fanuc机器人单机安装工作步骤附图

1、FANUC机器人单机安装的工作步骤（R-2000iA/165F）一）开箱1）安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2）工具准备:羊角榔头,撬棒3）先拆木箱顶盖,再拆木箱四周（注意钉子伤人）二）搬运机器人1）安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2）工具准备:活动扳手2个,斜口钳,安装用螺栓（与机器人型号有关）3）设备准备:叉车（2吨以上）或行车（2吨以上）4）组合使用2个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉（参见图1,图2）5）使用叉车或行车将机器人及控制器搬运（吊装）至安装位置（参见图3） 注:第5）项可参看机械保养手册相关章节固定机器人与木箱底板 的螺母固定机器人与木箱底板 的螺母三）安装机器

2、人机械本体1）安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2）工具准备：内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片（与机器人型号有关）3）将机器人安装在地板或底座上（参见图4）.注:第3）项可参看机械保养手册相关章节四）机器人上电1）安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头2）工具准备:万用表，内六角扳手,十字螺丝刀，夹线钳,金属接头，电工胶带，扎带3）电源电缆准备：四芯线（单芯2.5mm2以上）4）电源准备:交流3相电源（火线+地线,不需要零线），具体电压参看控制器门板上的标签 以及机器人的Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认（参见图5,图6）5）使用夹线钳将

3、金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好（参见图7）6）将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头（不分相位）（参见图8,图9）7）将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上.（参见图10,图11）8机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头（参见图12）9）将机器人的BRAKER置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上（参见图13, 图14）10）使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压,确认线电压和相电压与控制器门 板上的标签以及机器人的Inspec

4、tion data sheet中的数据一致，线电压的上下限应为 额定电压的10%（参见图15）11）释放操作箱和示教盘的急停按钮（参见图16,图17）12）接通机器人电源,将机器人的BRAKER置于ON,按POWER ON按钮给机器人通电（参见图 18,图 19）图7图8图9图10图n图12图13图14图15图16图17图18图19五）确认机器人状态1）工具准备：Memory card （参见图20）图202)通电后，如果示教盘显示 SRVO-006 Hand broken,顺序选择 MENU/NEXTPAGE/SYSTEM/CONFIG/Hand broken/*ENABLE 改为DISAB

5、LE;(参见图 21,图 22)36/3929 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE31 Signal to set inAUTO mode DO032 Signal to set inT1 mode DO033 Signal to set inT2 mode DO034 Signal to set ifE-STOP DO035 Set if INPUT SIMULATEDDO036 Hand broken :37 Remote/Local setup:Remote38 External

6、I/O(ON:Remote):DI 039 UOP auto assignment: TYPE Full图21Hand broken1GROUP1:TYPE ENABLE1/1DISABLDISABLE图223)如果示教盘显示SRVO-037 IMSTP input, 顺序选择 MENU/NEXT PAGE/SYSTEM/CONFIG/Use UI signal/TRUE 改为 FALSE.最后按 RESET复位消除报警.(参见图23)1/39Use HOT START:FALSEI/O power fail recovery:RECOVER ALLAutoexec program*for C

7、old start:Autoexec program*for Hot start:HOT START done signal:DO 0Restore selected program:TRUE7 Enable UI signals:FALSESTART for CONTINUE only:FALSECSTOPI for ABORT:FALSETYPE TRUE FALSE图233）手动示教机器人各轴，确认其状MC:2/23态2*KL(allKAREL source)4）MC备份（参见图24）3*CF(allcommand files)4*TX(alltext files)5*LS(allKAR

8、EL listings)6*DT(allKAREL data files)7*PC(allKAREL p-code)8*TP(allTP programs)9*MN(allMN programs)10*VR(allvariable files)11 *SV(all system files)Press DIRto generate directoryTYPE DIR LOAD |BACKUP|UTIL 图245）IMAGES方式备份机器人文件5-1）同时按住回，园然后按下POWER ON按扭，就可以进入图25 所小画面.5-2）选择4.进入图26所示画面.* BOOT MONITOR for

9、R-J3(iB/iB Mate) * BASE system version V6.30P/16(FRL) Initializing file devicesdone* bmon MENU * 1.Configuration menu2.All software instrallation(MC:)3.INIT start.Controller backup/restore.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet) Select:45-3）选择2.进入图27所示画 面.图25* BOOT MONIT

10、OR for R-J3(iB/iB Mate) * BASE system version V6.30P/16(FRL) * BACKUP/RESTORE MENU * O.Return to MAIN menu.Emergency Backup.Backup Controller as Images.Restore Controller Images.Restore Full CTRL Backup 5.Bootstrap to CFG MENU Select:2图265-4）选择1.进入图28所示画 面.* Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1图275-5）选择1.开始IMAGES备份.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module size to backupFROM:3