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简易智能小车_源程序简易智能小车_源程序简易智能小车_源程序资料仅供参考文件编号：2022年4月简易智能小车_源程序版本号：A修改号：1页次：1.0审核：批准:发布日期：简易智能小车——2003年全国大学生电子设计竞赛，c51源程序系统的单片机程序#include""#definedet_Dist*/voidctrMotor_Dist(floatdist,unsignedchartype){unsignedchart=0;mType=type;P2=((P2&240)|15);cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);while(cntTime_Plues){if(Inter_EX0==1&&StartTask==0){cntTime_Plues=0;break;}if(Light_Flag==1)t=LightSeek();if(type==0)0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/voidfndIorn(void)interrupt0{unsignedchari;P10=1;P2=((P2&240)|15);//停车P07=1;delay(1000);//刹车制动P07=0;Inter_EX0=1;cntIorn++;Display(cntIorn);for(i=0;i<40;i++){P2=P2&249;delay(2);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=P2&249;delay(100);P2=((P2&240)|15);//停车IornColor();//判断铁片黑白,设置bkAimfor(i=0;i<95;i++){P2=P2&249;delay(3);P2=((P2&240)|15);delay(2);}P2=((P2&240)|15);//停车delay(4000);//把铁片吸起来EX0=0;}/*外部中断1中断程序:*//*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/voidstpMove(void)interrupt2{cntTime_Plues--;if(Direction==0)//向上{if(mType==0)sY+=det_Dist;elseif(mType==2)sY-=det_Dist;}elseif(Direction==1)//向左{if(mType==0)sX+=det_Dist;elseif(mType==2)sX-=det_Dist;}elseif(Direction==2)//向下{if(mType==0)sY-=det_Dist;elseif(mType==2)sY+=det_Dist;}elseif(Direction==3)//向右{if(mType==0)sX-=det_Dist;

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