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自动寻边程序编写一.寻边程序的适用范围为角缝焊接如下参考点1参考点3一.寻边程序的适用范围为角缝焊接如下参考点1参考点3焊缝起点焊枪位置1程序示例MOVL V=30将焊枪从其他位置（机器人原点或上一道焊缝结束点）移动到（焊枪位置1）REFP参考点1REFP参考点2REFPMOVL V=30将焊枪从其他位置（机器人原点或上一道焊缝结束点）移动到（焊枪位置1）REFP参考点1REFP参考点2REFP参考点3CALLJOB:HR1T1调用计算焊缝偏移量的子程序（HR1T1）子程序禁止删除SET P20 P006 系统命令MOVL V=30MOVL V=30MOVL V=30REFP 3REFP 4REFP 5CALL JOB:HR1T1SET P21 P006MOVL V=30MOVL V=30SFTON P20MOVL V=31ARCONSFTON P21MOVL V=35ARCOFSFTOFMOVL V=30将焊枪移动到（焊枪位置1）将焊枪移动到（焊枪位置2）参考点4参考点5参考点6调用计算焊缝偏移量的子程序（HR1T1）子程序禁止删除系统命令将焊枪移动到（焊枪位置2）将焊枪移动到（焊枪位置1）平移焊缝起点命令焊缝起点起弧命令平移焊缝终点命令焊缝终点停弧命令平移结束将焊枪移动到（焊枪位置2）后面就通过关

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