锂电池充电保护方案

1、方案一：BP2971 电源管理芯片特点输入电压区间（Pack+）：Vss-0.3V12VFET 驱动CHG和DSG FET驱动输出监测项过充监测过放监测充电过流监测放电过流监测短路监测零充电电压，当无电池插入工作温度区间： Ta= -4085封装形式: 6引脚 DSE（1.50mm 1.50mm 0.75mm）应用笔记本电脑手机便携式设备绝对最大额定值输入电源电压：-4.5V7V最大工作放电电流：7A最大充电电流： 4.5A过充保护电压（OVP）：4.275V过充压延迟 ：1.2s过充保护电压（释放值）：4.175V过放保护电压（UVP） ：2.8V过放压延迟 ：150ms过放保护电压（释放值

2、）：2.9V充电过流电压（OCC）：-70mV充电过流延迟：9ms放电过流电压（OCD）：100mV放电过流延迟：18ms负载短路电压：500mV负载短路监测延迟：250us负载短路电压（释放值）：1V典型应用及原理图图1：BP2971应用原理图引脚功能NC（引脚1）：无用引脚。COUT（引脚2）：充电FET驱动。此引脚从高电平变为低电平，当过充电压被V-引脚所监测到DOUT（引脚3）：放电FET驱动。此引脚从高电平变为低电平，当过放电压被V-引脚所监测到VSS (引脚4)：负电池链接端。此引脚用于电池负极的接地参考电压BAT（引脚5）：正电池连接端。将电池的正端连接到此管脚。并用0.1uF的

3、输入电容接地。V-（引脚6）：电压监测点。此引脚用于监测故障电压，例如过冲，过放，过流以及短路电压。芯片功能原理图芯片功能性模式监测参数参数可变（选）区间VOVP 过充监测电压3.85V4.60V 50mV stepsVUVP 过放监测电压2.00V2.80V 50mV stepsVOCD 放电过流监测电压90mV200mV 5mV stepsVOCC 充电过流监测电压-45mV-155mV 5mV stepsVSCC 短路监测电压300mV，400mV，500mV，600mVTOVPD 过充监测延迟0.25s，1.00s，1.25s，4.50sTUVPD 过放监测延迟20ms，96ms，12

4、5ms，144msTOCDD 放电过流监测延迟8ms，16ms，20ms，48msTOCCD 充电过流监测延迟4ms，6ms，8ms，16msTSCCD 短路监测延迟250us（定值）正常工作：该芯片同时检引脚5（BAT）引脚4（VSS）之间电压差和引脚6（V-）引脚4（VSS）之间的电压差去控制电池的充放电。这个系统处于正常工作模式，当电池电压小于过充电压并且大于过放电压且引脚6（V-）的电压在充电过流和放电过流电压之间。如果满足以上条件，引脚2（COUT）和引脚3（DOUT）会输出高电平使电池正常工作。过充模式：在充电时当电池电压大于过充监测电压（VOVP），进入该模式。如果该情况持续超过

5、过充监测延迟（TOVDO）, 引脚2（COUT）将转为低电平去断开充电回路。当以下情况下，过充模式将被退出：如果引脚V-电压大于过充监测电压（VOCC_Min）且电池电压降到过充释放电以下，将退出过充模式。如果引脚V-电压大于或等于过放监测电压（VOCD）且电池电压降到过充监测电压以下，将退出过充模式。过放模式：如果电池电压低于过放监测电压的时间超过过放监测延迟，引脚3（DOUT）将转为低电平断开放电回路。在此情况下，V-引脚被电阻（RV-D）内拉起置BAT引脚。引脚V-和BAT的电压差将会是1.3V或者更低。电流消耗也会降到低耗能电流（ISTANDBY）。低耗能模式将会解除当充电器连入并且引

6、脚V-和BAT的电压差大于1.3V。在过放模式下，如果充电器连入电池且引脚V-的电压小于-0.7V，一旦电池电压超过过放监测电压（VUVP），过放模式将被退出且启动引脚DOUT闭合放电回路。在过放模式下，如果充电器连入电池且引脚V-的电压大于-0.7V，一旦电池电压超过过放监测释放电压（VUVP+Hys），过放模式将被退出且启动引脚DOUT闭合放电回路。放电过流（放电过流或负载短路）：当电池处于正常工作状态时，如果引脚V-等于或大于放电过流监测电流的时间超过放电过流监测延迟，引脚DOUT电平将被拉低使放电回路断开。当Pack+和Pack-之间的电阻增至激活电阻，系统回到正常工作状态。当V-引脚

7、的电压降至BAT1V或者更低，Pack+和Pack-之间电阻处于激活电阻或者连接充电器去退出放电过流模式。充电过流：当电池处于正常工作状态时，如果引脚V-小于充电过流监测电流的时间超过充电过流监测延迟，引脚COUT电平将被拉低使充电回路断开。当拔掉充电器，在V-引脚恢复到充电过流监测电压或者更高的电压时，系统将回到正常工作状态充电过流监测功能缺失，当系统处于过放模式。使用注意事项1、当首次连接电池时，放电回路没有激活。需要短路V-引脚和VSS引脚或者连接充电端的PACK+和PACK-。2、如果电池过充大于过充监测电压且连接负载，放电过流监测和短路监测功能将缺失直到电池电压降到过充监测电压以下。

8、因为电池内阻处于欧姆的十阶，所以输出端的负载会使电压迅速降低从而使过流监测和短路监测功能在过充释放延迟之后恢复。3、当在过充后连接充电器，过充模式不会被退出即使电池电压已经降到过充释放电压以下。过充模式可被退出当拔掉充电器。4、一些电池供应商不推荐给零电压的电池充电，具体联系供应商之后再决定是否需要零电压充电功能。5、零电压充电功能优先于充电过流监测工能。在电池电压小于过房监测电压时，零电压充电功能将强行充电并使充电过流监测工能禁止电路设计准则确保FETs外电路有足够的散热，散热率基于参数的极值。在连接两个FET开关时，应尽可能的靠近。连接在引脚BAT上的RC过滤器应尽可能的靠近IC端口。参考

9、电路：方案二：MCP73831/2特点线性充电管理整合的通路晶体管整合的电流感应反向放电保护高精确率电压管理电压管理选择：4.20V，4.35V，4.40V,4.5V可编程的充电电流：15mA，500mA可选的预调节：10%，20%，40% 或 disable可选的充电结束调节：5%，7.5%,10%，20%充电输出MCP73831MCP73832端口调节温度区间：-40C +85C封装形式：8引脚（2mm 3mm DFN）5引脚（SOT-23）应用锂离子、锂聚合物电池充电器手机便携式设备数字相机MP3播放器蓝牙设备USB充电器绝对最大额定值VDD： 7VVSS： -0.3(VDD+0.3)V

10、最大接合点温度Tj： 内部限制储存温度： -65C +150C人体模型（1.5k与100nF相串联） 大于4kV 机器模型（200pF，无串联电阻） 400V典型应用及原理图图1：MCP738312应用原理图引脚功能VDD（引脚1-2）：供给电压推荐为VREG (typical)+0.3V6V，用最小4.7uF电容连至VSS。VBAT（引脚3-4）：连接到电池正极。内连于P通道MOSFET晶体管的漏极（Drain）。用最小4.7uF电容连至VSS。STAT（引脚5）：此引脚输出连接于LED指示灯，起模式转换指示功能。其电阻上端也可连入微型控制器。VSS (引脚6)：连入电池负极NC（引脚7）：

11、无用引脚PROG（引脚8）：起预调节作用，用电阻与VSS相连来测量充放电电流。 EP（引脚9）：一个内电子连接存在于EP和VSS之间。两点必须在PCB板上的等压处相连。芯片功能原理图模式流程图参考电路方案三：CN3052A /CN3052B简介：CN3052A/CN3052B是可以对单节锂离子或者锂-聚合物电池进行恒流/恒压充电的充电器电路。该器件内部包括功率晶体管，应用时不需要外部的电流检测电阻和阻流二极管，因此只需要极少的外围元器件，非常适用于便携式应用的领域。特点：可以用USB口或交流适配器对单节锂电池充电片内功率晶体管不需要外部阻流二极管和电流检测电阻输出电压4.2V，精度可达1% 在

12、电池电压较低时采用小电流的预充电模式用户可编程的持续充电电流可达500mA 采用恒流/恒压充电模式电源电压掉电时自动进入低功耗的睡眠模式状态指示输出可驱动LED或与单片机接口电池温度监测功能芯片使能输入端封装形式SOP8和MSOP8 产品无铅化应用： 移动电话电子词典数码相机MP3播放器蓝牙应用各种充电器 应用电路：（充电状态用红色LED指示，充电结束状态用绿色LED指示）同时应用USB接口和墙上适配器为锂电池充电，当墙上适配器有电时，则使用墙上适配器充电；当墙上适配器没电时，则使用USB接口为锂电池充电。本应用电路只给出输入电源的连接，其它管脚的连接参照前面的应用电路。功能框图：管脚功能描述

13、TEMP（引脚1）：电池温度检测输入端。将TEMP管脚接到电池的NTC传感器的输出端。如果TEMP管脚的电压小于输入电压的45%或者大于输入电压的80%超过0.15秒，意味着电池温度过低或过高，则充电将被暂停，FAULT管脚被拉到低电平，表示进入电池故障状态。如果TEMP在输入电压的45%和80%之间超过0.15秒，则电池故障状态将被清除，FAULT管脚为高阻态，充电将继续。如果将TEMP管脚接到地，电池温度监测功能将被禁止。ISET（引脚2）：恒流充电电流设置和充电电流监测端。从ISET管脚连接一个外部电阻到地端可以对充电电流进行编程。在预充电阶段，此管脚的电压被调制在0.2V；在恒流充电阶

14、段，此管脚的电压被调制在2V。在充电状态的所有模式，此管脚的电压都可以根据下面的公式来监测充电电流： ICH = (VISET900)RISET GND（引脚3）：电源地VIN (引脚4)：输入电压正输入端。此管脚的电压为内部电路的工作电源。当VIN与BAT管脚的电压差小于40mv时，CN3052A将进入低功耗的睡眠模式，此时BAT管脚的电流小于3uA。BAT（引脚5）：电池连接端。将电池的正端连接到此管脚。在芯片被禁止工作或者睡眠模式，BAT管脚的电流小于3uA。BAT管脚向电池提供充电电流和4.2V的调制电压。FAULT（引脚6）：漏极开路输出的电池故障状态指示端。当TEMP管脚的电压低于

15、输入电压VIN的45%或者高于输入电压VIN的80%超过0.15秒时，表示电池温度过低或过高，FAULT被内部开关下拉到低电平，指示处于电池故障状态。除此以外，FAULT管脚将处于高阻态。CHRG（引脚7）：漏极开路输出的充电状态指示端。当充电器向电池充电时，CHRG管脚被内部开关拉到低电平，表示充电正在进行；否则CHRG管脚处于高阻态。CE（引脚8）：芯片使能输入端。高输入电平将使CN3052A处于正常工作状态；低输入电平使CN3052A处于被禁止状态。CE管脚可以被TTL电平或者CMOS电平驱动。方案四：TP4056 1A线性锂离子电池充电器应用移动电话、PDAMP3、MP4播放器数码相机

16、电子词典GPS便携式设备、各种充电器绝对最大额定值输入电源电压（VCC）：-0.3V8VPROG：-0.3VVCC+0.3VBAT：-0.3V7VCHRG ：-0.3V10VSTDBY ：-0.3V10VTEMP：-0.3V10VCE：-0.3V10VBAT 短路持续时间：连续BAT 引脚电流：1200mAPROG 引脚电流：1200uA最大结温：145工作环境温度范围：-4085贮存温度范围：-65125引脚温度（焊接时间10 秒）：260典型应用及原理图图1：TP4056应用原理图，适合需要电池温度检测功能，电池温度异常指示和充电状态指示的应用引脚功能TEMP（引脚1）：电池温度检测输入端

17、。将TEMP 管脚接到电池的NTC 传感器的输出端。如果TEMP管脚的电压小于输入电压的45或者大于输入电压的80，意味着电池温度过低或过高，则充电被暂停。如果 TEMP 直接接GND，电池温度检测功能取消，其他充电功能正常。PROG（引脚2）：恒流充电电流设置和充电电流监测端。从PROG 管脚连接一个外部电阻到地端可以对充电电流进行编程。在预充电阶段，此管脚的电压被调制在0.1V；在恒流充电阶段，此管脚的电压被固定在1V。在充电状态的所有模式，测量该管脚的电压都可以根据下面的公式来估算充电电流：GND（引脚3）：电源地。Vcc (引脚4)：输入电压正输入端。此管脚的电压为内部电路的工作电源。

18、当Vcc与BAT管脚的电压差小于30mV时，TP4056将进入低功耗的停机模式，此时BAT管脚的电流小于2uA。BAT（引脚5）：电池连接端。将电池的正端连接到此管脚。在芯片被禁止工作或者睡眠模式，BAT管脚的漏电流小于2uA。BAT管脚向电池提供充电电流和4.2V 的限制电压。STDBY（引脚 6）：电池充电完成指示端。当电池充电完成时被内部开关拉到低电平，表示充电完成。除此之外，管脚将处于高阻态。CHRG（引脚 7）漏极开路输出的充电状态指示端。当充电器向电池充电时， 管脚被内部开关拉到低电平，表示充电正在进行；否则管脚处于高阻态。CE（引脚8）芯片始能输入端。高输入电平将使TP4056

19、处于正常工作状态；低输入电平使TP4056 处于被禁止充电状态。CE 管脚可以被TTL电平或者CMOS电平驱动。使用注意事项1、TP4056 采用SOP8/MSOP8-PP封装，使用中需将底部散热片与PCB板焊接良好，底部散热区域需要加通孔,并有大面积铜箔散热为优。多层PCB 加充分过孔对散热有良好的效果，散热效果不佳可能引起充电电流受温度保护而减小。在SOP8/MSOP8背面散热部分加适当的过孔,也方便了手工焊接，(可以从背面过孔处灌焊锡,将散热面可靠焊接)。2、TP4056 应用在大电流充电（700mA 以上），为了缩短充电时间，需增加热耗散电阻（如下图R11、R12），阻值范围0.20.

20、5。客户根据使用情况选取合适电阻大小。3、TP4056 应用中BAT 端的10u电容位置以靠近芯片BAT 端为优，不宜过远。4、TP4056 测试中，BAT 端应直接连接电池，不可串联电流表，电流表可接在Vcc端。5、为保证各种情况下可靠使用，防止尖峰和毛刺电压引起的芯片损坏，建议在BAT 端和电源输入端各接一个0.1u 的陶瓷电容，而且在布线时十分靠近TP4056 芯片。DEMO板说明书TP4056 DEMO 板电路图功能演示说明：（工作环境：电源电压5V，环境温度25。）设置充电电流。(用户可以调节电位器选择需要的充电电流闭合KPR1kRPROG=1k 1300mA闭合KPR1.2kRPR

21、OG=1.2k 1000mA闭合KPR2kRPROG=2k600mA闭合KPR10kRPROG=10k 130mA闭合KPR103RPROG=0.82k10.5k 120mA1300mA设置指示灯，红绿双灯指示：充电状态指示灯状态正在充电红灯亮，绿灯灭电池充满状态红灯灭，绿灯亮电池充满状态红灯灭，绿灯亮欠压，电池温度过高，过低，无电池等故障状态(TEMP端正常连接)红灯灭，绿灯灭BAT端接10u电容，无电池(TEMP端接地)绿灯亮，红灯闪烁模拟充电状态 闭合KPR10k, KBAT-C, KBAT-R，KT-GNDBAT端连接一电容C2 和一电阻R6 代替锂电池，模拟正在充电状态：红灯亮，绿灯

22、灭。说明：此状态模拟仅限电源电压小于等于5V，大于5V时请用锂电池实际测试。闭合KPR10k, KBAT-C，KT-GNDBAT端连接一电容C2 代替锂电池，模拟充电完成状态：绿灯亮，红灯闪烁。说明：由于使用10uF 的电容C2 代替锂电池模拟充满状态，电容充满后缓慢放电，当电容电压变低至再充电门限电压4.05V时，自动再次充电，则可看见红灯周期性闪烁。4、模拟充电末端BAT 端电压闭合KPR10k, KBAT-C, KBAT-R，KT-GND测量BAT 端电压。即为充电结束时电压4.2V 1.5。5、如客户需要监测电池温度，断开KT-GND，连接TP4056 的TEMP 端(1 脚，已预留连

23、接孔)至锂电池温度监测端，客户根据实际情况自定R9,R10 大小并安装。如不需要此项功能，闭合KT-GND 即可。6、 CE 始能端。闭合开关KCE-GND，CE 端下拉至低电平，芯片停止充电；打开KCE-GND，芯片正常充电。7、有的客户在应用中BAT 端无锂电池时不希望红色指示灯闪烁，闭合KBATUP，将BAT端用100k电阻连接至Vdd，绿灯亮，可用于指示待机状态，不影响正常充电使用。8、锂电池充电将锂电池正极连接至芯片BAT 端，负极接地。需要温度监测功能请连接TEMP端(1脚)，否则闭合KT-GND。设置需要的充电电流和指示灯，断开KBATR，KCE-GND，即可开始充电。TP405

24、6充电保护板使用细则实物图模块特点及参数输入电压5V电压4.2V 1%最大充电电流1000mA电池过放保护电压2.5V电池过流保护电流3A板子尺寸2.6*1.7cm可用于电压为3.6 3.7V等18650、聚合物等锂电池的充放电保护，单个或者多个并联同样可以用。使用方法第一次也如电池时，可能OUT+和OUT-之间无电压输出，这时接入5V电压冲一下电方可激活保护电路，电池从B+和B-上断开再接上的话也需要冲一下电以激活保护电路。当使用手机充电器来做输入时注意充电器必须要能输出1A或以上的电流，否则不能正上充电Micro-USB母座及其旁边的正负焊盘为电源输入端，接入5V电压。B+节锂电池的正极，

25、B-接锂电池的负极。OUT+和OUT-接负载，比如接移动升压板的正负极或者是其它负载。接好电池到B+和B-，插入手机充电器到USB母座，红灯亮为正在充电，绿灯亮为充满。注意事项充电时应断开OUT极上的负载。测试电流的电流表只能串接在充电板的5V输入端。充电电流最好是电池容量的0.37C，就是容量的0.37倍，比如1000mAH的电池充电电流400这样就够了。过大充电速度快效果就差，冲完了电池电压掉的就多！充电连接导线不能过细过长。这样连接电阻大。太细的话冲完了电池电压掉的就多。与电池连接最好接触良好。不然冲完了电池电压掉的就多。如果5V的输入电压偏高，比如5.2甚至5.5，会造成充电电流不足1

26、000mA，这是正常的。电压高了芯片发热会自动减小充电电流，不至芯片烧毁。芯片在工作中60度左右发热是正常的。毕竟充电电流大。输入反接对芯片没有影响，但是输出（电池端）反接会烧坏芯片，请买家注意。方案总结BP2971 电源管理芯片：该芯片提供过充，过放，过流以及短路监测功能（零电压充电功能根据需要可选）。 芯片适用于笔记本电脑，手机和便携式仪器的电源管理。其电源管理靠五种功能性模式的转换来完成。该芯片的优势在于外电路简单，充电时无需断开负载以及监测功能全面。但需要自加LED灯去指示电池电量以及充放电状态。同时要满足FET电路的散热。MCP73831/2该芯片为线性充电管理芯片，提供高精度的电压

27、，电流管理。芯片适用于锂电池充电器，USB充电器，手机，相机及其他便携式设备。该芯片的优势在于可选的监测参数，支持LED指示灯（最多可提供三种颜色来指示模式间的转换）。相较于BP2971芯片，该芯片还多了温度监测，电池掉落监测和自动复充功能。CN3052A/B该芯片为单节锂离子充电管理芯片，可对电池进行恒流，恒压调节。芯片适用于手机，MP3播放器，电子词典，数码相机以及各种充电器。该芯提供恒流，恒压电池管理，可用两个LED灯指示充电和充满状态，该状态指示输出可驱动LED或单片机接口。相较于其他芯片，该芯片还拥有小电流的预充模式和在电源电压掉电时的低功率睡眠模式。TP4056 线性锂离子电池充电

28、模块该模块为单节锂离子电池充电管理模块，可对充电过程中的过充，过流以及短路进行监测和调节。该模块适用于手机MP3，数码相机以及其他便携设备和充电器。该模块优势在于无需外加电路，可直接使用。并提供可调节的充电电流选择。但该模块没有模式转换功能且充电时必须断开负载。型号BP2971MCP73831/2CN3052A/BTP4056输入电压4.57V3.756V4.356V48V电池充电电压可选4.2V变化-037V管脚电压VSS-0.3-0.37.3V-0.36.5V充电电流0500mA400600mA0500mALED指示灯无指示模式转换指示充电和充满两种状态指示充电和充满两种状态阀值参数可选可

29、调可调可调封装6引脚 DSE8引脚 DFN5引脚 SOT-238引脚SOP8引脚SOP-PP或MSP-PP供应商（或制造商）TEXAS INSTRUMENTSMICROCHIP深圳恒达亿科技优信电子价格6.19元3.951.3元1.6元存货（2016-12-15）1250633760001109生产讯息在生产在生产在生产在生产附录资料：不需要的可以自行删除 永磁同步电机基础知识PMSM的数学模型交流电机是一个非线性、强耦合的多变量系统。永磁同步电机的三相绕组分布在定子上，永磁体安装在转子上。在永磁同步电机运行过程中，定子与转子始终处于相对运动状态，永磁体与绕组，绕组与绕组之间相互影响，电磁关系

30、十分复杂，再加上磁路饱和等非线性因素，要建立永磁同步电机精确的数学模型是很困难的。为了简化永磁同步电机的数学模型，我们通常做如下假设：忽略电机的磁路饱和，认为磁路是线性的；不考虑涡流和磁滞损耗；当定子绕组加上三相对称正弦电流时，气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略气隙中的高次谐波；驱动开关管和续流二极管为理想元件；忽略齿槽、换向过程和电枢反应等影响。永磁同步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和机械运动方程组成，在两相旋转坐标系下的数学模型如下：(l)电机在两相旋转坐标系中的电压方程如下式所示:其中，Rs为定子电阻；ud、uq分别为d、q 轴上的两相电压；id、iq分别为d、q轴上对应的两

31、相电流；Ld、Lq分别为直轴电感和交轴电感；c为电角速度；d、q分别为直轴磁链和交轴磁链。若要获得三相静止坐标系下的电压方程，则需做两相同步旋转坐标系到三相静止坐标系的变换，如下式所示。(2)d/q轴磁链方程：其中，f为永磁体产生的磁链，为常数，而是机械角速度，p为同步电机的极对数，c为电角速度，e0为空载反电动势，其值为每项绕组反电动势的倍。(3)转矩方程：把它带入上式可得:对于上式，前一项是定子电流和永磁体产生的转矩，称为永磁转矩；后一项是转子突极效应引起的转矩，称为磁阻转矩，若Ld=Lq，则不存在磁阻转矩，此时，转矩方程为：这里，为转矩常数，。(4)机械运动方程：其中，是电机转速，是负载

32、转矩，是总转动惯量(包括电机惯量和负载惯量)，是摩擦系数。直线电机原理永磁直线同步电机是旋转电机在结构上的一种演变，相当于把旋转电机的定子和动子沿轴向剖开，然后将电机展开成直线，由定子演变而来的一侧称为初级，转子演变而来的一侧称为次级。由此得到了直线电机的定子和动子，图1为其转变过程。直线电机不仅在结构上是旋转电机的演变，在工作原理上也与旋转电机类似。在旋转的三相绕组中通入三相正弦交流电后，在旋转电机的气隙中产生旋转气隙磁场，旋转磁场的转速（又叫同步转速）为： （1-1）其中，交流电源频率，电机的极对数。如果用表示气隙磁场的线速度，则有： （1-2）其中，为极距。当旋转电机展开成直线电机形式以

33、后，如果不考虑铁芯两端开断引起的纵向边端效应，此气隙磁场沿直线运动方向呈正弦分布，当三相交流电随时间变化时，气隙磁场由原来的圆周方向运动变为沿直线方向运动，次级产生的磁场和初级的磁场相互作用从而产生电磁推力。在直线电机当中我们把运动的部分称为动子，对应于旋转电机的转子。这个原理和旋转电机相似，二者的差异是：直线电机的磁场是平移的，而不是旋转的，因此称为行波磁场。这时直线电机的同步速度为v=2f,旋转电机改变电流方向后，电机的旋转方向发生改变，同样的方法可以使得直线电机做往复运动。图1永磁直线同步电机的演变过程 图2 直线电机的基本工作原理 对永磁同步直线电机，初级由硅钢片沿横向叠压而成，次级也

34、是由硅钢片叠压而成，并且在次级上安装有永磁体。根据初级，次级长度不同，可以分为短初级-长次级结构和长初级-短次级的结构。对于运动部分可以是电机的初级，也可以是电机的次级，要根据实际的情况来确定。基本结构如图3所示，永磁同步直线电机的速度等于电机的同步速度： （1-3）图3 PMLSM的基本结构 矢量控制（磁场定向控制技术）矢量控制技术是（磁场定向控制技术）是应用于永磁同步伺服电机的电流（力矩）控制，使得其可以类似于直流电机中的电流（力矩）控制。矢量控制技术是通过坐标变换实现的。坐标变换需要坐标系，变化整个过程给出三个坐标系：静止坐标系（a，b，c）：定子三相绕组的轴线分别在此坐标系的a，b，c

35、三轴上；静止坐标系（，）：在（a，b，c）平面上的静止坐标系，且轴与a轴重合，轴绕轴逆时针旋转90度；旋转坐标系（d,q）:以电源角频率旋转的坐标系。矢量控制技术对电流的控制实际上是对合成定子电流矢量的控制，但是对合成定子电流矢量的控制的控制存在以下三个方面的问题：是时变量，如何转换为时不变量？如何保证定子磁势和转子磁势之间始终保持垂直？是虚拟量，力矩T的控制最终还是要落实到三相电流的控制上，如何实现这个转换？从静止坐标系（a，b，c）看是以电源角频率旋转的，而从旋转坐标系（d,q）上看是静止的，也就是从时变量转化为时不变量，交流量转化为直流量。所以，通过Clarke和Park坐标变换（即3/

36、2变换），实现了对励磁电流id和转矩电流iq的解耦。在旋转坐标系（d,q）中，已经成为了一个标量。令在q轴上（即让id=0），使转子的磁极在d轴上。这样，在旋转坐标系（d,q）中，我们就可以象直流电机一样，通过控制电流来改变电机的转矩。且解决了以上三个问题中的前两个。但是，id、iq不是真实的物理量，电机的力矩控制最终还是由定子绕组电流ia、ib、ic（或者定子绕组电压ua、ub、uc）实现，这就需要进行Clarke和Park坐标逆变换。且解决了以上三个问题中的第三个。力矩回路控制的实现：图中电流传感器测量出定子绕组电流ia,ib作为clarke变换的输入，ic可由三相电流对称关系ia+ib+

37、ic=0求出。clarke变换的输出i,i ，与由编码器测出的转角作为park变换的输入，其输出id与iq作为电流反馈量与指令电流idref及iqref比较，产生的误差在力矩回路中经PI运算后输出电压值ud,uq。再经逆park逆变换将这ud,uq变换成坐标系中的电压u ,u。SVPWM算法将u,u转换成逆变器中六个功放管的开关控制信号以产生三相定子绕组电流。电流环控制交流伺服系统反馈分为电流反馈、速度反馈和位置反馈三个部分。其中电流环的控制是为了保证定子电流对矢量控制指令的准确快速跟踪。电流环是内环，SVPWM控制算法的实现主要集中在电流环上，电流环性能指标的好坏，特别是动态特性，将全面影响速度、位置环。PI调节器不同于P调节器的特点: P调节器的输出量总是正比于其输入量; 而PI调节器输出量的稳态值与输入无关, 而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值, 它就能提供多少, 直到饱和为止。电流环常采用PI控制器，目的是把P控制器不为0 的静态偏差变为0。电流环控制器的作用有以下几个方面：内环；在外环调速的过程中，它的作用是使电流紧跟其给定电流值（即外环调节器的输出）；对电网电压波动起及时抗干扰作用；在转速动态过程中（起动、升降速）中，保证获得电机允许的最大