优秀的响应特色。正转与反转时的特色同样,且运行特色坚固。维修简单,并且不用养护。拥有优秀的抗搅乱能力,且有关于输出来说,体积小,重量轻。3、工业机器人的控制方式按作业任务不同样可分为哪些方式？答：1、点位控制方式2、连续轨迹控制方式3、力（力矩）控制方式4、智能

31、控制方式第六章1、示教方式编程（手把手示教）的弊端是什么？答：示教方式编程的弊端:(1)只幸好人所能达到的速度下工作;(2)难与传感器的信息相当合;(3)不可以用于某些危险的状况;在操作大型机器人时,这类方法不适用;难获取高速度和直线运动;圆满整理Word格式难于与其余操作同步。2、工业机器人的主要编程方式有哪几种？答：1、次序控制的编程2、示教方式编程（手把手示教）3、示教盒示教4、脱机编程或预编程第七章1、机器人工作站和生产线的详尽设计分哪几步？答：1、规划及系统设计2、布局设计3、扩大机器人应用范围协助设备的采纳和设计4、配套和安全装置的采纳和设计5、控制系统设计6、支持系统7、工程施工

32、设计8、编制采买资料2、对机械加工的自动化生产，依据生产线的形态，一般分红哪些状况？答：对机械加工的自动化生产,必然依据生产线的形态,分不同样状况进行观察,一般分为以下几种情:自动装卸专用机床的自动化(大量量加工)。用机器人的通用数控机床的自动化(多品种、中小批量生产)。用机器人的多台专用机床或数控机床的自动化(多品种、中批量的生产)。(4)由自动库房、搬运台车、机器人等构成的机械加工工厂的无人化,即柔性制造系统(FMS)(多品种、中批量生产)。3、电动机轴加工自动生产线的主要装置有哪些？答：1、工业机器人本体2、毛坯供应装置3、工序间搬运用输送机4、搬入用交接装置5、搬出用交接装置6、检测装

33、置7、搬出装置4、以吊扇电机自动装置作业系统为例：装置系统的安全举措应注意哪几方面内容？答：1、从控制方面保证系统的安全使用2、从气动系统方面保证系统的安全使用3、从操作人员培训方面保证系统的安全使用4、安全线的使用5、柔性自动化的主要特色和目标是什么？答：柔性自动化的主要特色是:工序集中,没有固定的生产节拍,物料非次序输送。柔性自动化的目标是:在中、小批量生产的条件下凑近大量生产中由刚性自动化所达到的高效率和低成本的生产水平。6、在柔性自动化生产中，若工件在各工序的加工时间不同样时，应怎样办理？答：如工件在各工序的加工时间不同样。为尽可能提升生产线中机床的运行率，对时间较长的工序，用数台机床

34、分担这个工序的作业量。同时，必然使每个工序工件的加工时间尽可能相圆满整理Word格式同，以使设备有效地工作。五、识图与填图题1、试解说图中PUMA562机器人的传动方式。（答案）：PUMA562机器人的外形图。该机器人有6个自由度,其传动方式以下：电机1经过两对齿轮1、2、3、传动带动立柱展转。ZZZZ4电机2经过联轴器、一对圆锥齿轮Z5、Z6和一对圆柱齿轮Z7、Z8带动齿轮Z9,齿轮Z9绕与立柱固联的齿轮10转动,于是形成了大臂有关于立柱的展转。Z电机3经过两个联轴器和一对圆锥齿轮Z1、Z2、两对圆柱齿轮Z13、Z14,Z15、Z16(Z16固联于小臂上)驱动小臂有关于大臂展转。电机4先经过

35、一对圆柱齿轮Z17、Z18、两个联轴器和另一对圆柱齿轮Z19、Z20(Z20固联于手段的套筒上)驱着手段有关于小臂展转。电机5经过联轴器、一对圆柱齿轮21、22、一对圆锥齿轮23、24(24固联于ZZZZZ手段的球壳上)驱着手段有关于小臂(亦即有关于手段的套筒)摇动。电机6经过联轴器、两对圆锥齿轮Z25、Z26,Z27、Z28和一对圆柱齿轮Z29、Z30驱动机器人的机械接口(法兰盘)有关于手段的球壳展转。总之，6个电机经过一系列的联轴器和齿轮副，形成了6条传动链，获取了6个转动自由度，进而形成了必然的工作空间并使机器人有各式各种的运动姿势。圆满整理Word格式2、填图题1、图示为视觉的硬件构成

36、，请填写图中空缺。视觉系统的硬件构成答案：圆满整理Word格式2、图示为凑近觉传感器，请填写图中空缺。凑近觉传感器答案：圆满整理Word格式3、图示为多感觉智能机器人的构成，请填写图中空缺。多感觉智能机器人的构成答案：圆满整理Word格式4、图示为多感觉智能机器人控制系统结构，请填写图中空缺。多感觉智能机器人控制系统结构1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、接触觉、滑觉、凑近觉传感器11、不同样截面和不同样材质的试件若干答案：圆满整理Word格式5、图示为工业机器人控制系统构成，请填写图中空缺。答案：圆满整理Word格式工业机器人控制系统构成图6、当采纳以装卸为主要作业内容的工业机器人实现

37、自动化时,决定外面设备的过程如图所示。请填写图中空缺。答案：圆满整理Word格式六、编程题1、VAL-语言：经过下边程序来描绘其命令语句。1PROGRAMTEST2SPEED30ALWAYS3height504MOVESp15MOVEp26REACT1001BREAKDELAY29IFSIG(1001)GOTO100OPENMOVEp5SIGNAL2APPROp6,heightMOVEp6CLOSEDEPARTheightMOVEp118TYPE“alldone”19END答案：1PROGRAMTEST程序名圆满整理Word格式2SPEED30ALWAYS设定机器人的速度3height50设定沿尾端履行器a轴方向抬起或落下的距离4MOVESp1沿直线运动机器人到点p15