STM32电机教程33-无刷电机无感控制快速实现

1、 STM32电机教程33-刷电机感控制快速实现前上节STM32 电机教程 32 - 基于ST X-CUBE-SPN7 刷感电机库的电机驱动实现给家分享了ST的官的刷电机感控制实现案（基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH开发板），并给家简要地介绍了ST官源码程结构和电机关键参数据的配置，给家演了基于ST刷感电机控制库实现的电机控制效果。说实话，个对于ST官库的控制效果还是有些不满意的，主要有1，电机启动时有较明显的停顿，2，启动成功机率也不是很好（当然这也有可能是个的些关键参数没设置好），3，个觉得ST的官库把刷感控制案实现地过于复杂，也不容易看懂，移植起来也

2、很不便，加上个并未找到ST刷感控制案官库的原理说明档。基于上述因素，本还是决定动实现刷电机感控制案源码。该源码基于STM32 电机教程 29 - 刷感门1进补充实现。开始之前先给家简要介绍下本节感刷电机感控制的致原理：在X-NUCLEO-IHM07M1 3SH开发板上，有如下可检测三相反电动势的电路图：直接使STM32 电机教程 29 - 刷感门1节的程序以控制步进电机的式驱动刷电机，其相电压OUTX及与之对应的BEMFX的波形如下：使带hall传感式控制刷电机，程序可以之前的STM32 电机教程 11 - BLDC 6 步波开环速度控制节的程序，其相电压OUTX及与之对应的BEMFX的波形如

3、下： 通过上的对对，使hall位置传感式下，BEMFX上的反电机势波形（图中红粗线部分）在6步对应的OUTX关闭时（阻态）时前后两个波形体是对称，且反电动势过零点并不对是在所在步的中间位置，电机电流也了很多。即然我们有电机可以检测到反电动势，那么就可以通过程序调整电机6步换相时间，以实现反电动势波形表出来的特征与带HALL位置传感控制时相似，从实现相近的控制效果。这也是本节核思想，类似的控制思想在SILICON LABS的SENSORLESS BRUSHLESSDC MOTOR REFERENCE DESIGN也有提到，在本系列教程的第32讲附件包含该档。接下来就是实现环节，本节所电机为283

4、6刷电机,电机有两组线（hall传感器线和电机三相线）,作电压24V，最转速12000rpm：例详解本节到ST官推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。 1. 准备操作按下图连接好 NUCLEO-F103RB、X-NUCLEO-IHM07M1和电机根据电机的作电压提供正确的电源，如我所演电机作电压是24V，即需给X-NUCLEO-IHM07M1的J1接提供24V电源，同时X-NUCLEO-IHM07M1些跳帽设置为：J5,J6选择1sh, 两个FOC跳帽都不接。先简要介绍本节项程所到的硬件资源，及其参数配置： 上这个详细配置可以看附件中的.IOC件，

5、也可以直接查看对应源代码的对应模块件，关于感刷电机实现，核是BLDC.C 和stm32f1xx_it.c件：BldcMove函数简单地实现了对电机从空闲到对齐-启动-运控制状态机，因本经历有限，这只是实现了简单的运动功能，关于更多的如异常保护，出错检测等功能还需去实现： OK,代码就差不对介绍到这，更多的细节还需同学位去阅读代码（因个经历有限，代码较为粗糙，还请家将就着看！）,同时家头的电机可能各不相同，如果该程序不能直接驱动您的电机，记得适当修改Bldc.H中电机参数中的相关参数。编译程后下载到开发板后即可成功驱动电机，按STM32F103RB-Nucleo开发板上的蓝按键可以启动或停电机，调节X-NUCLEO-IHM07M1 3SH上蓝电位器可以对电机进调速！下给出些电机成功驱动后的效果图： 最后，本节完！同时我们的 STM32 电机教程第期系列教程先更新到此，谢谢家的路持。接下来我们将会推