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文档简介

自动驾驶系统微服务化架构实践目 录CONTENTS初见自动驾驶业务剖析自动驾驶系统演进自动驾驶架构初见自动驾驶业务北美高速视频剖析自动驾驶系统自动驾驶是一项复杂的系统工程自动驾驶系统技术特点软硬件结合，集成度高涉及知识点多、跨度大技术指标要求高这并不是新的问题互联网技术特点复杂的业务逻辑和全面的业务场景技术全面，涉及众多方向面向用户，多平台，要求安全稳定自动驾驶系统研发中遇到的问题和挑战——高吞

吐自动驾驶系统研发中遇到的问题和挑战——

低延迟自动驾驶系统研发中遇到的问题和挑战——

高可用PublisherMasterSubscriberRequest

TopicTransport自动驾驶系统研发中遇到的问题和挑战——

资源调度自动驾驶系统研发中遇到的问题和挑战——

CI/CD

的压力演进自动驾驶架构自动驾驶研发初期研发资源研发人力快速验证自动驾驶单体系统单体系统技术特点单进程，多线程，结构简单，数据共享功能相对简单，快速验证想法研发人员少，主力工程师研发、运维一把抓系统局限性技术发展迅速，算法功能增加，复杂性逐渐变高频繁改动，系统脏、乱、差工程师大部分时间在解决冲突，没法专注在功能上系统性能遇到瓶颈，无法水平扩展感知模块定位模块规划模块控制模块高精地图服务系统组件传感器线控车辆引入ROS1.0系统 系统模块化管理感知模块定位模块规划模块控制模块高精地图服务系统组件传感器线控车辆基于

ROS

1.0

架构根据技术栈拆分模块，灵活配置丰富的

ROS

工具，方便构建和调试通过

ROS

的

PUB/SUB

机制传递数据分布式架构，可实现跨机计算ROS

1.0

架构局限性基于

TCP

的通信传输，延迟高Master

中心节点存在影响可靠性没有做节点监控设计安全性较差，接入网络可以访问全部数据构建一次耗时较长，不利于快速部署感知模块定位模块规划模块控制模块高精地图服务系统组件传感器线控车辆这并不是新的问题ZORO

软件定义车载基础设施通过消息中间件解决高性能问题通过基础组件解决高可用的问题统一的安全接入管理原子粒度升级管理车辆状态云端监控ZORO

微服务

-

容器管理容器批量部署环境隔离，避免冲突代码隔离AB测试服务拆分的几点心得根据团队技术特点做拆分把能拆的先拆出来不要过度拆分，不能因为追求微而导致系统太松散提高效率才是微服务化的最大收益微服务化效果效率提升，工程师专注在算法本身部署方便，部署耗时显著下降算力提升，通过水平扩展机器，解决自

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