机原1机构的组成和结构

1、7机构的组构所7机构的组构所运动副的分类方法1按照运动副的相对运动运动副的分类方法1按照运动副的相对运动形式分类平面运动副、空间运动副、转动副、移动副2按照运动副的接触形式分类低副、高副3按照运动副引入的约束数目分类n =1,2n级4按照运动副接触部分的几何形状分类圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等R按接触部分的相对运动形式分类：转动副按接触形式分类低按引入的约束数目分五级副R按接触部分的相对运动形式分类：转动副按接触形式分类低按引入的约束数目分五级副P按接触部分的相对运动形式分类移动副按接触形式分类低按引入的约束数目分五级副P按接触部分的相对运动形式分类移动副按接触形式分类

2、低按引入的约束数目分五级副高按接触形式分类按引入的约束数目分类：级副相对运动形式分类：平面运按接触部分的几何形状分类平面高副四高按接触形式分类按引入的约束数目分类：级副相对运动形式分类：平面运按接触部分的几何形状分类平面高副四高副机构低副机构高副机构低副机构运动运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而的系统闭式运动链（运动运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而的系统闭式运动链（闭链运动链的各构件首末封闭的系统开式运动链（开链运动链的各构件未首末封闭系统机机构：在运动链中，如果将某一个机机构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如

3、果运动链中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。机构是具有确定运动的运动链从动件原动机机架相对固定的构件原动件从动件原动机机架相对固定的构件原动件从动件运动已知或运动输入构件除机架和原动件以外的构件闭式链开式链机闭式链开式链机构运动有确定的相对构无相对运动桁运动相对运动不构运动有确定的相对构无相对运动桁运动相对运动不确定运动具机构运动简机构运动分析现有机构设计新机械的运动方案对组成机械的各机构的机构运动简机构运动分析现有机构设计新机械的运动方案对组成机械的各机构的运动和动力作进一步分析图图运动:用简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的

4、简明形。机构运动与原机械具有完全相同运动特性运动:用简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明形。机构运动与原机械具有完全相同运动特性不严格按比例绘制的是机构示意图图图图机构的运动尺寸问题机构的运动尺寸问题常用构件与运动副的表达方法A机B机架和常用构件与运动副的表达方法A机B机架和活动构件通过转动副联接(内副机架和活动构件通过移动副联接两个活动1212两个活动1212双副构(一个构件和两个外副双副构(一个构件和两个外副注：点划线表示与其联接的其他构件4-双副(一个构件和两个双副(一个构件和两个外副三副(一个构件和三个三副(一个构件和三个外副三副(一个

5、构件和三个三副(一个构件和三个外副原原运动简图的绘制位置,直到输出运动构件和机架,并标出原动件的运动方向运动简图的绘制位置,直到输出运动构件和机架,并标出原动件的运动方向运动副用大写字母A,B,C.标注;偏心轮为原动件作定轴转动，其几何中心也即偏心轮与连杆组成转动副的中心。偏心轮几何中心至转轴的距离为定值，因此偏心轮在机构运动中的作用相当于一个曲柄。故该机构实为偏置曲柄偏心轮为原动件作定轴转动，其几何中心也即偏心轮与连杆组成转动副的中心。偏心轮几何中心至转轴的距离为定值，因此偏心轮在机构运动中的作用相当于一个曲柄。故该机构实为偏置曲柄7机构的组构原件偏心轮齿轮杆件齿轮7机构的组构原件偏心轮齿轮

6、杆件齿轮滑块压头沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目。移动转动平面高选择适当的视图平选择原123选择适当的视图平选择原1234)选择机架提取构件的运动尺寸确定比例尺选择机构运动中的一个状态确定各运动副位置，绘：A、B、4)选择机架提取构件的运动尺寸确定比例尺选择机构运动中的一个状态确定各运动副位置，绘：A、B、表示运动副1、2、3 表示构件 原动件的运动方向图图运动链平面运动链成为机构的条件度定度：确定各构件位置（或运动）所需独运动链平面运动链成为机构的条件度定度：确定各构件位置（或运动）所需独立参变量的数目度称为度

7、数，简称YOX运动链度：确定运动链中各构件相运动链度：确定运动链中各构件相对于其中某一构的位置所需要的独立参变量的数目，用F（Freedom）表示度2、运动副的约束：当两构件组成2、运动副的约束：当两构件组成运动副后，各自的运动都受到限制，这种限制就称为约束()7机构的组构7机构的组构yA=f(xA),y7机构的组构:1、凸轮副与齿轮副YX7机构的组构:1、凸轮副与齿轮副YX7机构的组构YX7机构的组构YX3、平面运动链度计算F 3n3、平面运动链度计算F 3n2pL n 活动构PL 低副的个数，PH 高副的例：计算平面运动度32451n =P例：计算平面运动度32451n =PL=PH=F=

8、34251=补充内容K机架活动构件 F =F =F补充内容K机架活动构件 F =F =F=6-运动链的度F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2表示k 级副的数 n 为活动构件数目4、运动链成为机构的条件：度大于4、运动链成为机构的条件：度大于零2）度数。Fa=32-23Fa=32-23=Fb =33-25=-F 运动链不能运动，是桁架，不成为机构F=34-25=F=34-25=1个原动F0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。F=33-24F=33-24=2个原动F 0，但原由度数目，运动链被破坏，不能成为机构计算度时应注F=35计算度时应注F=35-26=问题1：复

9、合铰两个以上的构件在同一处以转动副联接所运动副。的解决方k个构件在同一复合铰链，k-1F=35-27=问题1：复合铰两个以上的构件在同一处以转动副联接所运动副。的解决方k个构件在同一复合铰链，k-1F=35-27=问题2：局度F=33-2问题2：局度F=33-23-1=某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。解决计算机度时，假某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。解决计算机度时，假想滚子和安装滚子的构件固接为一整体，成为一个构件或在计算结果中去除局度F=32-22-1=问题3：

10、虚约束在特定的几何条件或问题3：虚约束在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。场合一：两个构件之间形成多个运动副，只有一场合一：两个构件之间形成多个运动副，只有一个起作用F=31-22=-解决方案度时，不考虑虚约束的作用，认为计算机构两个构件之间只形成一个运动副F=31-21=两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副等径凸轮机构等宽凸轮机等径凸轮机构等宽凸轮机场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变，若将两点用一个构件和两个转动副连接，由此带入虚约束AB AF 点E、F距离在运动过程中始终不变5场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变，若将两点用一个构件和两个转动副连接，由此带入虚约束AB AF 点E、F距离在运动过程中始终不变5FEF=31-22=-引入1个虚约束F=33-BAAB=BC=DAC=除 B、C、D点，各点轨迹为一D点轨迹是Y场合三：相联两构件在联接点上的运动轨迹AB=BC=原动件数目等度数目平面运动链度计算方法和注意事项三、机构运动简图的绘制习题举例n 4,6,F 习题举例n 4,6,F 3n2pL 3426 因为 F n 5, 7,n 5, 7, F 3n2pL D(在图上表示出来) （本题16分(在图上表示出来) （本题16分作业情况总结1021