伺服电机控制方法

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设10V5Nm5V2.5Nm:2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度以一般应用于定位装置。3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的编码器中的误差，增加整个系统的定位精度。43环。3PIDPID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。2环是速度环，通过检测的电机编码器PID调节，它的PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电（转矩控制。3编码器3时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。1PID“电流环给定”“电流环的反馈”值进行比较后的差值PID调节输出给电机，“电流环的输出”“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。2、速度环：速度环的输入就是位置环PID“速度设定“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置编码器。编码器安装于伺服电机（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。谈谈PID各自对差值调节对系统的影响：1P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。2单独的I 积分就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比大家不难理解如果差值大则积分环节的变化速度大这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。。。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。。。3、PI（比例积分）就是综合PI的优点，利用PI调节消除残差。。。4D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输PDPID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。。。速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。。。位置环主要进行P（比例）调节。。。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。。。机械传动转子以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。。。当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式.1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值10V5Nm5V2.5Nm:2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（重力负载情况下产生力矩大2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。3PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的程中的误差，增加整个系统的定位精度。和位置控制（转矩的控制以达到对速度433个闭环负反馈PIDPID伺服驱动器PID和位置控制（转矩的控制以达