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1、 由(图5-1)根轨迹图可以看出，Kp=30,P=2兀/=2兀/2.45=2.5646.c(2)求取不同控制器参数并查看控制效果。s=tf(s);G=1/(s*(s+2)*(s+3);t=0:0.01:25;figure(2)step(feedback(G,1),t);title(原系统阶跃响应曲线)kp0=30;p0=2*pi/2.45;kp1=0.45*kp0;Ti1=0.833*p0;G1=kp1*(1+1/Ti1/s);figure(3)step(feedback(G*G1,1),:,t);holdon;kp2=0.6*kp0;Ti2=0.125*p0;Td2=0.125*p0;G2=

2、kp1*(1+1/Ti1/s+Td2*s);step(feedback(G*G2,1),r,t);gtext(加入PI控制器阶跃响应曲线);gtext(加入PID控制器阶跃响应曲线);原系统阶跃响应曲线eau-umA10152025Timeau-umA10152025Tim13sec)987000654000321000（图5-2（图5-2）原系统阶跃响应曲线分析：实现为euQEA2G-8g-4-2aaaa分析：实现为euQEA2G-8g-4-2aaaa0510152025Time（sec）StepResponse0原系统为I型系统，存在稳态速度误差。用PI和PID两种控制器来消除稳态误差,PID控制器，虚线

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