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文档简介

1、工作台和工件的规格滚珠丝杠的规格W :运动部件的质量=300 kg工作台和工件的规格滚珠丝杠的规格M:摩擦系数=0.1n:滚珠丝杠的效率=0.9fg:导轨预紧力0.05C=1490ND：轴径=32 mmL：轴长=1000 mmP：节距=10mm电机轴上的负载力矩FXP +T2n nF :工作台匀速移动所需的力p (W g +fg) =0.1X(300X9.8+1490) =443NP:节距=0.01mTf :滚珠丝杠螺母的摩擦力矩T =；时；12) =0.045Nm，负载力矩 Tl = (443X0.01) / (2Xn X 0.9)+0.045=0.83 (Nm)l选型原则：负载力矩Tl电机

2、扭矩Tm满足要求计算负载惯量圆柱体绕其中心轴回转的惯量按下式计算:1J =mr2 (kg.m2)2J:惯量(kg.m2)m:丝杠的质量(kg)r:丝杠半径(0.016m)铁比重为 7.8X103kg/m3滚珠丝杠惯量：Js= 0.5 X 7.8 X103 (K 任 L) 0.0 1 62=8.03 X 10-4kg.m2直线运动件折算到转动件的惯量J = WX(P/2n )2 (kg.m2)W:沿直线运动物体的重量(kg)P：节距=0.01m工作台折算到电机轴的惯量Jw= 300 (0.01/2n ) 2=7.6X 10-4kg.m2总负载惯量JL= Js+ Jw=15.63X 10-4kg.

3、m2选型原则：Jl V3J.满足要求（若负载惯量JL电机惯量七的3倍时，控制特性会降低）*拟选电机规格 n快速移动时的电机速度000r/minta加速时间0.1 sJm 电机的惯量 14.59 X10-4 kg.m2T电机额定扭矩9.55NmT.电机最大扭矩28.65Nm加减速阶段的校核通过 T -TL=（J +匕 估算角加速度atl负载扭矩JL负载惯量a =（10-0.83）/（ 14.59+15.63） X 104=3034 rad/s2可以得到02000r/min用时约70ms实际加速时间t设为100ms标定所需加速扭矩T =Jm Jl1aa9.549t *0.8计算 Ta=7.91Nm

4、选型原则： 上广 孔+ T =8.74Nm 电机最大扭矩28.65Nm满足要求加速时间对应的最大扭矩（后三栏可选）0. T = J :J2 + Tmax 9. 5 4t 9Lata(ms)10203050100200Tmax(Nm)80.240.627.416.78.95.04.计算力矩的均方根值（频繁快速定位的机床必须检查加/减速电流是否会引起电机过热）To :停止时的力矩T =rmst + T 2t满足要求t + T 2t +(TTo :停止时的力矩T =rmst + T 2t满足要求t0设 Ta=7.91NmTL=To=0.83 Nm计算 T =0.93Nmt= 0.1 st；2=1s*3计算 T =0.93

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