毕业论文-智能肢体康复训练器直流电机控制设计 

浙江机电职业技术学院电气工程系毕业设计说明书PAGE第33页共32页毕业设计说明书课题名称系别专业班级姓名学号指导教师起讫时间：年月日～年月日（共8周）智能肢体康复训练器直流电机控制设计学生：吴飞指导教师：陈基伟、任文祥摘要本系统由单片机控制模块、功放部分、驱动模块、反馈环节等组成。康复机直流电机控制部分主要是利用单片机芯片PIC来控制的，它是通过红外线接收信号以高低电平的信号传给单片机芯片PIC16C73B，单片机通过软件程序处理，再将方向控制信号传送给中间继电器；通过中间继电器的触头动作来控制直流电机的正转或反转；脉冲信号输出经过功放处理至驱动管去控制直流电机，达到速度的控制。关键词:单片机、功放芯片、驱动管、脉宽调制AbstractThissystemisputbymonolithicintegratedcircuitcontrolmodularandmeritpartially,drivethecompositionssuchasmodularandfeedbacklink.RecoverthemachinemachinecontrolpartofdirectcurrentcontrolsmainlyusingsingleflatmachinechipPIC,itistotakeoversignalthroughinfraredray,givesingleflatmachinechipPIC16C73Bwiththesignalbiographyofthelevelofdifferenceindegree,singleflatmachineishandledthroughsoftwareprogram,andthendeliversdirectioncontrolsignaltoauxiliaryrelay;Passthroughauxiliaryrelayfirstmovementcomestocontrolthemachineofdirectcurrentisturningorturningovertoturn;Pulsesignalexportprocessmeritputshandlingtomerittoputpipecontrolthemachineofdirectcurrent,reachthecontrolofspeedandmoment.Keywords:Monolithicintegratedcircuit,meritputchip,driveisbeeninchargeof,pulsewidthmodultion目录第1章引言 41.1本课题的研究意义 41.2本论文的目的、内容及作者的主要贡献 5第2章系统设计方案 62.1系统的基本要求 62.2系统工作原理 7第3章硬件系统设计 83.1硬件框图 83.2控制器设计 93.3直流电机设计 123.4直流电机速度控制设计 133.4.1脉宽调制（PWM）模块 133.4.2功率驱动模块 163.5直流电机换向控制设计 19第4章软件系统设计 204.1系统软件论述 204.2系统软件功能 204.3系统程序流程图 204.3.1系统主程序流程图 204.3.2中断服务程序流程图 214.3.3子程序流程图 22第5章调试与系统测试 235.1调试 235.1.1硬件调试 235.1.2软件调试 235.1.3软硬联调 235.1.4应用的开发软件 235.1.5调试工具 235.2系统测试 245.2.1直流电机控制部分的功能测试 245.2.2测试仪器设备 245.2.3测试结果分析 24第6章结束语 25致谢 26参考文献 27附录A程序清单 28附录B元器件清单 31附录C原理图 32第1章引言1.1本课题的研究意义我国康复医学起步较晚，但我国以独特的中西医结合的康复医学与世界现代康复医学潮流相汇合，积极开展国外学术交流，发展较迅速。目前各地已建设起一批康复中心，康复医学院、康复医学门诊，并开展多层次的康复医学教育计划，培养大批康复医学专业人才。康复是指综合地、协调地应用医学的、教育的、社会的、职业的各种方法，使病、伤、残者（包括先天性残）已经丧失的功能尽快地、能尽最大可能地得到恢复和重建，使他们在体格上、精神上、社会上和经济上的能力得到尽可能的恢复，使他们重新走向生活，重新走向工作，重新走向社会（WHO）。随着时代的进步，科技的发展，人们生活水平的提高，人们对生活的健康也越来越重视。智能肢体康复训练器针对临床应用的实际需要，为物理治疗提供了理想的康复解决方案，对有临床症状的患者均有显著的疗效。适用于神经科、心内科、康复科、骨科、重症监护室等临床治疗科室。智能肢体康复训练器在家庭中使用同样的出色，全面的日常训练可极大的改善患者的治疗效果。在当今国内很多医疗康复类产品大多是靠国外进口,经过几道关口后到达普通用品手中，价格普通偏高,少则几万,多则几十万。在研究了国外这类器械的结构及产品性能方面，发现这类产品在当代国内技术下同样也能开发生产。在市场上这类产品由国内生产的很少，如果我们开发出此类产品，就给我们带来巨大的市场空间。而且在国内进行生产制造，价格上与同类产品的国外贷相比就会占到很大优势。价格低了，人民群众所花的钱少了，也是一件利国利民的好事。1.2本论文的目的、内容及作者的主要贡献本论文通过介绍PIC单片机控制直流电机的设计思路，以及涉及的相关软件硬件知识。直流电机控制是机电类中最典型的一类控制,通过这次研究学习,了解掌握了直流电机控制中包括的电机正反转控制和调速控制。在此次智能肢体康复训练器的开发中本论文作者和指导老师同学一起完成了直流电机控制的设计，还撰写了本论文。第2章系统设计方案2.1系统的基本要求智能肢体康复训练器主要就是帮助肢体活动有障碍的病人恢复健康，其中直流电机控制部队它具有的功能有：1)直流电机正反转控制，控制直流电机能够实现电机正转和反转控制，能够从一个方向工作时自如的转换到另一个方向工作。2)直流电机速度控制控制直流电机速度要有一定档位可调整，至少要有五档调速功能。2.2系统工作原理本系统由单片机控制模块、功放部分、驱动模块、反馈环节等组成。康复机直流电机控制部分主要是利用单片机芯片PIC来控制的，它是通过红外线接收信号以高低电平的信号传给单片机芯片PIC16C73B，单片机通过软件程序处理，再将方向控制信号传送给中间继电器；通过中间继电器的触头动作来控制直流电机的正转或反转；脉冲信号输出经过功放处理至驱动管去控制直流电机，达到速度的控制。如下就是系统框图：直流电源遥控输入单元直流电源遥控输入单元PIC单片机处理单元直流电机驱动单元液晶显示单元M直流电机速度值霍尔传感器第3章硬件系统设计3.1硬件框图根据直流电机的控制设计要求，更好的实现康复机的各项功能，此直流电机控制采用方案框图见图2所示直流电机方向控制单元M直流电机方向控制单元MPIC单片机处理单元直流电机直流电机直流电机直流电机速度控制单元电机保护反馈电机保护反馈图2康复机的直流电机控制电路框图在图2所示的方案中，根据PWM脉宽控制信号以及直流电机的特性，确定了本设计的其它几个电路的组成部分。整个直流电机控制部分由四个主要部分组成。分别为：控制直流电机的功能的控制器（单片机）把驱动信号功率放大和方向控制的直流电机驱动单元最终执行机构(直流电机)d)电机保护反馈(过电流保护)3.2控制器设计控制器为本方案的核心，它主要遥控输入信号的处理、液晶显示处理和控制直流电机的作用。因为本次课题有三大部分处理：遥控输入信号处理程序、液晶显示控制程序和直流电机控制程序，所以经过考虑，我们使用了两块微芯公司的单片机PIC16C73B和PIC16C711。其中PIC16C73B是主芯片，PIC16C711是从芯片。PIC系列8位单片机具有指令少、执行速度快等优点。其主要原因是PIC系列单片机在结构上与其它单片机不同。该系列单片机引入了原用于小型计算机的双总线和两级指令流水线结构。这种结构与一般采用复杂指令集计算机CISC结构的单片机是不同的。PIC系列8位单片机具有实用、低价、易学、省电、和体积小等特点，特别是其独特的RISC结构，及独立分开的数据总线和指令总线的哈佛总线结构，使指令具有单字长的特性，且允许指令码可多于8位的数据位数，这与传统的采用CISC结构和冯·诺依曼结构的8位单片机相比，可以达到2:1的代码压缩比，以及近乎4:1的速度提高率。由于PIC系列单片机采用了RISC指令集和哈佛总线结构，其数据线是8位，而指令集总线则是12位、14位及16位。这就意味着PIC的一个指令字长比采用CISC指令集的那种8位字长的单片机指令可包含更多的处理信息，形成了PIC独特的单字长指令结构。单字长指令的好处是程序空间的利用率和程序的执行速度可得到较大的提高。正是由于这些硬件的结构特点，使得PIC系列单片机与其他产品的单片机相比具有很大的优越性。本方案采用PIC系列MCU，PIC系列单片机在国内已经过多年的推广，其开发工具已经相当的成熟。PIC8位单片机产品共有3个系列，即基本级、中级和高级。本方案中采用PIC16CXX中级系列作为控制器，它在PIC16C5X的基础上进行了很多改进，并保持了很高的兼容性。具有从18引脚到68引脚各种形式的封装，PIC16CXX可应用于各种高、中、低档电子产品的设计。它的特点是在保持低价格的前提下具有很高的性能，扩展了存储器容量和I/O口，增强了中断处理功能，还增加了精密的外围接口功能，例如集成了A/D转换器、精密模拟电压比较器和通信部件、EEPROM数据存储器、比较器输出等，为了能适应各种不同的需要，有些型号的芯片还集成了捕捉输入功能、脉宽调制PWM输出部件、I2C和SPI接口、通用异步接收发送器UART串行通信接口和LCD驱动模块等，使之成为业界耀眼的机种，已被广泛应用于各种电子产品中，表现极佳。下面就是控制器PIC16C73B和PIC16C711的引脚示意图：图3PIC16C73B、PIC16C711

PIC16C7X中档系列单片机具有PDIP、PQFP/TQFP及PLCC等三种封装形式，以适应不同产品的需求。主要功能特性：带8位A/D转换转入16位定时器/计数器TMR1，睡眠中仍可计数高驱动电流，可直接驱动LED内置自振式看门狗双向可独立编程设置I/O引脚并行口操作可编程UARL通道同步通信接口SCI/USART操作8位定时器/计数器TMR0，带8位预分频同步串行口I2C/SPI总线操作有1路~2路捕捉输入/比较输出/PWM输出8位定时器/计数器TMR2，带有8位的周期寄存器及预分频和后分频图4控制器电路图控制器是由两大部分组成的：主控制器PIC16C73B和从控制器PIC16C711。两个控制器是通过RB并行端口进行信号传递的，PIC16C711单片机是辅助PIC16C73B进行输入、输出信号的处理；图中可看出，从控制器的振荡激励是从主控制器的振荡激励引出的，使得两者晶振频率一致，可使得两者进行信号传递有一致的波特率；图中还有一个可调电路器RP，此可调电位器RP是在调试时手动干预PWM脉宽输出，使其达到规定要求；图中的拔段开关是设置工作模式时需要的。3.3直流电机设计永磁式换向器直流电机，是应用很广泛的一种。只要在它上面加适当电压，电机就转动。这种电机由定子、转子、换向器(又称整流子)、电刷等组成，定子用作产生磁场。转于是在定子磁场作用下，得到转矩而旋转起来。换向器及时改变了电流方向，使转子能连续旋转下去。也就是说，直流电压加在电刷上，经换向器加到转子线圈，流过电流而产生磁场，这磁场与定子的固定磁场作用，转子被强迫转动起来。当它转动时，由于磁场的相互作用，也将产生反电动势，它的大小正比于转子的速度，方向和所加的直流电压相反。永磁式换流器电机的特点：

·当电机负载固定时，电机转速正比于所加的电源电压。

·当电机直流电源固定时，电机的工作电流正比于转予负载的大小。·加于电机的有效电压，等于外加直流电压减去反电动势。因此当用固定电压驱动电机时，电机的速度趋向于自稳定。因为负载增加时，转子有慢下来的倾向，于是反电动势减少，而使有效电压增加，反过来又将使转子有快起来的倾向，所以总的效果使速度稳定。

·当转子静止时，反电动势为零，电机电流最大。其最大值等于V／Rw(这儿V是电源电压)。最大电流出现在刚起动的时候。

·转子转动的方向，可由电机上所加电压的极性来控制。

·体积小，重量轻。起动转矩大。

由于具备上述的那些特点，由于具备上述的那些特点，所以在医疗器械、小型机床、电子仪器、计算机、气象探空仪、探矿测井、电动工具、家用电器及电子玩具等各个方面，都得到广泛的应用。本方案采用的是浙江胜华波公司的永磁直流电机，型号是2831A，直流电压为24V，功率为80W。图5永磁直流电机实物图3.4直流电机速度控制设计3.4.1脉宽调制（PWM）模块在设计直流电机的速度控制的时候，我们考虑到用PIC单片机中的PWM脉宽调制功能可以应用在控制直流电机上。在设计PWM电路模块之前，我们先来了解一下PIC单片机的PWM脉宽调制功能原理和结构。单片机的PWM模式是在CCP模式下设定的，CCP模式有CCP1和CCP2两种模式，因为基理相同，在此就简单介绍CCP1模式。图6CCP1工作于PWM模式电路结构简化图图7脉宽调制器模式硬件电路组织关系图在PIC16系列单片机中,当CCP工作于脉宽调制模式PWM模式时,RC2/CCP1可输出高达10位的脉宽调制波形,这时RC2/CCP1必须设置为输出态。在PWM输出模式下，我们可以把8位的频宽置入CCPR1寄存器的低8位，即CCPR1L寄存器。CCPR1寄存器的高8位寄存器CCPR1H则作为CCPR1L的从属寄存器，即8位频宽数据从CCPR1L载入CCPR1H然后再和时基寄存器TMR2进行比较，PWM输出的周期则由TMR2的周期寄存器PR2决定。图8脉宽调制器输出波形图PWM周期PWM周期=[（PR2）+1]·4Tosc·（TMR2预分频数）PWM频率=1/PWM周期PWM频宽PWM频宽由CCPR1L和CCP1CON组成，最大可达10位，其计算公式如下：PWM频宽=（CCPR1L:CCP1CON<5:4>）·Tosc·（TMR2预分频数）PWM分辨率最大PWM分辨率=[log(Fosc/FPWM)]/log(2)(位)在选择控制器的时候就考虑到直接利用单片机的硬件资源，不仅可以减少成本，更有利于电路的设计。PWM调速系统的特点：①频带宽、频率高:晶体管“结电容”小，开关频率远高于可控（50Hz)，可达2-10KHz。快速性好。②电流脉动小:由于PWM调制频率高，电机负载成感性对电流脉动由平滑作用，波形系数接近于1。③电源的功率因数高:SCR系统由于导通角的影响，使交流电源的波形畸变、高次谐波的干扰，降低了电源功率因数。PWM系统的直流电源为不受控的整流输出，功率因数高。④动态硬度好:校正瞬态负载扰动能力强，频带宽，动态硬度高。3.4.2功率驱动模块电路中驱动采用的是IR2104芯片，IR2104芯片是美国IR公司专为驱动功率开关管而设计的，是一种高电压高速的功率MOSFET和IGBT驱动器，它有两个独立的高端和低端输出通道，一个芯片可以驱动两个MOSFET管或IGBT管。专有的HVIC和闭锁免疫的CMOS技术使坚固成为可能。输入逻辑与标准的CMOS或者LSTTL输出兼容。输出的浮置通道可用来驱动高端接于600v(最大)的N沟道电力MOSFET或IGBT。图9IR2104内部功能块图形IR2104接口功能：脚号符号引脚功能1VCC电源正端输入2IN脉宽信号输入端3/SD芯片工作使能端4COM低端驱动返回5LO低端驱动输出6VS高端浮置通道返回7HO高端驱动输出8D1高端浮置通道输出IR2104具有的特点是:

(1)

浮置通道具有自举电路，工作电压可达600v，抗dv/dt干扰:

(2)

驱动电压为10~20v;

(3)

低压自锁功能;

(4)

3.3V,5V和15V输入可兼容的施密特触发逻辑;

(5)

禁止直通逻辑(一个桥的上下臂不能直通);

(6)

两个传输通道延时相同;

(7)

内部设有死区;图10输入/输出波形图从输入/输出波形图可以看出IR2104的主要功能，IN引脚端输入的是脉冲信号，LO引脚端和HO引脚端输出经过功率放大的对称脉冲信号，/SD引脚端是控制IR2104是否工作。图11IR2104典型外部电路联接图对于中小功率的电动机通常采用功率场效应管作为主开关元件，MOSFET是一种多电子导电的单极型电压控制器件，具有开关速度快、高频特性好、热稳定性优良、驱动电路简单、驱动功率小、安全工作区宽、无二次击穿问题等显著优点。目前功率场效应管的指标已经达到耐压600V，电流70A，工作频率100kHz的水平，在开关电源、办公设备、中小型功率的电机调速中得到广泛的应用。

本电路中开关元件采用的功率场效应管是IR公司生产的IRF540N，IRF540N的耐压为100V，电流33A，工作频率15.87MHz，图12元件图中有一个续流二极管，它们为电机电枢的反电动势提供通路。如果该电动势加在MOSFET两端，会烧毁MOSFET。电机的驱动采用半桥驱动电路，PIC单片机具有2个硬件PWM通道，可以实现任意频率可调的PWM脉宽调制输出。。从驱动芯片输出信号端到MOSFET的门极之间分别加了4.7K电阻，它们的作用是限制电流信号，同时起阻尼作用。因此在设计中直接使用硬件PWM功能，一方面提高PWM的输出精度；另一方面也可以减少软件编程的难度。图13功率驱动模块电路图3.5直流电机换向控制设计永磁式直流电机的换向，可以能过改变电源极性的方法使电机反转。本次设计考虑到在能达到要求的情况下减少成本，采用了通过中间继电器进行改变电源极性的方法换向。图14中直流电机方向控制是由PIC单片机的RC4口和RC5口输出高低信号使Q4、Q5两个三极管处于开关状态来控制中间继电器触头的开合来实现的。图14直流电机换向电路图直流电机换向电路的中间继电器采用的是双刀四掷继电器，型号TQ2-

24V。额定负载1A

30VDC，0.5A

125VAC，触点形式单刀双掷.继电器TQ2-24V的特性：1、00VFCC有4极型2、触点材料（材料可选择）银上镶金（双触点型）3、最大控制容量1A30VDC4、最小负载10Μa10mVDC5、最大开关电压110VDC，125VAC触点类型2c，4c6、瞬间耐压1，500VFCC7、线圈电压（DC）1.5，3，4.5，6，9，12，24，48V8、标准UL（E43149），CSA（LR26550）9、安装方式：DIPSMD第4章软件系统设计4.1系统软件论述☆在整个系统中本人只负责设计了关于直流电机控制系统这部分程序，而系统主程序和遥控信号处理程序，还有液晶显示程序本人就不做说明了。为使系统能够稳定可靠的工作，对系统软件进行了软件抗干扰处理。软件冗余、设置软件陷井等软件抗干扰方法。4.2系统软件功能直流电机控制系统主要由两大部分结成：一、直流电机控制主程序，主要是程序的初始化工作；二、中断服务程序，主要是直流电机的方向控制，速度控制，还包括过电流检测，软起运和软停止。4.3系统程序流程图4.3.1系统主程序流程图主程序主程序脉宽值清0脉宽值清0端口初始化循环等待TMR2中断开启TMR2把预分频设定为1：16设定TMR2：后分频比1：循环等待TMR2中断开启TMR2把预分频设定为1：16设定TMR2：后分频比1：1；暂时不开启ADCADC模块初始化设定设定PWM周期为最大值FFH设定递增、换档、运行和停止标志位设定递增、换档、运行和停止标志位设定CCP1设定CCP1模块：PWM输出、脉宽低2位固定为00开放TMR2中断流程图1中断服务程序递增标志位=1?调用软起动子程序调用软停止子程序把CCPR1L-F值送入到CCPR1L，设置占空比YNN采样电机电流值判断电机过电流？Y电机正转标志位=1?电机反转标志位=1?电机反转输出电机正转输出清除TMR2中断标志位NYNNYY调用软停止子程序检查档位标志位，把相应档位脉宽数值送入CCPR1L-F4.3.2中断服务程序流程图中断服务程序递增标志位=1?调用软起动子程序调用软停止子程序把CCPR1L-F值送入到CCPR1L，设置占空比YNN采样电机电流值判断电机过电流？Y电机正转标志位=1?电机反转标志位=1?电机反转输出电机正转输出清除TMR2中断标志位NYNNYY调用软停止子程序检查档位标志位，把相应档位脉宽数值送入CCPR1L-F停止标志位=1?停止标志位=1?中断返回中断返回流程图24.3.3子程序流程图电机正、反转输出口置0电机正、反转标志位清零NY子程序返回停止标志位清零判断是否到减到最小？软停止子程序脉宽递减NY子程序返回递增标志位清零判断达到设定值否？软起动子程序脉宽递增电机正、反转输出口置0电机正、反转标志位清零NY子程序返回停止标志位清零判断是否到减到最小？软停止子程序脉宽递减NY子程序返回递增标志位清零判断达到设定值否？软起动子程序脉宽递增流程图3流程图4第5章调试与系统测试5.1调试根据方案设计的要求，调试共分三大部分：硬件调试、软件调试和软硬件联调。5.1.1硬件调试（1）．在调试时，因为直流电机的方向控制是通过中间继电器来换向的，中间继电器是双刀掷的，只能充分利用这些触头的通断来实现直流电机换向时不短路。当K1得电K2失电时，K2的常闭触点就要为K1提供回路；同理，当K2得电K1失电时，K1的常闭触点就要为K2提供回路。（2）．在此电路中，从控制器PIC16C711的晶振信号是取自于主控制器PIC16C73B上的晶振，这就要求联接的晶振信号信尽量短和粗。（3）．电路连接引线尽量短，减少交叉，每个芯片的电源与地之间都接去耦电容，数字地与模拟地分开。5.1.2软件调试用PIC仿真器调试，采用了自下到上的调试方法，即单独调试好每一个模块，然后再连接成一个完整的系统调试，达到指定的目标。5.1.3软硬联调该系统的软件和硬件之间的联系在一些细节上的问题，通过老师指导加以修改。根据设计的要求来完成。5.1.4应用的开发软件MPLABIDEv7.4 用于软件编程调试Protel99SE 用于电子线路的归档，印制板的设计5.1.5调试工具PIC16-MCD2 单片机硬件仿真器SUPER3000U 单片机程序烧录器5.2系统测试5.2.1直流电机控制部分的功能测试功能测试主要项目：调速功能测试，换向功能测试，电机过流处理功能测试。上述项目测试主要在开发阶段完成，涉及到软硬件方面的内容，针对软硬件功能上的测试。对直流电机控制系统进行性能要求的测试。5.2.2测试仪器设备☆PIC仿真器PIC16-MCD2☆数字万用表UT33D☆双踪示波器CALTEK☆稳压电源HG63335.2.3测试结果分析对本直流电机控制系统在实验室环境下，进行了性能要求的测试。因为直流电机控制系统是智能肢体康复训练器整体系统中的一部分，在对本系统进行调试时，要考虑到于其他三个系统（主系统、遥控信号处理系统，还有液晶显示系统）的联接问题，就是要有程序的入口和出口，在本此实验测试中是由本人自己把标志位取相应状态来观察直流电机控制系统的工作状况的，测试是顺利的。第6章结束语此次毕业设计，本人自学了由美国微芯公司生产的PIC单片机，在学校里学的是C80系列单片机。为什么我会选择用PIC单片机呢，因为PIC单片机相对于C80系列的单片机有太多的优势了，PIC单片机的型号比较齐，从低端到高端单片机系列就有几十个型号，世界上最小的单片机就出这于PIC单片机，只有8个引脚，型号多就易于我们选择合适的型号，不会浪费资源，而且PIC单片机每个型号之间是很容易程序移植的，这一点给我们在应用上也带来了很大的方便。最大的特点就是PIC单片机采用的是RISC指令集，而C80系列的单片机采用的是CISC指令集，少的指令不仅容易学习，而且在应用上也能更随心应手。在我去实习的时候，我发现了现在很多都是用PIC单片机了。基于PIC的优点还有当前单片机应用前景的行势，就是我自学PIC单片机的原因。通过本次毕业设计加强和巩固了所学专业知识和理论知识综合运用，自学能力得到了锻炼，并且提高自己的动手能力和整体水平，为今后从事企事业打下一个良好的基础。感谢指导老师和给予帮助的同学，在此表示谢意！！！致谢大学的学习生活即将结束，在此，我要感谢所有曾经教导过我的老师和关心过我的同学，他们在我成长过程中给予了我很大的帮助。本文能够成功的完成，要特别感谢我的指导老师陈基伟老师和任文祥老师的关怀和教导。最后还要感谢我的家人，是他们一直在背后支持着我关心着我并且给我最大的爱。谨以此文献给他们！参考文献[1]李学海著.PIC单片机实践.北京:北京航空航天大学出版社.2004(6)第1版[2]鲍小南编著.单片机基础.杭州:浙江大学出版社.2002(9)第1版[3]高鹏等编著.电路设计与制版Protel99入门与提高.人民邮电出版社.2000第1版[4]谢自美主编.电子线路设计、实验、测试.华中理工大学出版社.2000(7)[5]许建国主编.拖动与调速系统.武汉测绘科技大学出版社.1998(8)[6]田效伍主编.机电传动与控制技术.中国轻工业出版社.2005(4)[7]附录A程序清单；*******************************************************************；直流电机控制程序LISTP=16C73BINCLUDE<P16C73B.INC>INC_FEQU20H；义一个递增标志寄存器，只用末位HUANG_FEQU21H；定义一个换档标志寄存器，从0位到；4位分别是速度从低档到高档的标志位WORK_FEQU22H；定义一个运行标志寄存器，只用末位WORK_NEQU23H；定义一个停止标志寄存器，只用末位TURN_FEQU24H；定义一个正转标志寄存器，只用末位TURN_NEQU25H；定义一个反转标志寄存器，只用末位CCPR1L_FEQU26H；档位值暂存器IMAXEQUD’250’；电流最大值，比较基准值ORG00HGOTOSTART；*****************************中断服务子程序**************************ORG04HBCFPR1，TMR2IF；清除TMR2中断标志位BTFSSWORK_F，0；判断是否运行GOTOWAN；否，跳到中断程序末尾BSFPORTC，0；是，使能驱动器BTFSCTURN_F，0；判断是否正转GOTOTURN；是，跳到正转处理程序BTFSSTURN_N,0；否，判断是否反转GOTOWAN；否，跳到中断程序末尾BSFPORTC，5；是，反转信号输出GOTOMAINTURNBSFPORTC，4；正转处理程序MAINBSFADCON0,GO；开始A/D转换过程，采样电流值WAITBTFSSPIR1，ADIF；等待A/D转换过程结束GOTOWAITMOVFADRESH，W；转换完毕，则把A/D结果读到WSUBWFIMAX，W；过电流基准值-实际电流值BTFSCSTATUS，Z；是否过电流GOTOTINGZI；是，调用软停止子程序BTFSCHUANG_F，0；判断第0档标志位CALLDI0；是，调用第0档的处理子程序BTFSCHUANG_F，1；判断第1档标志位CALLDI1；是，调用第1档的处理子程序BTFSCHUANG_F，2；判断第2档标志位CALLDI2；是，调用第2档的处理子程序BTFSCHUANG_F，3；判断第3档标志位CALLDI0；是，调用第3档的处理子程序BTFSCHUANG_F，4；判断第4档标志位CALLDI4；是，调用第4档的处理子程序MOVWFCCPR1L_F；把档位值送入暂存器中BTFSCINC_F，0；判断递增标志位是否为1GOTOQITON；是，调用软起动子程序BTFSCWORK_N，0；判断停止标志位是否为1GOTOTINGZI；是，调用软停止子程序MOVFCCPR1L_F,WMOVWFCCPR1L；把档位值送入脉宽寄存器中GOTOWAN；跳到中断程序末尾DI0RETLW0X5F；第0档位的脉宽数值DI1RETLW0X78；第1档位的脉宽数值DI2RETLW0X93；第2档位的脉宽数值DI3RETLW0XA6；第3档位的脉宽数值DI4RETLW0XBE；第4档位的脉宽数值WANNOPRETFIE；中断返回；******************************软起动子程序*******************************QITONINCFCCPR1L，F；脉宽递增MOVLWCCPR1LSUBWFCCPR1L_F，0BTFSCSTATUS，Z；判断是否达到设定值CLRFINC_F；递增标志位清零RETFIE；中断返回；******************************软停止子程序*******************************TINGZIDECFCCPR1L，F；脉宽递减BTFSSSTATUS，Z；判断是否达到0GOTOWAN1CLRFWORK_N；停止标志位清零CLRFWORK_F；起动标志位清零CLRFTURN_F；电机正转标志位清零CLRFTURN_N；电机反转标志位清零CLRFPORTC；电机正、反转输出口清零WAN1NOPRETFIE；中断返回；*********************************主程序**********************************START：B