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土石坝3D建造无人驾驶碾碾压新技术术刘天云2016-12-10一、课题背背景二、研究目目标三、技术方方案四、关键技技术五、预期成成果六、目前进进展目录水布垭土石石坝研究背景糯扎渡土石石坝研究背景土石坝填筑筑实时监控控系统研究背景土石坝施工工效果研究背景目前主要问问题：1、施工碾压压干扰因素素多。2、施工碾压压速度控制制困难。3、缺少施工工压实统一一标准。4、施工质量量在线检测测困难。研究背景一、课题背背景二、研究目目标三、技术方方案四、关键技技术五、预期成成果六、目前进进展目录研究目标主要目的：：1、保证碾压压轨迹：走得准。2、保证碾压压效果：压得实。3、实现坝工工建造：自动化。研究目标当前难题：：1、碾压机精精确导航2、碾压机自自主巡航3、碾压机自自主作业一、课题背背景二、研究目目标三、技术方方案四、关键技技术五、预期成成果六、目前进进展目录土石坝3D建造系统构构成技术方案碾压机无人人驾驶系统统构成技术方案碾压机无人人驾驶技术术示意技术方案机载控制器状态传感部件振动碾压机控制执行部件远程监控中心机载控制器碾压机三种种驾驶模式式技术方案一、课题背背景二、研究目目标三、技术方方案四、关键技技术五、进度计计划六、预期成成果目录关键技术1土石坝三维数字模模型碾压机导航航技术关键技术1土石坝分区区碾压层关键技术1碾压机导航航路径GPS移动站GPS基准准站站防撞撞雷雷达达GPS卫星星无线线传传输输天天线线关键键技技术术2位置置状状态态感感知知部部件件碾压压机机自自主主巡巡航航技技术术智能能压压实实测测控控技技术术关键键技技术术3碾压压机机自自主主碾碾压压作作业业技技术术一、、课课题题背背景景二、、项项目目目目标标三、、技技术术方方案案四、、关关键键技技术术五、、预预期期成成果果六、、目目前前进进展展目录录预期期成成果果（1）碾碾压压机机无无人人驾驾驶驶技术术应应用用于于实实际际工工程程。（2）促进进与与推推动动坝坝工工建建造造自自动动化化。（3）申申请请发明明专利利：：1）无人人驾驶驶碾碾压压技技术术；；2）智能压压实机器器人技术术；3）压实度度在线检检测技术术。项目成果果：项目特色色：（1）探索无无人驾驶驶碾压筑筑坝新技术。（2）采用智能碾压压筑坝新技术。（3）提出声波波谱方法在线检测土石压实实度。（4）尝试“互互联网+土石坝””，实现现施工智智能化。（5）本项目目依托河河南省前前坪心墙墙土石坝坝工程。预期成果果一、课题题背景二、项目目目标三、技术术方案四、关键键技术五、预期期成果六、目前前进展目录目前进展展基于三一一碾压机机无人驾驾驶技术术的研发发前坪心墙墙土石坝坝工程目前进展展思考与发发现（1）机器换人。（2）机器学习

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