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文档简介

1、9英寸4U高的标准抽屉,前面板如图3所示。图1方向双转台伺服系统构成框图-71-电子设计工程2010年第6期图3转台控制器前面板表示图图4加固PC-104计算机好的抗振性,合用于环境恶劣的机载设施。经过加固后的PC-104计算机如图4所示。转台控制计算机软件采纳WindowsNT操作系统3,便于开发,拥有高靠谱性、安全性等特色。软件模块主要包含及时控制和人机接口两部分。及时控制部分主要包含数据收集、坐标变换、网络及串口通信、控制保护等;人机接口部分主要包含显示管理、参数管理、故障监测等模块。驱动电路由电机-测速机组、功率放大器、电流环、速度环和EMI滤波电路构成。主要用于功率放大、电流控制等。

2、驱动电机采纳永磁直流力矩电机,功率放大采纳线性功率放大器,动向性能好,电磁搅乱小、简单、靠谱。坚固陀螺采纳航空速率陀螺,构成陀螺坚固环,以间隔动载体姿态变化对追踪的影响。转台控制器的主要工作方式有待机、指向、程序追踪。转台双转台是安装于某工程动载体上的机电设施,转台采纳高精度齿轮驱动,为控制转台的重量及知足动载体设施的环境要求,采纳铝合金资料柔性加工,齿轮及轴采纳合金钢,轴承采纳高精度圆锥滚子轴承及球轴承4,以便于提升转台刚度和机械性能。坚固转台指引原理坚固转台指引原理图如图5所示,它利用惯性导航系统(INS给出动载体所在的地理经度、纬度,动载体姿态参数(动载体相对正北方向的航向角k、动载体相

3、对水平面的横滚角、动载体相对水平面的俯仰角,再依据上位机的地点指令,经过控制计算机计算两个转台的方向角,进行指引,使转台及时随动5于上位机指令。依据当地控制单元的命令和动载体上的INS测出的动载体地点经纬度和动载体姿态,能够计算出转台对目标追踪的机体角度,假定动载体经度为0,纬度为0;目标点经度为A纬,度为A则;两点的方向角=tan-1sin(-A0cosAcos0sin-sinAAcos(-0A(1为大地角度,经过坐标变换成甲板角度=tan-1sinsincosELcos-k+cos(cosELsin-k(-sincossinEL(2由于转台只在水平方向作一维转动,因此式(2中转台俯仰角EL

4、为0,则简化式(2=tan-1sinsincos-k+cos(sin-(kcoscos-(k(3若45且225且315为,转台2工作,转动角度为:-270。转动角度顺时针为正,逆时针为负,其表示图如图6所示。5结束语该项目伺服系统已成功应用,经过环境判断试验、靠谱性判断试验、整机电磁兼容6试验、科研试飞考证,知足各项指标要求,为后续项目进一步发展确立坚固基础。参照文件:邹伯敏.自动控制理论M.3版.北京:机械工业第一版社,2007.陈永冰,钟斌.惯性导航原理M.北京:国防第一版社,2007.3鞠光阴.操作系统原理M.武汉:武汉理工大学第一版社,2003.张润逵.雷达构造与工艺:上、下册M.北京:电子工业第一版社,2007.王慧.计算机控制系统M.2版.北京:化学工业第一版社,2005.保罗.电磁兼容导论M.2

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