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文档简介

寻北仪方案&静基座寻北算法目录

陀螺寻北仪原理1

捷联式寻北系统2

水平条件下的四位置寻北算法3

倾斜条件下的四位置寻北算法4陀螺寻北技术一般可分为两类：§1陀螺寻北仪原理陀螺罗经式捷联式寻北直接利用双自由度转子陀螺特性的陀螺罗经式自主寻北技术，包含陀螺罗经系统和摆式陀螺寻北仪，特点是精度高、定向时间较长。直接测量当地地理水平面上地球转速分量的方法，推算出当地真北方向，它不发生摆动，定向时间短，但指北精度不够高。单轴速率陀螺寻北仪利用水平平台上工作的陀螺来观测地球自转角速度的水平分量，来确定真北方向。特点：结构简单原理明晰易于实现§2捷联式寻北系统这里以光纤陀螺为例§3水平条件下的四位置寻北方法可以把光纤陀螺的输出模型简写为： 寻北系统中，光纤陀螺输入轴与转台面平行，若转台面是水平的，当转台转到四个正交位置 对于转台的角定位误差及陀螺的安装误差，可事先进行标定或补偿（也可视情况忽略不计），可近似认为：§3水平条件下的四位置寻北方法 则有： 综上可见，寻北精度与陀螺漂移、转台定位误差、陀螺安装误差、及标度因数误差有关，而其中关键是四个位置上光纤陀螺总漂移的均值稳定性，这主要与测量时间、光纤陀螺短期零位稳定性及随机游走因素有关。 如果转台台面倾斜，则需要利用水平检测传感器(如加速度计)来进行测量和补偿。为便于分析，以第一、第二位置上的陀螺的敏感轴向及垂直转台台面向上的坐标轴构成的三轴正交坐标系作为转台坐标系（b系）；又若地理坐标系（t系）的原点在台面中心，指向东，指向北，沿垂线方向指向天。根据转换矩阵可推导出光纤陀螺在四个位置上的输出表达式（暂不列出随机误差、安装误差及转台角定位误差）：§4倾斜条件下的四位置寻北方法 一般情况下，姿态角都在正负30度以内，因此可由公式唯一确定。再由陀螺输出公式求出方位角：§4倾斜条件下的四位置寻北

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