微型计算机控制复习试题

..第一章微型计算机控制系统概述！1.计算机控制系统的控制过程是怎样的?计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：<1>实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测,并输入给计算机。<2>实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析,并按已定的控制规律,决定下一步的控制过程。<3>实时控制：根据决策,适时地对执行机构发出控制信号,完成控制任务。2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？<1>实时：所谓"实时",是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的,即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理,并在一定的时间内作出反应并进行控制,超出了这个时间就会失去控制时机,控制也就失去了意义。<2>"在线"方式：在计算机控制系统中,如果生产过程设备直接与计算机连接,生产过程直接受计算机的控制,就叫做"联机"方式或"在线"方式。<3>"离线"方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接,其工作不直接受计算机的控制,而是通过中间记录介质,靠人进行联系并作相应操作的方式,则叫做"脱机"方式或"离线"方式。！3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？由四部分组成。图1.1微机控制系统组成框图<1>主机：这是微型计算机控制系统的核心,通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令,同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。主机的主要功能是控制整个生产过程,按控制规律进行各种控制运算<如调节规律运算、最优化计算等>和操作,根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督,使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告,打印制表等等。<2>输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。过程输出通道把微机输出的控制命令和数据,转换成可以对生产对象进行控制的信号。过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。<3>外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备,简称外设,包括人机联系设备<操作台>、输入输出设备<磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等>和外存贮器<磁盘>。其中操作台应具备显示功能,即根据操作人员的要求,能立即显示所要求的内容；还应有按钮,完成系统的启、停等功能；操作台还要保证即使操作错误也不会造成恶劣后果,即应有保护功能。<4>检测与执行机构a.测量变送单元：在微机控制系统中,为了收集和测量各种参数,采用了各种检测元件及变送器,其主要功能是将被检测参数的非电量转换成电量,例如热电偶把温度转换成mV信号；压力变送器可以把压力转换变为电信号,这些信号经变送器转换成统一的计算机标准电平信号<0～5V或4～20mA>后,再送入微机。b.执行机构：要控制生产过程,必须有执行机构,它是微机控制系统中的重要部件,其功能是根据微机输出的控制信号,改变输出的角位移或直线位移,并通过调节机构改变被调介质的流量或能量,使生产过程符合预定的要求。例如,在温度控制系统中,微机根据温度的误差计算出相应的控制量,输出给执行机构<调节阀>来控制进入加热炉的煤气<或油>量以实现预期的温度值。常用的执行机构有电动、液动和气动等控制形式,也有的采用马达、步进电机及可控硅元件等进行控制。4.微型计算机控制系统软件有什么作用？说出各部分软件的作用。软件是指能够完成各种功能的计算机程序的总和。整个计算机系统的动作,都是在软件的指挥下协调进行的,因此说软件是微机系统的中枢神经。就功能来分,软件可分为系统软件、应用软件及数据库。<1>系统软件：它是由计算机设计者提供的专门用来使用和管理计算机的程序。对用户来说,系统软件只是作为开发应用软件的工具,是不需要自己设计的。系统软件包括：a.操作系统：即为管理程序、磁盘操作系统程序、监控程序等；b.诊断系统：指的是调节程序及故障诊断程序；c.开发系统：包括各种程序设计语言、语言处理程序<编译程序>、服务程序<装配程序和编辑程序>、模拟主系统<系统模拟、仿真、移植软件>、数据管理系统等；d.信息处理：指文字翻译、企业管理等。<2>应用软件:它是面向用户本身的程序,即指由用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序。应用软件包括：a.过程监视程序：指巡回检测程序、数据处理程序、上下限检查及报警程序、操作面板服务程序、数字滤波及标度变换程序、判断程序、过程分析程序等；b.过程控制计算程序：指的是控制算法程序、事故处理程序和信息管理程序,其中信息管理程序包括信息生成调度、文件管理及输出、打印、显示程序等；c.公共服务程序：包括基本运算程序、函数运算程序、数码转换程序、格式编码程序。<3>数据库：数据库及数据库管理系统主要用于资料管理、存档和检索,相应软件设计指如何建立数据库以及如何查询、显示、调用和修改数据等。5.操作指导、DDC和SCC系统工作原理如何？它们之间有何区别和联系？<1>操作指导控制系统：在操作指导控制系统中,计算机的输出不直接作用于生产对象,属于开环控制结构。计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理,计算出各控制量应有的较合适或最优的数值,供操作员参考,这时计算机就起到了操作指导的作用。其原理框图如图1.2所示。图1.2操作指导控制系统原理框图<2>直接数字控制系统<DDC系统>：DDC<DirectDigitalControl>系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测,经输入通道送给微机,微机将检测结果与设定值进行比较,再进行控制运算,然后通过输出通道控制执行机构,使系统的被控参数达到预定的要求。DDC系统是闭环系统,是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。其原理框图如图1.3所示。图1.3DDC系统原理框图<3>计算机监督控制系统<SCC系统>：SCC<SupervisoryComputerControl>系统比DDC系统更接近生产变化的实际情况,因为在DDC系统中计算机只是代替模拟调节器进行控制,系统不能运行在最佳状态,而SCC系统不仅可以进行给定值控制,并且还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等。SCC系统的原理框图如图1.4所示。图1.4SCC系统原理框图SCC是操作指导控制系统和DDC系统的综合与发展。第二章模拟量输入/输出通道的接口技术1.什么是过程通道？过程通道有哪些分类？过程通道是在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道。按信息传递的方向来分,过程通道可分为输入过程通道和输出过程通道；按所传递和交换的信息来分,过程通道又可分为数字量过程通道和模拟量过程通道。！2.模拟量输入通道由哪些部分组成？各部分的作用是什么？模拟量输入通道一般由I/V变换、多路转换器、采样保持器、A/D转换器、接口及控制逻辑电路组成。<1>I/V变换：提高了信号远距离传递过程中的抗干扰能力,减少了信号的衰减,为与标准化仪表和执行机构匹配提供了方便。<2>多路转换器：用来切换模拟电压信号的关键元件。<3>采样保持器：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。在进行A/D转换时间内,希望输入信号不再变化,以免造成转换误差。这样,就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。<4>A/D转换器：模拟量输入通道的任务是将模拟量转换成数字量,能够完成这一任务的器件,称为之模/数转换器<Analog/DigitalConverter,简称A/D转换器或ADC>。3.对理想多路开关的要求是什么？理想的多路开关其开路电阻为无穷大,其接通时的导通电阻为零。此外,还希望切换速度快、噪音小、寿命长、工作可靠。4.采样保持器有什么作用？试说明保持电容的大小对数据采集系统的影响。采样保持器的作用：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。在进行A/D转换时间内,希望输入信号不再变化,以免造成转换误差。这样,就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。保持电容对数据采集系统采样保持的精度有很大影响。保持电容值小,则采样状态时充电时间常数小,即保持电容充电快,输出对输入信号的跟随特性好,但在保持状态时放电时间常数也小,即保持电容放电快,故保持性能差；反之,保持电容值大,保持性能好,但跟随特性差。5.在数据采样系统中,是不是所有的输入通道都需要加采样保持器？为什么？不是,对于输入信号变化很慢,如温度信号；或者A/D转换时间较快,使得在A/D转换期间输入信号变化很小,在允许的A/D转换精度内,就不必再选用采样保持器。！6.A/D转换器的结束信号EOC有什么作用？根据该信号在I/O控制中的连接方式,A/D转换有几种控制方式？它们在接口电路和程序设计上有什么特点？A/D转换器的结束信号的作用是用以判断本次AD转换是否完成。常见的A/D转换有以下几种控制方式,各自特点如下：•延时等待法:EOC可不和I/O口连接,程序设计时,延时大于ADC转换时间后,取数据。•查询法:EOC可以和任意I/O口连接,程序设计时,反复判断EOC是否有效,直至EOC有效时,取数据。•中断响应法:EOC与外部中断相连,AD转换结束后,发中断申请,在中断服务程序中取数据。7.设被测温度变化范围为0oC~1200oC,如果要求误差不超过0.4oC,应选用分辨为多少位的A/D转换器？选择依据：8.设计出8路模拟量采集系统。请画出接口电路原理图,并编写相应的8路模拟量数据采集程序。本例给出用8031、DAC0809设计的数据采集系统实例。把采样转换所得的数字量按序存于片内RAM的30H~37H单元中。采样完一遍后停止采集。其数据采集的初始化程序和中断服务程序如下：初始化程序：MOVR0,#30H ；设立数据存储区指针MOVR2,#08H ；设置8路采样计数值SETBIT0 ；设置外部中断0为边沿触发方式SETBEA ；CPU开放中断SETBEX0；允许外部中断0中断MOVDPTR,#FEF8H；送入口地址并指向IN0LOOP：MOVX@DPTR,A ；启动A/D转换,A的值无意义HERE：SJMPHERE；等待中断中断服务程序： MOVXA,@DPTR ；读取转换后的数字量MOV@R0,A ；存入片内RAM单元INCDPTR；指向下一模拟通道 INCR0；指向下一个数据存储单元 DJNZR2,INT0；8路未转换完,则继续 CLREA；已转换完,则关中断 CLREX0；禁止外部中断0中断 RETI；中断返回INT0：MOVX@DPTR,A ；再次启动A/D转换RETI；中断返回9.模拟量输出通道由哪几部分组成？各部分的作用是什么？模拟量输出通道一般由接口电路、D/A转换器、功率放大和V/I变换等信号调理电路等组成。<1>D/A转换器：模拟量输出通道的核心是数/模转换器<Digital/AnalogConverter,简称D/A转换器或DAC>。它是指将数字量转换成模拟量的元件或装置。<2>V/I变换：一般情况下,D/A转换电路的输出是电压信号。在计算机控制系统中,当计算机远离现场,为了便于信号的远距离传输,减少由于传输带来的干扰和衰减,需要采用电流方式输出模拟信号。许多标准化的工业仪表或执行机构,一般是采用0～10mA或4～20mA的电流信号驱动的。因此,需要将模拟电压信号通过电压/电流<V/I>变换技术,转化为电流信号。10.采用DAC0832和MCS-51单片机接口。请画出接口电路原理图,并编写产生三角波、梯形波和锯齿波的程序。11.设计一八路数据采集及其回放系统。要求八路数据巡回检测,存储10组数据,输出数据为电压信号〔0-5V,检测精度<1%。CPU、AD、DA可任选。12.设A/D转换电路如图1所示,

〔1说明图中A/D转换方式。图中A/D转换为查询方式〔2写出图中8255A的地址。写出图中8255A的地址。

G1

G2A

G2B

C

B

A

P2.7

P2.6P2.5

0

P2.4

P2.3

P2.2

P2.1

P2.0

1

1

1

0

1

1

0

X

X

Y6

所以,8255A的地址是:F800H—FB00H<或:F8FFH—6BFFH>〔3画出实现该A/D转换的流程图。画出实现该A/D转换的流程图如下

13、图中画出CD4051的引脚图,要求利用该芯片进行扩展,设计成一个16路多路开关。

要求：〔1.完成硬件设计答：〔1设计如图所示。〔2在图中标出16路的排序号通道顺序已标在设计图中。〔3分析通道5和通道12的通道地址〔要求过程A3

A2

A1

A0

0

1

0

0

五通道地址

1

0

1

1

十二通道地址第三章人机交互接口技术1、在工业过程控制中,键盘有几种？它们各有什么特点和用途？2、试说明非编码键盘扫描方法、原理及键值计算方法。！3、多位LED显示器显示方法有几种？它们的原理是什么？各有什么特点？第四章常用控制程序的设计1、工业控制系统中常用报警方式有几种？软件报警程序的基本作法是什么？！2、简述光电耦合器的工作原理及在过程通道中的作用。光电耦合器由封装在一个管壳内的发光二极管和光敏三极管组成,如图2.1所示。输入电流流过二极管时使其发光,照射到光敏三极管上使其导通,完成信号的光电耦合传送,它在过程通道中实现了输入和输出在电气上的完全隔离。图4.1光电耦合器电路图3、试说明固态继电器、大功率场效应管开关及控制开关有什么区别？它们分别用在什么场合？4、图示小功率直流电机双向控制原理,并说明如何实现正转、反转、刹车、滑行控制。答：

图中,当SW1和SW4闭合时,马达正转；

当SW2和SW3闭合时,马达反转；

当SW1和SW3或SW2和SW4闭合时,马达刹车；

当SW1、SW3、SW2和SW4都断开时,马达滑行。第五章微机数控系统习题及参考答案1.什么是数控系统？数控系统包括哪些？数控系统是采用数字电子技术和计算机技术,对生产机械进行自动控制的系统,它包括顺序控制和数字程序控制两部分。2.什么是顺序控制系统？它由哪几部分组成？微机顺序控制方式是指以预先规定好的时间或条件为依据,按预先规定好的动作次序顺序地进行工作。一般地,把按时序或事序规定工作的自动控制称为顺序控制。它包括系统控制器、输入电路、输入接口、输出电路、输出接口、检测机构、显示与报警电路。3.微机数控系统由哪些部分组成？各部分的作用是什么？由五部分组成。<1>输入装置：一般指微机的输入设备,如键盘。其作用是输入数控系统对生产机械进行自动控制时所必需的各种外部控制信息和加工数据信息。<2>微机：微机是MNC系统运算和控制的核心。在系统软件指挥下,微机根据输入信息,完成数控插补器和控制器运算,并输出相应的控制和进给信号。若为闭环数控系统,则由位置检测装置输出的反馈信息也送入微机进行处理。<3>输出装置：一般包括输出缓冲电路、隔离电路、输出信号功率放大器、各种显示设备等。在微机控制下,输出装置一方面显示加工过程中的各有关信息,另一方面向被控生产机械输出各种有关的开关量控制信号<冷却、启、停等>,还向伺服机构发出进给脉冲信号等。<4>伺服机构：一般包括各种伺服元件和功率驱动元件。其功能是将输出装置发出的进给脉冲转换成生产机械相应部件的机械位移<线位移、角位移>运动。<5>加工机械：即数控系统的控制对象,各种机床、织机等。目前已有专门为数控装置配套设计的各种机械,如各种数控机床,它们的机械结构与普通机床有较大的区别。！4.什么是逐点比较插补法？直线插补计算过程和圆弧插补计算过程各有哪几个步骤？逐点比较法插补运算,就是在某个坐标方向上每走一步〔即输出一个进给脉冲,就作一次计算,将实际进给位置的坐标与给定的轨迹进行比较,判断其偏差情况,根据偏差,再决定下一步的走向〔沿X轴进给,还是沿Y轴进给。逐点比较法插补的实质是以阶梯折线来逼近给定直线或圆弧曲线,最大逼近误差不超过数控系统的一个脉冲当量〔每走一步的距离,即步长。直线插补计算过程的步骤如下：<1>偏差判别：即判别上一次进给后的偏差值Fm是最大于等于零,还是小于零；<2>坐标进给：即根据偏差判断的结果决定进给方向,并在该方向上进给一步；<3>偏差计算：即计算进给后的新偏差值Fm+1,作为下一步偏差判别的依据；<4>终点判别：即若已到达终点,则停止插补；若未到达终点,则重复上述步骤。圆弧插补计算过程的步骤如下：<1>偏差判别<2>坐标进给<3>偏差计算<4>坐标计算<5>终点判别！5.若加工第二象限直线OA,起点O〔0,0,终点A〔-4,6。要求：<1>按逐点比较法插补进行列表计算；<2>作出走步轨迹图,并标明进给方向和步数。解：由题意可知xe=4,ye=6,F0=0,我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为Nxy=|6-0|+|-4-0|=10,则插补计算过程如表3—1所示。根据插补计算过程表所作出的直线插补走步轨迹图如下图所示。表3—1步数偏差判别坐标进给偏差计算终点判别起点F0=0Nxy=101F0=0-XF1=F0-ye=-6Nxy=92F1<0+YF2=F1+xe=-2Nxy=83F2<0+YF3=F2+xe=2Nxy=74F3>0-XF4=F3-ye=-4Nxy=65F4<0+YF5=F4+xe=0Nxy=56F5=0-XF6=F5-ye=-6Nxy=47F6<0+YF7=F6+xe=-2Nxy=38F7<0+YF8=F7+xe=2Nxy=29F8>0-XF9=F8-ye=-4Nxy=110F9<0+YF10=F9+xe=0Nxy=06.设加工第一象限的圆弧AB,起点A〔6,0,终点B〔0,6。要求：<1>按逐点比较法插补进行列表计算；<2>作出走步轨迹图,并标明进给方向和步数。解：插补计算过程如表3—2所示。终点判别仍采用第二种方法,设一个总的计数器Nxy,每走一步便减1操作,当Nxy=0时,加工到终点,插补运算结束。下图为插补过程中的走步轨迹。表3—2步数偏差判别坐标进给偏差计算坐标计算终点判别起点F0=0x0=6,y0=0Nxy=121F0=0-XF1=0-12+1=-11x1=5,y1=0Nxy=112F1<0+YF2=-11+0+1=-10x2=5,y2=1Nxy=103F2<0+YF3=-10+2+1=-7x3=5,y3=2Nxy=94F3<0+YF4=-7+4+1=-2x4=5,y4=3Nxy=85F4<0+YF5=-2+6+1=5x5=5,y5=4Nxy=76F5>0-XF6=5-10+1=-4x6=4,y6=4Nxy=67F6<0+YF7=-4+8+1=5x7=4,y7=5Nxy=58F7>0-XF8=5-8+1=-2x8=3,y8=5Nxy=49F8<0+YF9=-2+10+1=9x9=3,y9=6Nxy=310F9>0-XF10=9-6+1=4x10=2,y10=6Nxy=211F10>0-XF11=4-4+1=1x11=1,y11=6Nxy=112F11>0-XF12=1-2+1=0x12=0,y12=6Nxy=0！5、设某步进电机为A、B、C、D四相。〔1说明图中芯片4N25、复合管T的作用。图中光电隔离器4N25的作用有两个,隔离和耦合。〔2画出此步进电机单四拍、双四拍以及四相八拍三种控制方式正向

通电顺序图。=1\*GB3①单四拍：

=2\*GB3②双四拍

=3\*GB3③四相八拍〔3A、B、C、D四相分别用PC0---PC3控制,请在下表的空格处填上适当的数。

步

序

控

制

位D7D6D5D4D3

D2

D1

D0

D

C

B

A

通电状态

控制模型双四拍

1

1

1A、B通电

03H

2

1

1B、C通电

06H

3

1

1C、D通电

0CH

4

1

1D、A通电

09H

〔4每一相控制电路如下图所示,已知8255A的端口地址为2060H、2061H、2062H、2063H,试用8255A位控方式,写出使步进电机A相、B相、C相和D相通电的程序<只要求正转>。ORG2000H

START：MOVA,80H

；8255初始化

MOVDPTR,#2063H

MOVX@DPTR,A

MOVA,#01H

；A相通电

MOVX@DPTR,A

MOVA,#03H

；B相通电

MOVX@DPTR,A

MOVA,#05H

；C相通电

MOVX@DPTR,A

MOVA,#07H

；D相通电

MOVX@DPTR,A第六章过程控制数据处理的方法1.数字滤波与模拟滤波相比有什么特点？数字滤波克服了模拟滤波器的不足,它与模拟滤波器相比,有以下几个优点：<1>数字滤波是用程序实现的,不需要增加硬设备,所以可靠性高,稳定性好；<2>数字滤波可以对频率很低<如0.01Hz>的信号实现滤波,克服了模拟滤波器的缺陷；<3>数字滤波器可根据信号的不同,采用不同的滤波方法或滤波参数,具有灵活、方便、功能强的特点。2.常用的数字滤波方法有几种？它们各自有什么特点？常用的数字滤波方法有7种。〔1程序判断滤波法：是根据生产经验,确定出相邻两次采样信号之间可能出现得最大偏差。〔2中值滤波法：它对于去掉偶然因素引起的波动或采样器不稳定而造成的误差所引起的脉动干扰比较有效。〔3算术平均值滤波法：它适用于一般的具有随机干扰信号的滤波。它特别适合于信号本身在某一数值范围附近作上下波动的情况。〔4加权平均值滤波：可以提高滤波效果〔5滑动平均值滤波法：采样时间短,可以提高检测速度〔6惯性滤波法：适用于慢速随机变量的滤波〔7复合数字滤波：比单纯的平均值滤波的效果要好3.算术平均值滤波、加权平均值滤波以及滑动平均滤波三者的区别是什么？算术平均值法适用于对压力、流量等周期脉动信号的平滑,这种信号的特点是往往在某一数值范围附近作上、下波动,有一个平均值。这种算法对信号的平滑程度取决于平均次数N,当N较大时平滑度高,但灵敏度低；当N较小时,平滑度低,但灵敏度高,应该视具体情况选取N值。对于一般流量,通常取N=12；若为压力,则取N=4。在算术平均滤波中,N次采样值在结果中所占的比重是均等的,即每次采样值具有相同的加权因子1/N。但有时为了提高滤波效果,往往对不同时刻的采样值赋以不同的加权因子。这种方法称为加权平均滤波法,也称滑动平均或加权递推平均。其算法为其中。加权因子选取可视具体情况决定,一般采样值愈靠后,赋予的比重越大,这样可增加新的采样值在平均值中的比例,系统对正常变化的灵敏性也可提高,当然对干扰的灵敏性也稍大了些。滑动平均值滤波法,依次存放N次采样值,每采进一个新数据,就将最早采集的那个数据丢掉,然后求包含新值在内的N个数据的算术平均值或加权平均值。4.标度变换在工程上有什么意义？在什么情况下使用标度变换程序？微机控制系统在读入被测模拟信号并转换成数字量后,往往还要转换成操作人员所熟悉的工程值。这是因为生产现场的各种工艺参数量纲不同。例如,压力的单位为Pa,流量的单位为m3/h,温度的单位为℃。这些参数A/D转换后得到一系列的数码,这些数码的值并不一定等于原来带有量纲的参数值,它仅代表参数值的大小,故必须把它转换成带有量纲的数值后才能运算、显示或打印输出。这种转换称为工程量转换,也称为标度变换。标度变换有各种不同类型,它取决于被测参数测量传感器的类型,设计时应根据实际情况选择适当的标度变换方法,常用线性参数标度变换。6、某温度控制系统,其温度变化范围为：－1０℃～＋５０计算：〔1当AD574的转换结果为610H时,对应的系统温度是多少？〔2当系统的温度是40℃第七章数字PID及其算法！1.什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点。为了实现微机控制生产过程变量,必须将模拟PID算式离散化,变为数字PID算式,为此,在采样周期T远小于信号变化周期时,作如下近似<T足够小时,如下逼近相当准确,被控过程与连续系统十分接近>：于是有：u<k>是全量值输出,每次的输出值都与执行机构的位置<如控制阀门的开度>一一对应,所以称之为位置型PID算法。在这种位置型控制算法中,由于算式中存在累加项,因此输出的控制量u<k>不仅与本次偏差有关,还与过去历次采样偏差有关,使得u<k>产生大幅度变化,这样会引起系统冲击,甚至造成事故。所以实际中当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是其增量时,可以采用增量型PID算法。当控制系统中的执行器为步进电机、电动调节阀、多圈电位器等具有保持历史位置的功能的这类装置时,一般均采用增量型PID控制算法。与位置算法相比,增量型PID算法有如下优点：<1>位置型算式每次输出与整个过去状态有关,计算式中要用到过去偏差的累加值,容易产生较大的累积计算误差；而在增量型算式中由于消去了积分项,从而可消除调节器的积分饱和,在精度不足时,计算误差对控制量的影响较小,容易取得较好的控制效果。<2>为实现手动——自动无扰切换,在切换瞬时,计算机的输出值应设置为原始阀门开度u0,若采用增量型算法,其输出对应于阀门位置的变化部分,即算式中不出现u0项,所以易于实现从手动到自动的无扰动切换。<3>采用增量型算法时所用的执行器本身都具有寄存作用,所以即使计算机发生故障,执行器仍能保持在原位,不会对生产造成恶劣影响。2.已知模拟调节器的传递函数为,试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式,设采样周期T=0.2s。则把T=0.2S代入得位置型增量型3.在自动控制系统中,积分饱和现象是如何产生的？在微型机控制系统中,如何消除饱和？4.有哪几种改进的数字PID控制器？有五种：〔1积分分离PID控制算法〔2不完全微分PID控制算法〔3带死区的PID控制算法〔4变速积分的PID控制算法〔5PID比率控制算法5.采样周期的选择需要考虑那些因素？<1>从调节品质上看,希望采样周期短,以减小系统纯滞后的影响,提高控制精度。通常保证在95%的系统的过渡过程时间内,采样6次～15次即可。<2>从快速性和抗扰性方面考虑,希望采样周期尽量短,这样给定值的改变可以迅速地通过采样得到反映,而不致产生过大的延时。<3>从计算机的工作量和回路成本考虑,采样周期T应长些,尤其是多回路控制时,应使每个回路都有足够的计算时间；当被控对象的纯滞后时间τ较大时,常选T=〔1/4~1/8τ。<4>从计算精度方面考虑,采样周期T不应过短,当主机字长较小时,若T过短,将使前后两次采样值差别小,调节作用因此会减弱。另外,若执行机构的速度较低,会出现这种情况,即新的控制量已输出,而前一次控制却还没完成,这样采样周期再短也将毫无意义,因此T必须大于执行机构的调节时间。6.简述扩充临界比例度法、扩充响应曲线法整定PID参数的步骤。扩充临界比例度法整定PID参数的步骤：<1>选择一个足够短的采样周期T,例如被控过程有纯滞后时,采样周期T取滞后时间的1/10以下,此时调节器只作纯比例控制,给定值r作阶跃输入。<2>逐渐加大比例系数Kp,使控制系统出现临界振荡。由临界振荡过程求得相应的临界振荡周期Ts,并记下此时的比例系数Kp,将其记作临界振荡增益Ks。此时的比例度为临界比例度,记作。<3>选择控制度,所谓控制度是数字调节器和模拟调节器所对应的过渡过程的误差平方的积分之比。<4>根据控制度,查表求出T、Kp、Ti和Td值。<5>按照求得的整定参数,投入系统运行,观察控制效果,再适当调整参数,直到获得满意的控制效果为止。扩充响应曲线法整定PID参数的步骤：<1>断开数字调节器,让系统处于手动操作状态。将被调量调节到给定值附近并稳定后,然后突然改变给定值,即给对象输入一个阶跃信号。<2>用仪表记录被控参数在阶跃输入下的整个变化过程曲线,如图所示。<3>在曲线最大斜率处作切线,求得滞后时间τ、被控对象的时间常数Tc,以及它们的比值Tc/τ。<4>由τ、Tc、Tc/τ值,查表,求出数字控制器的T、Kp、Ti和Td。第八章复杂控制规律的设计1.被控对象的传递函数为采样周期T=1s,要求：采用大林算法设计数字控制器,并求取的递推形式。解：采用大林算法设计数字控制器取T=1S,,K=1,T1=1,L==1,设期望闭环传递函数的惯性时间常数T0=0.5S则期望的闭环系统的脉冲传递函数为广义被控对象的脉冲传递函数为则又则上式反变换到时域,则可得到2.何为振铃现象？如何消除振铃现象？所谓振铃现象是指数字控制器的输出u<k>以接近二分之一的采样频率大幅度上下摆动。它对系统的输出几乎是没有影响的,但会使执行机构因磨损而造成损坏。消除振铃现象的方法：〔1参数选择法对于一阶滞后对象,如果合理选择期望闭环传递函数的惯性时间常数T0和采样周期T,使RA≤0,就没有振铃现象。即使不能使RA≤0,也可以把RA减到最小,最大程度地抑制振铃。〔2消除振铃因子法找出数字控制器D<z>中引起振铃现象的因子<即z=-1附近的极点>,然后人为地令其中的z=1,就消除了这个极点。根据终值定理,这样做不影响输出的稳态值,但却改变了数字控制器的动态特性,从而将影响闭环系统的动态响应。一、选择题D1．下面关于微型计算机控制技术的叙述,正确的是<>。A．微型计算机控制技术只能用于单片机系统B．任何控制系统都可以运用微型计算机控制技术C．微型计算机控制技术不能用于自动化仪表D．微型计算机控制技术可用于计算机控制系统及自动化仪表B2．计算机监督系统<SCC>中,SCC计算机的作用是<>。A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机B．按照一定的数学模型计算给定值并提供给DDC计算机C．当DDC计算机出现故障时,SCC计算机也无法工作D．SCC计算机与控制无关C3．关于现场总线控制系统,下面的说法中,不正确的是<>。A．省去了DCS中的控制站和现场仪表环节B．采用纯数字化信息传输C．只有同一家的FCS产品才能组成系统D．FCS强调"互联"和"互操作性"D4.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构,需要接入〔器件完成控制量的切换工作。A．锁存器锁存

B．多路开关

C．A/D转换器转换

D．反多路开关B5.若系统欲几个将模拟量参数输入至一个A/D转换器,需要接入〔器件完成控制量的切换工作。

A．锁存器锁存

B．多路开关

C．A/D转换器转换

D．反多路开关A6.某控制系统中,希望快速采样,保持器的保持电容CH应取值〔

。A．比较小

B．比较大

C．取零值

D．取负值C7．采样／保持器的逻辑端接低电平,输入端从2.3V变至2.6V,输出端为<>。A．从2.3V变至2.6VB．从2.3V变至2.45V并维持不变C．维持在2.3VD．快速升至2.6V并维持不变D8．CD4051的INH端接+5V,C、B、A端依次接101B,<>被选通。A．IN／OUT1至IN／OUT4共5个通道B．IN／OUT4通道C．IN／OUT5通道D．没有通道D9．CD4097的INH端接+5V,C、B、A端依次接111B,<>被选通。A．X组的IN／OUT7通道B．Y组的IN／OUT7通道C．X组和Y组的IN／OUT7通道D．没有通道D10．采用ADC0809构成模拟量输入通道,ADC0809在其中起<>作用。A．模拟量到数字量的转换B．数字量到模拟量的转换C．模拟量到数字量的转换和采样／保持器D．模拟量到数字量的转换和多路开关A11．A／D转换器的VREF<->VREF<+>分别接-5V和5V,说明它的<>。A．输入为双极性,范围是-5V～+5VB．输入为双极性,范围是-10V～+10VC．输出为双极性,范围是-FFH～+FFHD．输入为单极性,范围是0V～+5VC12．关于ADC0809EOC信号的描述,不正确的说法是<>。A．EOC呈高电平,说明转换已经结束B．EOC呈高电平,可以向CPU申请中断C．EOC呈高电平,表明数据输出锁存器已被选通D．EOC呈低电平,处于转换过程中D13．当D/A转换器的位数多于处理器的位数时,接口设计中不正确的做法是<>。A数据分批传送B．需要两级数据缓存C输入的所有数字位必须同时进行转换D．数据按输入情况分批进行转换C14．完整的键功能处理程序应包括<>。A．计算键值B．按键值转向相应功能程序C．计算键值并转向相应功能程序D．判断是否有键被按下A15．防止抖动是能否正确读取键值的必要环节,实现方法是<>。A．可以用硬件电路或软件程序实现B．只能用滤波电路或双稳态电路实现C．只能用软件程序实现D．只能用延时程序实现B16．LED多位数码管动态显示电路中,<>,B电平A．位选模型决定数码管显示的内容B．段选模型决定数码管显示的内容C．段选模型决定哪位数码管显示D．不需要位选模型B17．A.在LED显示系统中,若采用共阳极显示器,则将段选模型送至

〔

。

A．

阳极

B．阴极

C．阴极或阳极

D．先送阴极再送阳极A18．当4位LED显示,用一片74LS377提供锁存,构成<>。A．动态显示,因为电路中只有一个锁存器B．静态显示,因为电路中有锁存器C．动态显示,因为不断改变显示内容D．静态显示,因为CPU总是通过锁存器提供显示模型A19．若用4位共阳极LED和74LS04反相驱动构成光报警系统,使最高位发光其余位不发光的报警模型是<>。A．1000BB．0001BC．1111BD．0000BD20．LCD显示的关键技术是解决驱动问题,正确的做法是<>。A．采用固定的直流电压驱动B．采用直流电压驱动C．采用交变电压驱动D．采用固定的交变电压驱动A21．LCD的多极驱动方式中采用电压平均化法,其中关于偏压的说法正确的是<>。A．段与对应背极间电位差压B．段与对应背极间平均电压与门限电压之差C．偏压为正,显示D．偏压为负,消隐D22．无论动态显示还是静态显示都需要进行译码,即将<>。A．十进制数译成二进制数B．十进制数译成十六进制数C．十进制数译成ASCII码D．十进制数译成七段显示码D23．在计算机,需要解决的问题是<>。A．将交流变成直流后并放大B．将直流变成交流后并放大C．设单向开关,使直流电通过并放大D．设双向开关,使交流电通过并放大B24.小功率直流电机控制控制系统中,正确的作法是〔A．改变定子上的通电极性,以便改变电机的转向B．改变转子上的通电极性,以便改变电机的转向C．在定子上通以交流电,电机可周期性变换转向D．在转子上通以交流电,电机可周期性变换转向A25．开关量控制系统中,常设有光电隔离器,下面的描述中错误的是<>。A．将被控系统与微型机控制系统间完全断开,以防CPU受到强电的冲击B．将被控系统与微型机控制系统通过光电效应连成系统,实现控制C．控制信号到位时被控电路接通,否则电路切断,起开关作用D．耦合、隔离和开关B26.电机控制意味着对其转向和转速的控制,微型机控制系统的作法是通过〔

实现的。A．改变定子的通电方向和通电占空比B．改变转子的通电方向和通电占空比C．改变定子的通电电压幅值D．改变转子的通电电压幅值A27．已知直流电机的最高转速是5000转,通电周期为0.1s,平均速度200转,通电时间和断电时间分别是<>。A．0.004s和0.096sB．0.04s和0.06sC．0.25s和75sD．0.1s和0.0lsA28．给某三相步进电机以单三拍方式顺时针通电6次,再以双三拍方式逆时针通电6次,电机的终点<>。A．回到原点B．顺时针转过4.5度C．逆时针转过4.5度D．无法预测A29．关于静止的步进电机不能在瞬间稳定在较高的工作频率的原因,下面的说法中错误的是<>。A．启动频率越高,启动转矩越高B．启动频率越高,带负载能力越小C．启动频率越高,可能产生失步D．步进电机的稳定工作频率远大于启动频率B30．步进电机常被用于准确定位系统,但<>不成立。A．步进电机可以直接接受数字量B．步进电机可以直接接受模拟量C．步进电机可实现转角和直线定位D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动D31．设某4相步进电机,转子上有40个均匀分布的齿,以单4拍通电,<>。A．每通电一次,转过9度B．每通电一次,转过2.25度C．每通电一次,转过3度D．每通电一次,转过0度C32．步进电机的转速与<>相关。A．通电电压值及电压极性B．要完成的位移角度C．通电方式及步间时间间隔D．步进电机是否带负载D33．RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑"0”的电平是<>。A．0.3V以下B．0.7V以上C．-5V以下D．+5V以上C34．主计算机与通信处理机通过RRS-232C电缆连接,两台设备的最大距离为<>时,适合用近距离电缆连接。A．5米B．10米15米D．D35．RS-232C的电气特性规定使用<>。A．TTL电平B．CMOS电平C．正逻辑电平D．负逻辑电平B36．系统采用程序判断滤波,实验发现总有一些杂波残留,原因是<>。A．取样次数太少B．ΔY取值太大C．ΔY取值太小D．相邻两次采样值间的差小于ΔYD37．加权平均滤波公式中,确定Q的正确做法是<>。A．对于各次采样值,Ci取同一值,且保证∑Ci=1B．对于各次采样值,Ci可以取不同值,且保证∑Ci≠1C．对于各次采样值,Ci取值必须小于1,但∑Ci可以大于1D．对于各次采样值,Ci取值必须小于1,且保证∑Ci=1B38．若模拟量微机控制系统的采样部分选用数字表,则<>A．微机直接接收数字量,无须再进行滤波B．微机直接接收数字量,仍需进行滤波C．需将数字表的输出先转换成模拟量,再送入微机处理D．无论数字量还是模拟量微机都能接收,但需要进行滤波C39．下面关于标度变换的说法正确的是<>。A．标度变换就是把数字量变成工程量B．标度变换就是把数字量转换成与工程量相关的模拟量C．标度变换就是把数字量转换成人们所熟悉的十进制工程量D．上述说法都不对A40．使A／D转换器满量程信号达到均一化的含义是<>。A．任何情况下A／D转换器的输入最大值都为满量程B．任何情况下MD转换器的输入都为满量程C．任何情况下A／D转换器的输出最大值都为满量程D．任何情况下A／D转换器的输出都为满量程C41．关于比例调节,下面的叙述中不正确的是<>。A．比例调节作用比较强B．比例调节作用的强弱可调C．比例调节可消除一切偏差D．比例调节作用几乎贯穿整个调节过程B42．在PID调节系统中,若想增强微分作用,正确的做法是<>。A．加大系数TIB．加大系数KPC．加大系数KID．加大系数TA43．在计算机控制系统中,T的确定十分重要,原因是<>。A．T太大,系统精度不够B．T太大,积分作用过强C．T太小,微分作用太强D．T太小,积分作用过弱D44．在实际应用中,PID调节可根据实际情况调整结构,但不能<>。A．采用增量型PID调节B．采用带死区的PID调节C．采用PI调节D．采用ID调节D45．当系统有阶跃信号输入时,微分项急剧增加,易引起振荡,解决的措施是<>。A．加大采样周期B．减小偏差量C．在本次PID调节量中适当<由程序员定>加入前次微分调节量D．在本次PID调节量中加入a倍前次微分调节量D46．关于PI调节系统,下列叙述正确的是<>。A．P调节中,系数KP足够大,P作用就不会残留静差B．I作用随时间的增长而加强,只要时间足够长,静差一定会消除C．P的作用可以贯穿整个调节过程,只要偏差在,调节作用就在D．PI调节有时也会留有静差D47．引起调节的根本原因是偏差,所以在下列说法中,