kuka说明书-光盘-bakrtitanc配备型机器人和KRC4扩展控制系统

©KUKARoboterGmbHZugspitzstraße140D-86165Augsburg此文献或节选只有在征得库卡机器人公司明确同意的情况下才允许或对第开放已就印刷品的内容与描述的硬件和内容是否一致进行了校对。 们对此不承担责任。但是定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。KIM-PS5-物 PubBAKR1000tiRC4(PDF)书页构造 BAKR1000tiRC4版本 BAKR1000tiRC4引言 工业机器人文献 提示的图示 对象和用途 目标群 按规定使用 产品说明 工业机器人概览 机器人说明 技术数据 基本数据，KR1000titan 基本数据，KR1000L750titan 轴参数 KR1000titan的负载能力 KR1000L750titan的负载能力 地基数据 标牌 停止行程和停止时间 一般注意事项 所用概念 轴1至3停机0的停止行程和停止时间 轴1停机1的停止行程和停止时间 轴2停机1的停止行程和停止时间 轴3停机1的停止行程和停止时间 轴1至3停机0的停止行程和停止时间 轴1停机1的停止行程和停止时间 轴2停机1的停止行程和停止时间 5安一轴3停机1的停止行5安一责任说明 按规定使用工业机器人 欧盟一致性及安装说明 使用的概念 相关 工作区域、防护区域及区域 防护装备概览 机械终端止挡 机械式轴范围限制装置（选项） 轴范围装置（选项） 不用驱动能量移械手的方法 工业机器人上的标识 安全措施 通用安全措施 ................................................................. 投入运行和重新投入运行 手动运行 自动运行 保养和维修 停止运转，仓储和废料处理 所用标准和规定 规划 规划信息 带定中装置的地基固定装置 机架固定装置 连接电缆和接口 ............................................................. 机器人机械系统的 投入运行和重新投入运行 安装地基固定装置 安装机架固定装置 安装机器人 连接电缆说明 不用驱动能量移械手 使用旋转装置移动轴1 使用旋转装置移动轴2 保养 保养 更换轴1的齿轮箱油 更换轴2的齿轮箱油 更换轴3的齿轮箱油 更换手轴的齿轮箱油 检查平衡配重 清洁机器人 设定 调节平衡配重 给平衡配重充气、加油和调整 给平衡配重卸压 维修 轴1的电机，更换 轴1的电机，拆卸 轴1的电机，安装 轴2的电机，更换 轴2的电机，拆卸 轴2的电机，安装 轴3的电机，更换 轴3的电机，拆卸 轴3的电机，安装 11.4更换轴4、5、6 4、5、6 4、5、611.5更换机器人腕部 11.6平衡配重，地面，更换 11.7KRC4停止运转，仓储和废料处理 停止运转 仓储 废物处理 附录 拧紧扭矩 安全数据表单 线缆防腐油脂OptitempRB1的安全数据页 材料/配制品名称和公司名称 组成部分的构成和说明 可能的 急救措施 消防措施 意外时的应对措施 处置和仓储 接触控制和个人防护 物理和化学特性 稳定性和反应性 毒理学信息 有关生态方面的说明 关于废弃处理的注意事项 说明 规定 其它说明 润滑脂MicrolubeGL261的安全数据表单 材料/配制品名称和公司名称 组成部分的构成和说明 可能的 急救措施 消防措施 意外时的应对措施 处置和仓储 接触控制和个人防护 物理和化学特性 稳定性和反应性 毒理学信息 有关生态方面的说明 关于废弃处理的注意事项 说明 规定 其它说明 润滑脂LGEV2的安全数据页 材料或混合物名称及企业名称 产品标识 材料或混合物的已经得到证实的相关用途和不的用途 关于提供安全数据页的供应商的详细信息 紧急 可能的 材料或混合物的分类 标记图标 其他 组成部分的构成/说明 材料 混合物 急救措施 急救措施说明 主要的急性和慢性症状及影响 急救或特诊提示 消防措施 灭火剂 由材料或混合物产生的特殊 消防注意事项 意外时的应对措施 个人预防措施、防护用品以及应对紧急情况的方法 环保措施 保养和清洁的方式和材料 参阅其他章节 处置和仓储 安全操作保护措施 关于安全仓储的条件，注意不相容的情况 特殊的终端应用 的限制和/个人防护用品 待的参数 接触限制和 物理和化学特性 关于物理和化学基本属性的说明 其它说明 稳定性和反应性 反应性 化学稳定性 可能的反应 应避免的情况 不相容的材料 的分解产物 毒理学信息 关于毒性作用的说明 与环境相关的说明 毒性 持久性和可降解性 生物体内积累可能性 土壤中的流动性 PBT和vPvB评估结果 其他有害影响 关于废弃处理的注意事项 废料处理方法 说明 .............................................................. 安全、健康及环保规程/材料或混合物专项 材料安全性评估 其它说明 嘉实多油HyspinZZ46的安全数据页 材料/配制品名称和公司名称 组成部分的构成和说明 可能的 急救措施 消防措施 意外时的应对措施 处置和仓储 接触控制和个人防护用品 物理和化学特性 稳定性和反应性 毒理学信息 有关生态方面的说明 关于废弃处理的注意事项 说明 规定 其它说明 OptigearSyntheticRO150润滑油安全参数表 材料/配制品名称和公司名称 可能的 组成部分的构成和说明 急救措施 消防措施 意外时的应对措施 处置和仓储 接触控制和个人防护 物理和化学特性 稳定性和反应性 毒理学信息 与环境相关的说明 关于废弃处理的注意事项 说明 规定 其它说明 齿轮箱油Optigear320的安全数据页 材料/配制品名称和公司名称 组成部分的构成和说明 可能的 急救措施 消防措施 意外时的应对措施 处置和仓储 接触控制和个人防护用品 物理和化学特性 稳定性和反应性 毒理学信息 有关生态方面的说明 关于废弃处理的注意事项 说明 规定 其它说明 库卡服务 技术支持咨询 库卡客户支持系统 索引 引工业机器人文工业机器人文献由以下部分组成机器人机械装置文机器人控制系统文系统作及编程指选项及附件提示的图安 这些说明是安全提示，必须遵守 可能该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致 损失 此警告提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤必必须严格遵守用此提示所标记的操作步提 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明用用来使工作便利或提供进一步说明信息的提产品工业机器人概连接电缆、工具以及加装件等工业机器人的所有组件。产品系列KR1000titan包括以下型号：KR1000KR1000titan也可以提供F型机器人。机械机器人控制手持式编程连接电选项图3-1机械 控制柜KR 库卡smartPAD机器人说 该机器人采用6轴式节臂运动系统设计。机器人的结构部件采用铸铁结构。机器人小大转底平衡配电气设图3-2KR1000titan机器人腕 转小 底平衡配 大电气设机器人腕 和，由安装在小臂背部个电机通过连接轴驱动。机器人腕部有接法兰用于加装工具。腕部的齿轮箱由3个隔开的油室供油。根据型号的不同，机器人可装上额定负载为1000kg750kg750kg范围更大，为400mm。这两种型号也可以提供给铸造型的机器人。 小臂是机器人腕部和大臂之间的连杆。它固定轴4、轴5和轴6轴电机以及轴3电机。小臂通过轴3的两个电机驱动，这两个电机通过一个前置级驱动小臂和大臂之间的齿轮箱。允许的最大摆角采用机械方式分别由一个正向和负向的挡块加以限制。所属的缓冲器安装在小臂上。如要运行铸造型机器人，则应使用相应型号的小臂由压力调节器加 大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它位于转盘两侧的两个齿轮箱中，由2个电机驱动。这两个电机与一个前置齿轮箱啮合，然后通过一个轴驱动两个 转盘固定轴1和2的电机。轴1由转盘转动。转盘通过轴1的齿轮箱与底座拧紧固定。在转盘装有用于驱动轴1的电机。背侧有平衡配重的轴承 底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。在底座中装有电气设备和拖链系统(附件)的接口。底座中有两个叉孔可用于叉车。重 平衡配重属于一套装于转盘与大臂之间的组件，在机器人停止和运动时尽量减小加在2号轴周围的扭矩。因此采用封闭的气动系统来实现此目的。该系统括了2隔膜能器和1个有所管路1个力表和1个安全阀的大臂处于垂直位置时，平衡配重不起作用。沿正向或负向的摆角增大时，液压油被压入两个隔膜蓄能器，从而产生用于平衡力矩的所需反作用力。隔膜 电气设备包含了用于轴1至6电机的所有电机电缆和控制电缆。所有接口均采用插头结构，可以用来快速、安全地更换电机。电气设备还包括RDC接线盒和三个多功能接线盒MFG。配有电机电缆插头的RDC接线盒和MFG安装在机器人底座的支架上。这里通过插头连接来自机器人控制系统的连接电缆。 机器人可以配有和运行诸如轴1至3的拖链系统、轴3至6的拖链系统或轴范围限制装置等不同的选项。各选项的说明见各自的文件。技术基本数据，KR1000类KR1000类KR1000titanKR1000F轴6工作空间体79.8ISO±0.10工作工间参45重KR1000titan4690KR1000Ftitan4700主动态见地基负机器人防护60529标准）机器人腕部防护等噪声等75dBA)安装面表面卡橙色2567小臂0.01小臂0.01MPa(0.1压缩空无油无压缩空气进空气管路在电缆束压缩空气需0.1空气管路接PUN-6x1压力调R1/8"，压0.1-1.2MPa(1-12压力0.005-0.07MPa(0.05-0.7压力0.0-0.1MPa(0.0-1.0过滤精25-30温度载353K180°C10耐用手部的特殊机器人的特殊涂其他载222长21232106宽14201420高23712543该尺寸仅针对机器人，不包括用木料长4000长4000宽1750高2191连吊具在内的高3500运283K运283K328K（+1055仓储233K333K（-4060投入运283K288K（+10C+15环境条DINEN60721-3-33K3级电缆名插电缆名插头名X20.1-BGX20.2-BGX20.3-BG数据X21-HAN3接地不属于供货范围，可环形端子，8电缆长标15m、25m、35m、50关于连接电缆的详细说明基本数据，KR1000L750类KR1000类KR1000L750titanKR1000L750F轴6工作空间体122.6(ISO±0.10工作工间参照45重KR1000L750titan4740KR1000L750Ftitan4750主动态见地基机器人防护60529标准）机器人腕部防护等噪声等75dBA)安装面表面卡橙色2567小臂中0.01小臂中0.01MPa(0.1压缩空无油无压缩空气进空气管路在电缆束压缩空气需0.1空气管路接PUN-6x1压力调R1/8"，压0.1-1.2MPa(1-12压力0.005-0.07MPa(0.05-0.7压力0.0-0.1MPa(0.0-1.0过滤精25-30温度载353K180°C10耐用手部的特殊机器人的特殊涂其他载222长25062506宽14201420高23712543该尺寸仅针对机器人，不包括用木料长4000长4000宽1750高2191连吊具在内的高3500运283K运283K328K（+10+55仓储233K333K（-40+60投入运283K288K（+10C15环境条DINEN60721-3-33K3级电缆名插电缆名插头名X20.1-BGX20.2-BGX20.3-BG数据X21-HAN3接地不属于供货范围，可环形端子，8电缆长标7m、15m、25m、35m、50关于连接电缆的详细说明轴参轴参

以下数据适用于机器人KR1000tiR1000FtiR1000L750titan和KR1000L750Ftitan轴运动范围，受限1+/-23504+/-5+/-606+/-各个轴的运动方向和位置见图(>>> 4-1)图4-1图(>>>图4-2)和(>>> 4-3)示出了工作范围的大小和形状工作范

图4-2KR1000titan图4-3KR1000L750titan工作范围的参考点是轴4和5的交点。KR1000titan负载能机器KR机器KR1000KR1000F机器ZH额定负1000400450允许的惯性500最大1050小臂的附加100大臂的附加0转盘的附加0底座的附加0

所有负载的负载重心与距轴6法兰面的距离有关。额定距离见负载(负载和(负载和惯性矩)。超出时会影响机器人的使用 在此得出的数值对机器人的使用计划非常重要。按照库卡系统 必须用KUKA.Load检查惯性。务必将负载数据输入到机器人控制系统图4-4KR1000titan连接法

连接法DIN/ISO9409-1-螺栓质螺栓尺夹紧长1.5x拧入深24mm25配合12*的配合直径已设为ø160H7。这与标准不同图4-546置。符号Xm图4-5 机器人的小臂上可以承受附加负载。施加附加负载时应注意最大的许用总负载。如要安装拖链系统A3-A6，则降低的最大附加负载等于拖链系统的重量。加装方案的尺寸和位置见图(>>>图4-6)。机器人上的其他螺纹图4-6KR1000L750titan负载能机器KR机器KR1000L750KR1000L750F机器人ZH额定负750400450允许的惯性力375最大总800小臂的附加100大臂的附加0转盘的附加0底座的附加0

所有负载的负载重心与距轴6法兰面的距离有关。额定距离见负载图(负载和(负载和惯性矩)。超出时会影响机器人的使用 在此得出的数值对机器人的使用计划非常重要。按照库卡系统 必须用KUKA.Load检查惯性。务必将负载数据输入到机器人控制系统中图4-7KR1000L750titan连接法

连接法DIN/ISO9409-1-螺栓质螺栓尺夹紧长1.5x拧入深24mm25配合12*的配合直径已设为ø160H7。这与标准不同图4-846置。符号Xm图4-8 机器人的小臂上可以承受附加负载。施加附加负载时应注意最大的许用总负载。如要安装拖链系统A3-A6，则降低的最大附加负载等于拖链系统的重量。加装方案的尺寸和位置见图(>>>图4-9)。机器人上的其他螺纹图4-9地基数地基负 给出的力和力矩已经包括机器人的负载和惯性力（重量）图4-10:负载类Fv直Fvmax=70000Fv平Fhmax=35500Mkmax=133700MrMrmax=99700地基负载的6000机器KR1000titan，4690KR1000Ftitan，4700KR1000L750titan，4740kgKR1000L750titanF，4750kg负载的1050kg(KR1000800kg(KR1000L750表表中给出的地基负载是出现的最大负载负载时必须使用这些数据，并且为了安全起见必须遵守这些数据。若不意，则会造 损失 在制作混凝土地基时应注意地面的承重能力和本国的建筑技术规范。在底板和混凝土地基之间不允许有隔热或灰浆层。混凝土必须达到以下标准：DINEN206-1:2001/DIN1045-2:2008标牌 去别图4-11:停止行程和停止时一般注意事数据说停止行程是指机器人从触发停止信号至完全停止时的转停止时间是指机器人从触发停止信号至完全停止时所用的时轴的运动相互时可能会导致停止行程变长DINENISO10218-1B停机类01IEC60204-针对停机0的给出值是通过试验和模拟得出的参考值。它们是平均值，满足DINENISO10218-1规定的要求。实际的停止行程和停止时间可能会因对制动力矩的内外部影响而不同。因此建议在必要时于机器人使用现场测量方停止行程已由机器人的测量方法测量0不同的制动器磨损情况。因此建议至少每年检查一次停止行程。所用概概说m额定负载加上小臂上的附加负载，采用质量单KCP作用范轴1和轴4与轴5交点之间的距离（l，单位%） 图4-12)。对于平行四边形机器人，则是轴16库卡控制面作和编程所需的和显示功能。图4-12:1300l100POV100m（11图4-13:11图4-14:1121图4-15:21图4-16:2停机131图4-17:31图4-18:311300l100POV100m（11图4-19:11图4-20:1121图4-21:21图4-22:2131图4-23:31图4-24:31安一适用于工业机器人的机械部件 同使用，则必须参阅机器人控制系统的操作指南或安装指南中的“安全”一章。其中含有本章中的所有信息。外还包括必须注意的关于机安全责任说本文献中所说明的设备可以是工业机器人也可以是它其中的一个部件。机械机器人控制手持式编程连接电附加轴（选项例如：线性滑轨、旋转倾卸台、定位选项工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。尽管如此，使只允许在技术完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。须遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。息 库卡机器人致力提供可靠的全信息，但对此承担责。使一切操作都照安全操作明进行，也不能确保工机器人不会成人和除安全章节外，本文献中还含有其他安全提示 这些也必须注意按规定使用工业机器工业机器人只允许用于操作指南或安装指南定用一章中提及的用途。所有不符合规定的使用都属于使用并且均被。对于由于使用而造成的损失，库卡机器人公司不负任何责任。这种风险须由使用者单独承担使 所有不符合规定的使用都属于使用并且均被 比如其中包括 和动用作攀升的辅助工在允许的运行范围之外使在有的环境中使在不使用附加的防护装置的情况下使在室外在井下欧盟一致性及安装说工业机器人已集成到设备或者：工业机器人与其他机器一起组成一套设或者工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能设备符合欧盟机械指令 这一点已通过一致性鉴定程序进行了确认一致性系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的一致性。该一致性CE机器人控制系统具有符合电磁兼容指令和低压指令的CE认证 工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指令2006/42/EC中附录IIB规定的安装说明。此安装说明中包含一份遵守附录I中基本要求的列表以及安安装说明中，非整机在集成到一台或与其他部件一起组装成一台符合欧机械指令并具备符合附录IIA的欧盟一致性的机器之前不允许投入运行概说轴运动允许的轴运动范围，以度或毫米为单位。必须为每根轴定义轴运动范停止行停止行程是区域的一部分工作机械手允许在工作区域内运动 工作区域由各个轴运动范围构成运营（用户区区域包括工作区域及停止行使用期影响安全的部件的使用期限从将部件交付给客户的那一刻即开始计使用期限不会因为部件在机器人控制系统中使用，或者在其它地方使用，或者不使用而受到影响，原因是，影响安全的部件在仓储时也会老化库卡控制面板KUKAControlPanel（库卡控制面板用于KRC2/KRC22005版持式编程库卡控制面板(KCP)具有工业机器人操作和编程所需的和显示机 器人机械装置及所属的电气部概说防护范防护范围处于范围之外用于KRC4持式编程 具有工业机器人操作和编程所需的和显示功能停机类 驱动系统立即关闭，制动器制动。机械手和附加轴（选项）在额定位置附提示STOP0停机类 提示STOP1停机类 驱动系统不关闭，制动器不制动。机械手及附加轴（选项）通过一个普通提示STOP2系统集成（设备集成商的。（<=250手动快速测试运行方式（250附加sl相

针对工业机器人定义了下列或组别运营 运营 运营商必须注意遵守劳工法方面的规定 比如其中包括运营商必须履行其监督义运营商必须定期举办培训指导关方的相关包括系统集使用者分为投入运行、维修服务操作清洁商 全。安置工业机连接工业机进行风险评使用必要的安全功能和防护装开具一致性CE制作设备的操作用 用户须满足以下条件用户必须接受所从事工作方面的培训工业机器人的作业只允由具有专业格的执。即受过业培在的。只只允许由专 在工业机器人的电气装置和机械装置上执行作业工作区域、防护区域及区工作区域必须限定在需要的最小范围内。通过防护装置确保工作区域安全。防护装置（例如防护门）必须位于防护区域中。停机时，机械手和附加轴（选项）被制动并停在区内区域包括工作区域及机械手和附加轴（选项）的停止行程。可通过性防护装备机械部件的防护装备可以包括机械终端止机械式轴范围限制装置（选项轴运动范围装置（选项旋转装置（选项位置的不是每个装备都适用于任何机械部件机械终端止附加轴上可安装其他的机械终端卡位 轴范围限制装置，则该机械手将无法再可靠运行 必须使机手停止运行，在重新投入运行之前务必与库卡机器人协(>>>14"库卡服务"页 机械式轴范围限制装置（选项A1A3限制装置可将工作范围限制在所要求的最小值。由此提高及设备的安全对于没有装备机械式轴范围限制装置的机械手来说，有装备机械式轴范围限制装置的情况下也不会出现损伤和损失的情如果不能保证这一点，则必须通过设备侧光栅、光幕或物对工作区域进行。在上料和传送区域不允许存在可能会造成割伤或挤伤的地方。并并非所有类型的机器人都具备此选项。有关特定类型的机器人的信息 轴范围装置（选项对某些机械手来说，可在基本轴A1至A3内装配双信道轴运动范围 置。定位轴可以另外配备其他的轴运动范围 装置。通过轴运动范围装置可为轴设定安全区域并进行。由此提 及设备的安全保障该选项不适用于该选项不适用于KRC4。并非所有类型的机器人都具备此选项。有 不用驱动能量移械手的方设设备运营商必须负责接受的有关紧急情况或不寻常状所应采取的各种措施的培训中也包括如何不使用驱动能量 械这一内容说 为了在发生事故或故障后不使用驱动能量移械手，可使用如下方法 旋转装置（选项制动器打开装置（选项制动器打开装置用于无法接近其电机的机器人类直接用手移动手对于低负荷级变型，没有为手轴配备旋转装置。由于可直接手动运动手机人 器。如果制动器受损，则必须更换电机。因此，仅允许在如解救受 等紧急情况下，不使用驱动能量移械手工业机器人上的标工业机器人上的标识包括功率铭警告性安全图名称标导线标型号铭详详细信息请见工业机器人部件的操作指南或安装指南中的技术数安全措通用安全措。及故障）会导致机械手或附加轴向下沉降。如在已关断的工业机器人上作业，运动的位置。如没有这种可能，则必须对机械手及附加轴作相应的安全防护。会导致 受到损失 在安全功能或防护装置取消激或被拆下的情况下，不允许运行工业机器 运行期间，电机达到的温度可导致皮肤烫伤免与其接触。

运营商必须确保只允许经的来操作带库卡控制面板KCP)/smartPAD，必须注意每个设备能与相应的工业机器人清楚地对应起来。不允许出现。

只允许在符合下列前提条件下使用外部键盘和外部鼠已进行了投入运行或保养工作已关断驱动装置在机器的区域内无人逗留只要在控制柜上连接了一个外接键盘和/或鼠标，就不允许使用库卡控制(KCP)/smartPAD，就必须从控制柜处移走外接键盘和/或鼠标。改 对工业机器人进行了改动后必须检查其是否符合必需安全要求。必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。此外还必须测试所有安全功能(T1)对工业机器人进行了改动后必须始终先在手动慢速运行方式(T1)下对现有程序进试。此项适用于工业机器人的所有部件并且包括对配置设定的故 工业机器人出现故障时的操作步骤关断机器人控制系统，并锁住（例如用挂锁），防止的意外重启通过有相应提示的标牌来标明故对故障进行记录排除故障并进行功能检查 务必注意遵守规定的机械手方式。务必按照机械手操作指南或安装指南进制器 手式。或行。过程中要避免或碰撞，以防止对机器人控制系统造成损伤附加轴（选项） 务必注意对附加轴（例如库卡线性滑轨、双轴转台、定位设备）所规定的方式。务必按照附加轴操作指南或安装指南进行。投入运行和重新投入运必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查须测试所有用于在库卡用于在库卡系统中以 （可选）可能会接受到错误数据，导致伤害或设备损坏。如果一个设备由多个机械手组成，连接缆线应始终与机械手和对应的机器人控制系统连接如果要在工业机器人中集成不属于库卡机器的供货范附加部件（例如线缆），则应由运营商确保这些部件不会影响安全能或将这些部件停用因形成冷凝水而导致电子产品受到损坏 只有在柜内温度与境温度相适应的情况下，方可将机器人控制系统投入运功能检 在投入运行和重新投入运行之前必须进行下列检查须确保按照文献中的说明正确地放置和固定工业机器工业机器人内没有异物或损坏、脱落、松散的部所有必需的防护装置已正确安装且功能完工业机器人的设备功率与当地的电源电压和电网制式相接地安全引线和电位平衡导线设计容量充足并已正确连连接电缆已正确连接，插头已闭据 牌一。在轴 、严重身体或巨大的损失。 的机床数据手动运手动运行用于调试工作。调试工作是指所有为使工业机器人可以进行自动运行而必须执行的工作。调试工作包括：点动运示编程序验进行手动运行时应注意如下事项开手。(T1)工具、机械手或附加 （可选）绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅之外所有调试工作必须尽可能在由防护装置的区域之行如果调试工作必须在由防护装置的区域内进行，则必须注意以下事项：在手动慢速(T1)运行方式下：在不必要的情况下，不允许其他在用防护装置的区域内停留每个必须配备一个确认装置所有必须能够不受防碍地看到工业机器人必须保证所有之间可以有目光接触在手动快速(T2运行方式下进方在此运行方式下不允许进行示教和编在测试前，操作必须确保确认装置的功能完好操作的操作位置必须处于区域之外不允许其他在防护装置的区域内停留 操作必须对此负责自动运只有在遵守了以下安全措施的前提下，才允许使用自动运行模已安装了所有必需的防护装置且防护装置的功能完不得有在设备内逗留务必遵守规定的工作流程如机械手或附加（选项）停机原因不明则只允许在已启动紧急停止功能后才可进入区。进行了保养和维修工作后必须检查其是否符合必要的安全要求。必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。此外还必须测试所有安全功能的操作工业机器人时应采取的安全措施包在区域之行操作。如果必须在区域内进行操作时，运营商必须采取附加防护措施，以确保安全。关断工业机器人并采取措（例如用挂锁锁住）防止重启如果必须在机确保安全。如果必须在机器人控制系统接通的情况业，则只允许在T1运行方式在设备悬挂标牌用以指示正在执行的作业。暂时停止作业时也应将此标牌保紧急停止装置必须处于激活状态。若因保养或维修工作需将安全功能或防护防！。检KRC4VKR在导电部件上作业前只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置是不够的，因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。。成体。件公必须按操作指南进行清洁养护工作制器 与设。如断会E关断机器人控制系统后，不同的部件上仍可在长达几分钟的时间内载有必须防止水和灰尘进入机器人控制系衡 的气气动式平衡器和平衡气缸属于压力设备，必须对其进行。视机器人类型的不同，重量平衡系统与压力设备指令中流体类2中的类别0、II或III相符。运营商必须注意遵守本国有关压力设备方面的法律、规定及标在德国境内检查期限应遵守运行安全规范§14和§15中的规定。在投入运 操作重量平衡系统时应采取的安全措对由重量平衡系统支持的机械手组件必须采取保护措只允许具有专业资格的对重量平衡系统进行操作性物 使用性物品时的安全措施避免皮肤长时间且频繁与之接触避免吸入油雾和油气注意皮肤的和护理为确为确保产品的安全使用取安全数据说明建议客户定期性物品的制造商停止运转，仓储和废料处所用标准和规名定版机械指令200651795/16/EC2006/42/EC（新版EMV令20041215各成员国之间电磁兼容性以及89/336/EWG指令的2004/108/EC压力设备指令 各成员国之间的压力设备的97/23/EC指（仅适用于带气动式平衡配重的机器人。ENISO机械安全紧急停止设计原ENISO13849-机械安全ENISO13849-机械安全ENISO机械安全一般设计原理、风险评估和减小ISO10218-工业机器人安1614-机械安全61000-6-电磁兼容性61000-6-电磁兼容性60204-1+机械安全规规划信提前磨损。提前出现磨损时，需要缩短保养周期和/或提前更换组件。此外在温度极限的情况下或在腐蚀性环境中持续运在功率极限的情况下持续运行，例如轴高速转单个轴接通时间运行情况单调，例如短时间、周期性频繁重复的轴运轴的位置不同，例如手轴长期处于垂直人行带定中装置的地基固定装明 带。件底锚栓（化学锚栓固定必须保证最小尺寸图6-11底4销2剑形5锚栓（化学锚栓3六角螺6混凝土 在制作混凝土地基时应注意地面的承重能力和本国的建筑技术规范。在底板和混凝土地基之间不允许有隔热或灰浆层。混凝土必须达到以下标准：DINEN206-1:2001/DIN1045-2:2008 下图(>>>图6-2)所示为关于地基固定装置以及所需地基数据的所有图6-2:带定中装置的地基固定装置，尺为了能可靠承受锚栓产生的力，必须保证下图(>>> 图6-3)中给出的图6-3:横截底锚栓（化学锚栓混凝土机架固定 在将机器人固定在钢结构、安装架（托架）或库卡线性滑轨上时，应使用机架固定装置组件。底部结构必须确保能够可靠承受产生的作用力（地基负载）。下图包含关于制造支承面所需的和必须遵守的所有信息。机架固定装置由以下部件组成图6-4带固定件的剑形六角螺栓及碟形垫图6-4六角螺栓 3剑形 下图(>>>图 6-2)所示为关于地基固定装置以及所需地基数据的所有图6-5剑形 3六角螺栓支承面，已加 4连接电缆和接 缆。它们在机器人侧在插口上通过多功能接线盒(MFG)与插头相连。连接电电机电缆，X20.1电机电缆，X20.2电机电缆，X20.3数据线，X21接地线（选项15m25m、35m50m50mDINEN60204端子通过螺杆连接。用于连接接地线的螺杆在机器人的底座上。在规划和敷设连接电缆时必须注意以下事150mm，而数据线的弯曲半径不得低于60mm。保护电缆免受机械冲敷设电缆时，应使其无负荷，对插头没有仅在室内敷设电注意温度范围（固定敷设）263K10C)343K70拖链系统接 可以给机器人在轴1至轴3之间装一个拖链系统，在轴3至轴6之间装13轴6接口位于机器人的工具上。视应用情况不同，接口的规格和范围也不如，它们可以配上用于胶管线和电缆的接口。有关插脚分配、接头螺图6-61电机电缆1数据线接口图6-73电机电缆1数据线接口 机器人机械系统每次前，将机器人置于位置(>>>图 7-1)。 人是否稳固放置。只要机器人没有固定，就必须将其保持在 位置。在将机器人取下前，应确保机器人可以被移动。事先将定位针和螺栓等固定件全部拆下。事先松开锈死或粘接的部位。如要空运机器人，必须使平衡配重处于完全无压状态（油侧或氮气侧(>>>10"设定"页 品。因此在发货时应注意相应国家的定。如果空运装有平衡配重的机器人，则视运抵国家的不同须将平衡配重卸压至无压状态 在能够机器人前，机器人必须处于位置(>>>图7-1)。轴位于轴--22图7-1:位 机器人的尺寸(>>>图7-2)和(>>>图7-3)见下图。重心位置和重量视轴2的配备和位置而定。给出的尺寸针对没有加装设备的机器上标为1)的尺寸针对普通。上标为2)的尺寸用于轴2的缓冲器在负位被图7-2:带机器人腕部ZH1000时的尺机器叉重图7-3:带机器人腕部ZH750时的尺机器叉重机器人可用叉车或 吊 使用符合规定的具有足够负载能力的工具。仅以所示的 机器人用叉车为了便于用叉车(>>>图7-4)，底座中浇铸了两个叉孔。叉车的负载能力必须大于6t 荷。若不注意，则会造成损失。图7-4用吊具机器人也可以用吊具。为此，它必须处于位置。吊具挂入移，导致出现不利的情况。需要，必须拆下配备的部件，尤其是拖链系G1G3机机器人在过程中可能会翻倒。有造成受伤和损失 如果机器人装有式接线盒，也同样可以用起重机机器人。会有少许图7-5: 吊具1整吊234转盘的右侧环首螺转盘的后侧环首螺转盘的左侧环首螺用架如时超出在位置允许的高度，则可以在其他位置机器人。因此必须用所有固定螺栓将机器人固定到架上。然后可以移动轴2和3，从而使总高度低一点(>>>图 7-6)和(>>> 图7-7)。在架上可以用起重机或叉车(最小负载能力为8000kg)机器人。在没有加装设备的情况下，两种型号的机器人和架总重约为5600kg。在允许 机器人之前，机器人的轴必须处于以下位置轴AAAAAA角--*ZH750图7-6:机器人腕部ZH1000 图7-7:机器人腕部ZH750 投入运行和重安装地基固定装 本规定针对带定中装置的地基固定装置型。这种情况下通过底板和锚栓（化学地基固定装置由以下部件组成带固定件的销和剑形六角螺栓及碟形垫底锚栓、注入式化学锚固剂和动态如果混凝土地基的表面不够光滑和平整，则用合适的补整砂浆平地脚螺栓（螺杆。钻取锚栓孔时，不得使用石钻头或者底孔钻头；最好前提条 混凝土地基必须有要求的尺寸和截面地基表面必须光滑和平整地基固定组件必须齐全准备好补整砂浆必须准备好负载能力为1200kg的吊具和4个环首螺栓M30工 需要以下工具ø18mm符合化学锚栓生产商要求的装配 1.用叉车或吊具(>>> 图8-1)(1)抬起底板。用吊具吊起前拧入4个环首螺栓。底板的重量约为1145kg。确定底板相对于地基上工作范围的位在安装位置将底板放到地基上图8-1 吊 3底2环首螺栓不均或松动。用补整砂浆填住缝隙。为此将机器人再次抬起，在用于固定机器人的六角螺栓下方区域必须没有补整砂检查底板的水平位置。允许的偏差必须<33293K(20ºC420图8-2)(5清洁化学锚栓孔20为每个锚栓执行以下工作步骤750rpm图8-2钻孔 锁紧螺装配工 六角螺锚栓螺 球面垫化学锚固剂 锚栓垫化学锚.让化学锚固剂硬化。见生产商表格或者说明。这些数值是参考温时≥293K(+20℃20≥283K(+10℃30≥273K(0℃1放上锚栓垫圈和球面垫圈套上六角螺母，然后用扭矩扳手对角交错拧紧六角螺母；同时应分几90Nm套上并拧紧锁紧螺母将注入式化学锚固剂注入锚栓垫圈上的孔中，直至孔中填满为止。注意并遵这时，地基已经准备好用于安装机器安装机架固定装 在将机器人固定在钢结构、安装架（托架）或库卡线性滑轨上时，应使用机架固定装置(>>>图8-3)。底部结构必须确保能够可靠承受产生的作用关于机架固定装置的其他数据见(>>>6.3"机架固定装置"页码 带固定件的带固定件的剑形六角螺栓及碟形垫图8-31销3内六角2支承4剑形 底部结构和支承面已经按照章节(>>>6.3"机架固定装置"页码已经检查好底部结构是否足够安机架固定装置组件已经齐安装步 1.清洁机器人的支承面检查补孔图在左后方销，并用内六角螺栓M8x65-8.8和碟形垫圈固定在右后方剑形销，并用内六角螺栓M8x80-8.8和碟形垫圈固定M8x55-8.8，MA23.9Nm12M30x90-8.8-A2K安装机器 本说明针对在用地基固定组件将机器人固定在地面时的安装工作。用12个六角螺栓固定在底板上。有2个定位销定位。前提条 已经安装好地基固定装置安装地点可以行驶叉车或者起重机可以进入。最低负载能力8.0t已经拆下会妨碍工作的工具和其他设备部连接电缆和接地线已连接至机器人并已装F平衡配重上的压力已经正确调整好(>>>10"设定"页 89)操作步 1.检查定中销和剑形销(>>> 8-4)有无损坏、是否固定用起重机或叉车将机器人运至安装地将机器人垂直地放到地基上拆下吊具12M30x90-8.8-A2用扭矩扳手对角交错拧紧12个六角螺栓(1)。分几次将拧紧扭矩增加1100Nm22X30.1、X30.2X30.3(5X31X41X31.2SafeRobot平衡机器人和机器人控制系统之间、机器人和设备电势之间的电势。连接电缆<25m时，必须由设备运营商提供电势平衡导线。将压缩空气气源连接至压力调节器，将压力调节器清零；仅F0.01mPa(0.1bar)，装上工具并连接拖链系统工具悬空加装在起重机上时可以大大方便加装工图8-41六角螺栓5电机导2定中6控制电3剑形7拖链系4底8吊100制系统操作指南的“投入运行”一章将机器人投入运行。设设置错误或运行时没有压力调节器可能会损坏机器人因此仅当压力调节器设置正确和连接了压缩空气气源时才允许运行器人连接电缆 连接电缆用于在机器人控制系统和机器人之间传输功率和信号(>>>8-5)。连接电缆包电机数据接地线（选项接 在接口上有以下插头用于连接机器人控制系统和机器人之间的连接电缆电缆名插头名X20.1-BGX20.2-BGX20.3-BG电缆名插头名数据X21-HAN3接地不属于供货范围，可环形端子，8连接电缆

图8-5图8-6:电机的连接电缆，X20.1-图8-7:电机的连接电缆，X20.2-图8-8:电机的连接电缆，X20.3-图8-9X21图8-10:1接地6碟形垫2六角螺7机器38紧定螺495六角螺接地导不用驱动能量移械发生事故或故障后，可借助旋转装置手动移械手。旋转装置可12 使用旋转装置移动轴所需部 所需的旋转装置部件可换向的棘1212必须严格遵必须严格遵守以下操作步关断机器人控制系统，并锁住（例如用挂锁），防止的意外重启运运行期间，电机达到的温度可导致皮肤烫伤免与其接触。14M12拧下右侧电机的电机轴罩用棘轮转动轴1。轴的转向与棘轮的转向相同图8-11:1在在使会导旋转装置移动轴时，可能会损坏电机制动器。可受伤及设备损伤。在使旋转装置后必须更相应的电机使用旋转装置移动轴所需部 所需的旋转装置部件力矩支12驱动可换向的棘24必须严格遵必须严格遵守以下操作步关断机器人控制系统，并锁住（例如用挂锁），防止的意外重运运行期间，电机达到的温度可导致皮肤烫伤免与其接触。2将力矩支撑装到左侧电机2M64M12将驱动轴设为右侧电机的齿轮箱输入用棘轮转动轴2。轴的转向与棘轮的转向相同图8-12:在在使会导旋转装置移动轴时，可能会损坏电机制动器。可受伤及设备损伤。在使旋转装置后必须更相应的电机保保养 设备交付后，要按照规定的保养期限或者每5年一次进行润滑。例如，保养期限为1万运行小时（运行时间）时，要在1万运行小时或者最迟于设备交付5年（视哪个时间首先达到）后，进行首次保养（换油）。在表中规定的保养期限适用于按照技术数据(>>>417)给出的工作条件。如果工作条件不同或使用特殊功能或应用，则必须与库>>>6.1如果机器人配有库卡拖链系统（选项），则还要执行附加的保养工只只允许使用库卡机器的润滑剂批准的滑材料会导致组件提前出现磨损和发生故障库卡机器人协商。量。只允许注入同等油量的出的油量是首次注入齿轮箱的实际前提条 保养部位必须能够接近如果工具和辅助装置阻碍保养工作，则将其拆在执行在执行以业时机器人必须在各个工作步骤之间多次移动。在机器人上作业时，必须始终通过按下紧急停止装置锁定人机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。若要在一个接通的、有运行能力的机器人上作业，则只允许机器人以运行方式T1慢速）运行。须时刻可通过按下紧急停止装置停住该机器人。运行必须限制在最为必要的在投入运行和移器人前应向参与工作的相关发出警示保养图换用油脂枪润滑用刷子润滑拧紧螺丝、螺母检查构件图9-1周序周序任润滑1001在投入运行后一次29润41在0°、+30°、+60°LGEP00-156-润滑脂量8cm3=9662值5bar。HyspinZZ83-236-油量根据需62平衡配重，目检状(>>>9.6"页码85)5000122润00-111-50周序任润滑20小31(>>>9.21齿轮箱油"页码81)Synthetic00-101-25.4020小43(>>>9.43齿轮箱油"页码83)Synthetic00-144-12.102054(>>>9.5轮箱油"页码84)Synthetic00-144-10.0020小62(>>>9.32齿轮箱油"页码82)Synthetic00-144-24.002075(>>>9.5轮箱油"页码84)Synthetic00-144-3.002086(>>>9.5轮箱油"页码84)Synthetic00-144-10.001)10000F给出的油量是首次注入齿轮箱的实际油更换轴1齿轮箱前提条 机器人所处的位置(-90°)应可以让人接触到轴1齿轮箱上的维修阀齿轮箱处于暖机状态机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示排油步 1.拧下维修阀 图9-2)(4)上的密封盖(1)(4)5(2)126)排油测定排出的油量，以适当的方式存放或清除图9-21加油步 1.拆下排油软管(1)并将油泵(库卡货号00-180-812)连接至维修阀(1)运行油泵，并通过排油软管加入规定的油装上并拧紧2个排气螺栓 图9-3)(1)(2) 分钟后重新检查油位，必要时加以校拧开并拆下维修阀上的油拧上维修阀上的密封盖检查维修阀是否密封图9-31更换轴2轮箱前提条 机器人所处的位置应可以让人接触到轴2的油管2105°齿轮箱处于暖机状态机机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示排油步 1.拧下排油软管的锁紧螺母 图9-4)(1、6)将流出的油排放到集油罐(4)以适当的方式存放或清除排出的图9-42加油步 1.通过两个排油软管加油，直至油从两个螺纹管接头(2、5)处流出5分钟后检查油位，必要时进行添装上并拧紧排油软管的锁紧螺母(1、6)1、6更换轴3齿轮箱 以下说明描述如何在轴3的齿轮箱上换油。在维修阀上连接透明软管有助于排油和加油。通过这些软管可以排油、加油以及检查油。前提条 机器人所处的位置应可以让人接触到轴3的齿轮箱325齿轮箱处于暖机状态机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示排油步 1.拧下维修阀(>>>图9-5)(2、3)上的密封盖1、4)2、3)54排油以适当的方式存放或清除排出的图9-53加油步 1.通过排油软管(4)加油，直至可以在维修阀(2)上看到油位为止 分钟后重新检查油位，必要时加以校1、4)2、3)更换手轴的齿轮箱 在排油孔上连接透明软管有助于排油和加油。通过该软管也可以重新加油。前提条 机器人所处的位置应可以让人接触到机器人腕部的齿轮箱机器人腕部处于水平位置齿轮箱处于暖机状态机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示排油步 1.旋出磁性螺塞(>>>图9-6)(6)，然后旋入排油软管(8)(7)旋出磁性螺塞(1)，然后收集流出的测定排出的油量，以适当的方式存放或清除58(7)旋出磁性螺塞(2)，然后收集流出的66103、4图9-6加油步 1.按照排油量重新通过排油软管加油M27x2(1)30Nm8)M27x2630Nm 分钟后重新检查油位，必要时加以校M27x2(530NmM27x2(2)30Nm 分钟后重新检查油位，必要时加以校M27x2(3)30NmM27x2(4)30Nm检查所有磁性螺塞的密封检查平衡 以下说明描述了必须按照章节“保养工作”中规定的期限执行的工作。 不会因设备部件或其他机器人而产生要直接在机器人上作业时，机器人已被锁 受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相关发出警示任额定状任额定状故障排检查系统。开动130150调整平衡配清洁蓄能器安全阀排除。必要时更检查皮碗的状态清洁或更换皮碗清洁机器 清洁机器人时必须注意和遵守规定的指令，以免造成损坏。这些指令仅针对机使用清洁剂和进行清洁作业时，必须注意以下事仅限使用不含溶剂的水溶性清洁切勿使用可燃性清洁剂切勿使用强力清洁剂切勿使用蒸汽和冷却剂进行清洁不得使用高压清洁装置清清洁剂不得进入电气或机械设备部件注意保护机器人意外运机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示操作步 1.停止运行机器人必要时停止并锁住邻近的设备部如果为了便于进行清洁作业而需要拆下罩板，则将其拆对机器人进行清洁从机器人上重新完全除去清洁剂清洁生锈部位，然后涂上新的防锈材从机器人的工作区中除去清洁剂和装按正确的方式清除清洁剂将拆下的防护装置和安全装置全部装上，然后检查其功能是否正更换已损坏、不能辨认的标牌和盖板重新装上拆下的罩板仅将功能正常的机器人和系统重新投入运设调节平衡说 根据不同的原因，可以在平衡配重上进行以下工作原任说必须给平衡配重卸压(>>>10.1.2压"页码92)许用压力不卸(>>>10.1.1气、加油和调整"页码89)(>>>10.1.1气、加油和调整"页码89)机机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示给平衡配重充气、加油和前提条 必须有微测软管和收集箱必须有蓄能器充气装置必须有泵 1.将大臂移至垂直位置，然后用起重机锁住(>>>图 10-1)。图10-1:取下螺盖 图10-2)(1)，然后将软管(3)连接到排气阀将收集箱(4)放到软管下方收 图10-2:排出这表示气囊式蓄能器油侧已被卸压，可以在随后的气侧充气时排(7)件)(>>>图10-3)连接到市售的氮气瓶(9)上。120bar上的内六角螺栓不得松开四分之一转以上 在没有连接充气检测装置的情况下，严禁调节蓄能器的压拆下气囊式蓄能器(1)上的防护盖(2)，然后略微松开内六角螺栓(3)(仅无扭矩，最多四分之一转)。不得有气体逸出。尽管非常但仍有气体逸出(漏气声音！)时，必3将充气和检测装置连接到气囊式蓄能器气体(1)接口上。逆时针旋转634)100bar91112(5100bar23(4)9)8120bar8(5100bar23(4)通门杆(6)顺时针旋转内六角螺栓(3)，然后拧紧。然后打开卸压(5)7从气囊式蓄能器上拧下充气和检测装仅当通门杆(6)拧紧内六角螺栓(3)后才允许拧下充气和检测装置3)(MA20Nm图10-3:27169(7拧下注油管接头(>>> 图10-4)(2)上的防护帽，然后连上软管(6)。(1测软管，则连上微测软管(3)。3)(4)略微打开排气管接头(1)上的阀(=排气阀)，运行泵(5)并将油流到收集箱(4)中，直至没有气泡出现。泵(6)的备用油箱只能添加经过过滤的油HyspinZZ46(过滤精度3μm)。(2)继续运行泵(5)，直至油压力高于规定值130bar约10bar。然后将泵压降至“0”。拧下软管(6)并将防护盖拧到注油管接头(2)上3(1)图10-4:添加检查平衡配重是否密封移开起重装置和起重机给平衡配重前提条 必须有Minimess测压软管和收集容器 1.将大臂(>>> 图10-5)移至垂直位置，然后用起重机锁住。图10-5:取下螺盖(>>>图10-6)(1(3将油排放到收集容器(4)中按照规定存放排出 油，然后按照环保规定加以废弃处理图10-6:排 维固栓级8别 。 10.91电机，更1 机器人的轴1由两个结构相同的电机驱动。如果只拆卸一个电机，则无需锁住轴1。两个电机的拆卸方法相同。机器人机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套前提条 锁住机器人，防止其绕轴1旋转拆卸步 1.松开并拔出设备插座(>>> 11-1)(3、4)上的插头XM1和XP14M12x30-8.8(51211盖住齿轮箱，以防弄脏151图11-1:1拆卸和安装机拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套安装电机时注意，电机和齿轮箱的啮齿应未被损坏损坏会造机器人的轴1由两个结构相同的电机驱动。两个电机的安装方法相同。 1.必要时，应给轴1的新电机除去防锈保护。图11-2)(1)上少许油脂MicrolubeGL261，但要涂全。1O2)XM1(5)XP161(4)轻轻轻转动电机的旋转轴可以使电机安装更方4个内六角螺栓M12x30-8.8(7)。用扭矩扳手对角交错拧紧4个内六角螺栓(7)。分几次将拧紧扭矩增加78NmXM1XP1（5、6）图11-2:119(3112电机，更2说 机器人的轴2由两个结构相同的电机驱动。两个电机的拆卸方法相同机器人机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套 锁住机器人，防止其绕轴2旋转(>>> 图11-3)。 1.用吊索(1)固定大臂(2)。吊起吊索，使大臂在拆下电机后不能移图11-3:将设备插座上的插头XM2和XP2(>>> 图11-4)(2、3)松开并拔224M12x30-8.8(5取下电机和齿轮箱之间的密封件21图11-4:217(12说 两个电机的安装方法相同拆卸拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套安装电机时注意，电机和齿轮箱的啮齿应未被损坏损坏会造前提条2安装步22的电机和齿轮箱上的啮齿(>>>图11-5)(2然后涂上少许油脂MicrolubeGL261，但要涂全。2O1)XM2(5)XP26用吊索吊起轴2的电机，然后与密封件一起装入；安装时不要歪轻轻轻转动电机的旋转轴可以使电机安装更方4个内六角螺栓M12x30-8.8(3)。用扭矩扳手对角交错拧紧4个内六角螺栓(3)。分几次将拧紧扭矩增加78Nm(4)XM25)XP2611027图11-5:2拆下大臂的止动件23电机，更3说 机器人的轴3由两个结构相同的电机驱动。两个电机的拆卸方法相同 受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相关发出警示拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套 锁住机器人，防止其绕轴3旋转(>>> 图11-6)。 1.用吊索(1)固定小臂(2)。2)图11-6:XM3XP32、3(1)334M12x30-8.863(4取下电机和外壳之间的密封件1735图11-7:33说 两个电机的安装方法相同拆拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套前提条3安装步33的电机和齿轮箱上的啮齿(>>>图11-8)(2然后涂上少许油脂MicrolubeGL261，但要涂全。3O1XM35)XP36用吊索吊起轴3的电机，然后与密封件一起装入；安装时不要歪轻轻轻转动电机的旋转轴可以使电机安装更方4个内六角螺栓M12x30-8.8(3)。用扭矩扳手对角交错拧紧4个内六角螺栓(3)。分几次将拧紧扭矩增加78Nm4)XM35)XP3(6)11138图11-8:3拆下小臂上的止动件3更换轴4、5、6电4、5、6 机器人的轴4、5、6由结构相同的电机(不同型号)驱动。所有电机的拆卸方法都相同。以下说明仅描述轴5电机的拆卸方法。 型机器人的小臂外壳和电机之间装有一个密封件。该密封件每次都应更换 受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相关发出警示拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套前提条 机器人已经锁住不动手轴已经锁住不动工具已经拆下或锁住，并且在拆下电机后不会运小臂处于水平位置 1.将设备插座上的插头XM5和XP5(>>> 图11-9)(7、2)松开并拔(1)554M12x30-8.865(3F图11-9:5154(4654、5、6 机器人的轴4、5、6由结构相同的电机(不同型号)驱动。所有电机的安装方法都相同。以下说明仅描述轴5电机的安装方法。安装时注意电机型拆卸拆卸和安装机器人时，有被挤伤手 。戴上防护手套安装电机时注意，电机和齿轮箱的啮齿应未被损坏损坏会造前提条 机器人已被锁住，防止手轴转动安装步 1.给轴5的新电机除去防锈保护5的电机和驱动轴上的啮齿(>>>图11-10)(4)，然后涂上少许油脂MicrolubeGL261，但要涂全。5XM3XP31)53F；安装时不要歪斜轻轻轻转动电机的旋转轴可以使电机安装更方4个内六角螺栓M12x30-8.8(7)。用扭矩扳手对角交错拧紧4个内六角螺栓(7)。分几次将拧紧扭矩增加78Nm1)XM58)XP5(2)图11-10:5拆下工具上的止动件4(6)6(55更换机器人腕拆卸机器人 各种型号的机器人腕部拆卸方法相同。在以下说明中仅描述机器人腕部ZH1000的拆卸方法。F型机器人腕部的固定螺栓位于小臂盖板下。盖板必须拆FOO机机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示前提条 小臂位于水平位置4、56起重机、工装或吊索必须有足够的负载能 臂，并导致受伤。机器人腕部约重570kg。起重机和钢丝拆卸步 1.将机器人腕部(>>>图11-11)固定在工装或吊索(2)上并锁住移动工装或吊索，直至起重机承受机器人腕部的重之间的间隙在圆周上的任何部位都必须相同。在拉出的同时移动起重机将机器人腕部放到合适的垫子上如果不重新安装机器人腕部，则对机器人腕部进行防锈处理和仓图11-11:安装机器人 各种型号的机器人腕部安装方法相同。在以下说明中仅描述机器人腕部ZH1000的安装方法。FOO机机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示前提条 小臂位于水平位置4、56起重机、工装或吊索必须有足够的负载能若若未仔细地固定机器人腕部，则可能损坏机器人腕部和小 受伤。机器人腕部约重570kg。起重机和钢丝绳必须能可靠地承受这一负载安装步 1.必要时，应给新机器人腕部除去防锈保护安装前先清洁所有啮齿，然后涂上少许油脂Microlube261，但要涂全(>>> 11-12)(6)。损坏会造成磨损加剧和提前失效将机器人腕部装入小 (3)。稍微转动驱动轴有助于进行安装工作22M16x180-10.94224250Nm图11-12:拆下工装或吊索4、56平衡配重，地面，更平衡配重，地面，拆机器机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示150kg 知识。操作不当时有生命。前提条 机器人必须能绕轴2运动必须有活塞杆的间隔块必须有用于销的两个垫片机器人必须已经正确拧紧在地面如果加装件妨碍拆卸工作，则已经将其拆拆卸步 1.松开螺纹卡箍(>>>图11-14)(3)，然后将波纹管(4)向前推沿正向移动大臂，直至在油缸和铰接头(2)之间可以装入间隔装入间隔块，极为地沿负向移动大臂，直至间隔块正好固定不动通过按下紧急停止按钮锁闭机器用吊索(1)和起重机固定大臂(>>> 11-13)(2)图11-13:图11-141给平衡配重卸压(>>>10.1.2"给平衡配重卸压"页 92)80.5mm(6)将垫片装入转盘和平衡配重之间730mm必要时校正吊索张力将销完全拔出后取下用起重机继续吊起平衡配重，直至其处于水平位图11-14:必要时移动吊索 图11-15)(1)，直至由吊索承受重量(2)0.5mm34(6)35mm30mm必要时校正吊索张力 平衡配重必须悬空，不得销拉拉出定位销时，可能会因重心不正确而导致平衡配重意可能导致人要时应更改吊索张力和位置和损失。为了避 和损失，将销完全拔出后取下取下垫继续用起重机吊起平衡配重，然后放到合适的垫子上图11-15:如果不重新安装平衡配重，则对平衡配重进行防锈处理和仓。移平衡配重，地面，安机器机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示150kg 知识。操作不当时有生命。前提条 机器人必须能绕轴2运动必须有用于销的两个垫片机器人必须已经正确拧紧在地面如果加装件妨碍安装工作，则已经将其拆安装步 1.给平衡配重除去防锈保护，检查是否齐全(1)和起重机固定大臂(>>>图11-16)(2)图11-16:将平衡配重固定在吊索上，然后运至安装位将铰接头 图11-17)连同间隔垫圈一起大臂并对齐将销(5)大臂，使圆柱销(2)销的槽中将销插到底M16x230-8.8(3)195Nm24图11-17:大臂绝对不可以沿负向移动超过垂直位置，它始终必须位于正向位通过按下紧急停止按钮锁闭机器将平衡配重和间隔垫圈装入转盘并对将销(>>>图11-18)(7)转盘，直至圆柱销(8)销的槽将销插到底必要时校正吊索张力M16x230-8.8(6)195Nm8)5(43(1图11-18:给平衡配重(>>>10.1.1"给平衡配重充气、加油和调整"页 拆下大臂上的止动件KRC4电气设备说概 机器人的电气设备由以下部件组成电缆RDC明 备>> 图 19)轴1轴6的螺。、。管RDC插头安装在机器人的底座图11-19:13电623电731电86电4插94电51电5电布线图11-20:KRC41图11-21:KRC41图11-22:KRC42图11-23:KRC42图11-24:KRC43图11-25:KRC43图11-26:KRC44图11-27:KRC45图11-28:KRC46图11-29:RDCX31图11-30:RDCX32图11-31:X18-X19、X15-X16图11-32:KRC4停止运转，仓储和废料停止运 本章节介绍从系统中拆下机器人时，停止运行机器人所必需的所有工作。停止运行后即准备将其仓储或者至另一个使用地点。机器人在拆卸后可用吊具和起重机或者用叉车(>>>7.1"机器人机械系统的"页码61)。前提条 拆卸地点可以让用于的起重机或者叉车通行不会因其它设备部件而产生操作步 1.锁止机器人机机器人意外运动可能会导致受伤及设备损坏。如果在可运人在重新运行前应向参与工作的相 发出警示拆下工具和加装件运行机器人并将其移动至位置(>>>图7-1)通过按下紧急停止按钮重新锁闭机器松开并拔下设备的接口(>>>图12-1)(6)松开并拔出电机线缆和控制电缆插头(7)拧下六角螺 (5)，然后取下垫圈、止动垫圈和接地线将吊具(8)挂入3个环首螺栓中或准备好用叉车机器人。8t121(4抬起时不要损坏定中销(2)和(3)。危及 机器人必须松松地位于固定面上，除去全部的固定材料并事先松开粘接图12-1:准备将机器人仓储仓说 长时间存放机器人时必须注意下列各点仓储地点必须尽可能干燥、无灰避免温度波避免风吹和通风避免形成冷凝水选择盖板，使其不会自行松动并能承受机器人上不得留有松动或者跳动的部在仓储期间，机器人不得被阳光直射注意并保持仓储温度范围仓储地点的选择应注意不会使薄膜受操作步 1.拆卸机器人拆下工具和加装设备清洁并擦干机器人 机器人上或机器人中不得留有污迹和残留的清洁剂对机器人进行目检清除异按专业要求清除可能的锈蚀点装上机器人的所有盖板，并确认密封件功能完用合适的盖子封闭电气接用合适的堵头封住软管接废物处用弃材料组件，部提铸铁原机械铸铁原底座、转盘、大饰板件、盖钢齿轮箱、螺栓和垫电电机整体报废，不拆卸导线护保护软铜电缆、芯软卡O末端挡块缓材料组件提接见安全参数表、耗(>>>13.2.1"线缆防腐OptitempRB1油齿轮(>>>13.2.5"OptigearSyntheticRO150全参数表"页码149)(>>>13.2.6Optigear320"页 油平衡配(>>>13.2.4"嘉实多液HyspinZZ46润滑啮(>>>13.2.2MicrolubeGL261润滑平衡配重、小臂轴承、大(>>>13.2.3LGEV2码润滑1见安全数据页、耗材附拧紧扭拧紧扭 若无其他说明，以下拧紧扭矩适用于螺栓和螺母强度等螺栓尺0.170.240.280.350.480.560.680.931.101.21.62.02.83.84.45.67.59.09.512.515