培训教程、手册合集

内容功能组成通讯中断高速计数/定时器高速脉波可变波宽(

)输出温度量测与PID温控/泛用PID控制7节与16节显示器智财保护除错通讯Port0Port1Port2

Port4Port3通讯模块:FBs-CMXX通讯板:FBs-CBXX通讯5个通讯口RS-232/RS485/USB/Ethernet通讯协议FATEK/FATEK-TCP/UDPModbus

RTU/Modbus

ASCII/Modbus

TCP用户自定义（

协议）通讯速度可达921.6kbps支持用户自定义速率通讯Port

0界面通讯参数通讯协议备注USB

orRS-232波特率:9600/19200/38400/57600/115200

bps数据位:7-bit奇偶校验

:

Even停止位:1-bitFATEK（从站）当使用USB界面时，必须先在电脑端安装USB通讯驱动后才能正常工作通讯Port

1界面通讯参数通讯协议备注RS-232

or

RS-485(FBs-CB22/FBs-CB25/FBs-CB55)波特率:4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600

bpsor用户自定义数据位:7-bit

or

8-bitFATEKMaster/SlaveModbus

RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151

MD

0指令当作FATEKCPU

Link主站.利用FUN150指令当作Modbus通讯连线主站.利用FUN94做报表输出打印.R4149=55xxH,设定P1为Modem通讯界面奇偶校验

:

Even,

Odd,

None停止位:1-bit

or

2-bitEthernet(FBs-CBE)波特率:115200

BPS数据位:7-bit奇偶:Even停止位:1-bitFATEK

slaveCBEin

FATEK

servermodeFBs-CBE为串行转以太网通讯界面转换器(占用Port

1

&

2)通讯Port

2界面通讯参数通讯协议备注RS-232

or

RS-485(FBs-CB2/FBs-CB5/FBs-CB22/FBs-CB25/FBs-CB55)波特率:4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600

bpsor用户自定义数据位:7-bit

or

8-bit奇偶

:

Even,

Odd,

NoneFATEKMaster/SlaveModbus

RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151

MD

0指令当作FATEKCPU

Link主站.利用FUN150指令当作Modbus通讯连线主站.利用FUN151

MD

3指令当作FATEK高速CPU

Link主站停止位:1-bit

or

2-bitEthernet(FBs-CBE)波特率:115200

bps数据位

:7-bit

ifFATEK:

8-bit

if

Modbus奇偶

:

Even停止位

:

1-bitFATEK

SlaveCBEin

FATEK

servermodeFATEK

MasterCBEin

FATEK

client

modeModbus

RTU

SlaveCBEin

Modbus

servermodeFBs-CBE为串行转以太网通讯界面转换器(占用Port

1

&

2).利用FUN151

MD

0指令，经以太网络，当作FATEK

CPU

Link主站

(CBE设定在Client

mode)通讯Port

3

*界面通讯参数通讯协议备注RS-232

or

RS-485(FBs-CM22/FBs-CM25/FBs-CM55/FBs-CM25E/波特率:4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600

bpsor用户自定义数据位:7-bit

or

8-bitFATEKMaster/SlaveModbus

RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151

MD

0指令当作FATEKCPU

Link主站.利用FUN150指令当作Modbus通讯联线主站FBs-CM55E)奇偶

:

Even,

Odd,

None停止位:1-bit

or

2-bit*MA主机不支持该通讯口（MA主机不能扩展CM模块）通讯Port

4

*界面通讯参数通讯协议备注波特率:FATEKMaster/SlaveModbus

RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151

MD

0指令当作FATEKCPU

Link主站.利用FUN150指令当作Modbus通讯连线主站4800/9600/19200/38400/RS-232

or76800/153600/307200/614400/RS-4857200/14400/28800/57600/(

FBs-CM22/FBs-CM25/FBs-CM55

)115200/230400/921600

bpsor用户自定义数据位:7-bit

or

8-bit奇偶

:

Even,

Odd,

None停止位:1-bit

or

2-bit波特率:9600/19200/38400/57600/115200/230400

bps数据位:7-bit

or

8-bit奇偶

:

Even,

Odd,

None停止位:1-bit

or

2-bitFATEK

SlaveFBs-CMxxEin

FATEK

servermode.FBs-CMxxE为串行转以太网通讯界面转换器(占用Port

4)Ethernet(

FBs-CM25E/FBs-CM55E

)FATEK

MasterFBs-CMxxEin

FATEK

client

modeModbus

RTU

SlaveFBs-CMxxEin

Modbus

server

mode.利用FUN151

MD

0指令，经以太网络，当作FATEKCPU

Link主站

(CMxxE设定在Client

mode)*MA主机不支持该通讯口（MA主机不能扩展CM模块）通讯响应延时设定/接收间隔时间设定/传送延时时间设定Master发送一个数据包Slave接收发送来的数据包次数据包是给该站号并通过错误检查?YesNo无响应依照通讯数据作回应开始接收间隔时间计时收到回应信息?响响应应延延时时时时间间到到?YesNoYes间隔时间超时?NoNoYes设定错误代码结束此数据包的传送发送下一个数据包延时时间到?YesNo通讯协议FATEKModbus

RTUModbus

ASCIISTX(2

Chars)站号(2

Chars)命令资料本体(0

~500

Chars)(2

Chars)侦误值ETXSTART站号功能码资料本体CRC16ENDT1-T2-T3-T48

BITS8

BITSXX

8

BITS16

BITST1-T2-T3-T4起始码站号功能码资料本体LRC

Check结束码1

Char:2

Chars2

CharsXXChars2

Chars2

CharsCRLF通讯FATEK与Modbus编码转换表(Port

1

~4)转换规则FUN150所支持的Modbus功能码Code

01

:输出线圈状态（Y,M,S)0xxxxCode05:强制单点输出状态（Y,M,S)0xxxxCode

02

:输入点状态(X)1xxxxCode

06:设定单个寄存器值（R,D)4xxxxCode

03

:数据寄存器值(R,D)4xxxxCode

15:强制多个连续输出状态(Y,M,S)0xxxxCode

04

:输入寄存器值（IR)3xxxxCode

16:设定多个连续寄存器值（R,D)4xxxx通讯5码码码码制制制制6码制通讯EthernetRS-485经由以太网络作

通讯.伺服模式(Server

mode)Comm.

master*使用FBs-CBE可同时支持Fatek与Modbus二种通讯协议*使用FBs-CMxxE

可支持Fatek或Modbus

任一种通讯协议Communication

slaveComm.

master

Comm.

slaveEthernetRS-485Comm.

master.客户模式(Client

mode)Comm.

slaveRs-485Clink与Modbus通讯功能的应用FBs-PLC可透过Port1~4与外界智能设备通讯WinProLadder提供FUN151与FUN150指令实现与设备的通讯◦项目类别传输速率数据长度传输码校验方式命令处理速度FUN151(CLINK)高速LINK（MD3）*仅允许Port

238.4Kbps|921.6Kbps8-bit原始码[二进制码]CRC-16立即处理一般LINK（MD0～MD2）*

Port

1～4皆可4.8Kbps|921.6Kbps7bit/8bit可调整ASCII码checksum硬件处理完毕后才处理FUN150(M-BUS)ModBus主站4.8Kbps|921.6Kbps7bit/8bit二进制码/ASCII码CRC-16/checksum每次扫描到

FUN150指令时处理Clink与Modbus通讯功能的应用FUN151使用步骤开始通讯设备之间做好硬件配线通讯线接线，终端电阻的使用地线的接法等设定PLC站号，通讯口参数，并要保持一致根据需要，设置通讯接口

寄存器，以调整相关参数，以获得更高的通讯品质如Time-out时间，传输延时时间等设定FUN150，填写通讯命令表格。完成FUN150使用步骤相同，不再单介绍通讯参数的设定设定要领FUN151：Clink通讯指令PAU151P.CLINKEN

Pt

:MD

:SR

:WR

:ACTERRABTDNPt：指定通讯端口，1～4。MD：通讯工作模式：0～3。SR：存放通讯程序的起始缓存器。一笔资料占用7个寄存器。WR：指令 起始缓存器，共占用8个缓存器，其它程序不可以重复使用。MD

0

:FATEK

CPUMD

1:用户定义通信主机MD

2:用户定义通信从机

MD

3:FATEK高速CPUFUN151

MD0：协议通讯Port

No.:

1~4FUN151

MD

0通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)*鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表格一笔通讯命令(占用7个寄存器)FUN151

MD1：协议通讯Port

No.:

1~4FUN151

MD

1通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)SR+0

:

=0,

TX

only=1,TXthen

RX无错误=81H,

TX

then

R偶校验错误SR+1

:

STX+

ETXSR+2

:传送数据笔数SR+3

:

TX

Data0SR+4

:

TX

Data1••••••*,鼠鼠鼠鼠标标标标点点点点击击击指令令令击该该该该指指指令按”Z”,键键键键弹弹弹弹出出出出命命命命令令令令表表表表格格格格XWR+0

:结果码•••WR+8:接收数据笔数WR+9

:

RX

Data0WR+10

:

RX

Data

1WR+11

:

RX

Data

2••••••FUN151

MD2：接收外界讯息Port

No.:

1~4FUN151

MD2通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)SR+0

:=0,只接收无错误=1,接收后发送无错误=80H,只接收无错误=81H,接收后发送偶校验错误SR+1

:

STX+

ETXSR+2

:发送笔数SR+3

:TX

Data

0SR+4

:TX

Data1••••WR+0

:结果码•••WR+8:接收笔数WR+9

:

RX

Data0WR+10

:

RX

Data

1WR+11

:

RX

Data

2••••••FUN151

MD3：

PLC高速LINKPort

No.:

2FUN151

MD

3通讯命令起始寄存器*鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表格格格格WR起始寄存器号码(8个寄存器)高速通讯命令表格一步通讯命令(占用7个寄存器)*数据更新率是独立于扫描时间FUN151：MD3提供

PLC间高速数据互享（数据反应时间不受扫描时间影响）FUN150

ModBus通讯指令Pt

：指定通讯端口，1～4。

通过该通讯端口，以ModBus通讯协议作数据传输。SR：存放通讯程序起始缓存器。WR：指令 的起始缓存器，共占用8个缓存器，其它程序不能重复使用。FUN150

指令的应用Port

No.:

1~4通讯命令起始寄存器WR起始寄存器号码(8个寄存器)*鼠标点击该指令,按”Z”键,弹出命令表格数据更新率取决于扫描时间Modbus通讯命令表格一步通讯命令(占用7个寄存器)PLC的中断处理中断处理PLC执行:通讯,,高速脉冲输出,高速计数器,LED

指示,•••+输入状态输出状态状态内存•••程序内存获取输入信号对外输出处理梯形图程序中断中断服务子程序中断中断服务子程序*在中断处理程序里，利用FUN74指令作立即I/O处理顺序执行+中断触发:巡环扫描+及时中断处理*中断可在任何时间点发生中断处理中断处理说明X8+中断（优先级：34）HSC0中断（优先级：10）主程序

主程序子程序主程序主程序主程序X8+I子程序HSC0I子程序X8+I子程序第一层第二层巢式中断嵌套最多有5层中断程序结构中断的调用是由硬件电路发出中断信号给CPU，由CPU自行辨别该中断的名称而自动跳入子程序中以该中断名称为标记的“中断服务程序”去执行，执行到RTI指令后，才返回到主程序。中断标记中断服务子程序头尾中断元件FBs-PLC提供以下中断元件高速计时器中断：HSTA定时中断：1、2、3、4、5、10、50和100mS时基高速计数(时）器中断：HSO0(HST0)~HSO3(HST3)[MA机型不支持]高速脉冲输出中断：PSO0~PSO3外界硬件输入中断：X0~X15(支持上、下缘触发）[MA机型不支持]中断标记名称“中断标记名称“（保留字）的取名原则是将各个中断元件的硬件名称后面加一个I字即可高速计时器中断：HSTAI定时中断：1MSI,5MSI,10MSI高速计数(时）器中断：HSO0I,HST1I高速脉冲输出中断：PSO0I,PSO2I外界硬件输入中断：X3+I(上缘触发）,X14-I(下缘触发）中断优先级当程序在同一时间发生多处中断，或者在执行中断程序时又有新的中断发生，此时CPU要根据中断优先级的高低来判断要执行哪个中断。中断执行原则：由优先级别自高而低的执行。高速计时器中断HSTA（1个）：1定时中断（8个）：2～9（自1mS到100mS顺序）高速计数(时）器中断HSO（4个）：10～13高速脉冲输出中断PSO（4个）：14～17外界硬件输入中断(32个）：18～49中断控制指令FUN145

EN:允许外界输入或中断作动指令LBL：允许中断作动的外界输入或

标记名称。FUN146

DIS:

外界输入或

中断作动指令LBL：中断作动的外界输入或标记名称。中断的建构HSO、PSO的中断使用：在系统中建构对输入和输出点使用HSO和PSO时，即可直接使用输入中断使用：在WinProLadder中建构哪些输入点作为中断输入，并选择触发缘定时中断：通过设定寄存器R4162来指定使用哪个时基的中断ћ

HSC或SPD指令使用X0～X15的输入点不能再规划为输入中断点ќ 外界中断设置指定一旦完成便无法在PLC

RUN中变更； 中断则可以变更ѝ

程序中EN指令（FUN145）及DIS指令（FUN146）控制中断的允许或注意外部输入点中断建构定时中断建构B7B6B5B4B3B2B1B0100MS50MS10MS5MS4MS3MS2MS1MSR4162：Bit状态=0时：允许该时基的的定时中断（不遮没）Bit状态=1时：关闭该时基的定时中断（遮没）B0～B7间若同时有多个Bit为0时，则PLC将只启动最小时基且中断，而关闭其他时基中断。可通过修改R4162的值来实现能动态地改变时基，或暂停、驱动中断。避免过多中断程序的执行，以防CPU执行时间过长而引起当机。注意中断应用范例M0M0EN

S

:08.MOVEN

S

:

1

D

:

R4162D

:

R416208.MOV0例1：1MS定时中断65LBL1MSIR0EN

(+1)EN69RTI15R1(-1)16OVFUDF主程序子程序例2：定长高速计数器中断M100M101主程序M100ENS

:

R0CN:

HSC0D

:

PV92PEN

SET

Y093DP.HSCTWEN HSCTR

HSC093DP.HSCTWENS

:

0CN:

HSC0D

:

CVRTI696574.IMDI0ENENRSTD

:Y0N

:1Y0LBL

HSC0I子程序高速计数/定时器FBs-PLC提供8组高速计数器4组硬件高速计数器:HHSC名称：HHSC0~HHSC3可配置点：X0,X1;X4,X5;X8,X9;

X12,X13;4组硬件高速计数器:SHSC名称：SHSC0~SHSC3可配置点：X0~X15注意HHSC和SHSC不能重复定义输入点高速计数/定时器4组硬件高速计数器8种计数模式U/D,

U/Dx2,

K/R,

K/Rx2A/B,

A/Bx2,

A/Bx3,

A/Bx4MN主机可达920K

HzMN主机可达200K

Hz4组

高速计数器3种计数模式U/D,

K/R,

A/B输入频率总和不超过5KHz高速计数/定时器硬件高速计数器(HHSC)*MA主机不支持计数输入控制输出CV寄存器PV寄存器清除方向(P/Ronly)中断标号U/P/AD/R/BMaskClearHSC0X0X1X2X3DR4096DR4098M1940M1941M1942HSC0IHSC1X1/X4X5X6X7DR4100DR4102M1946M1947M1948HSC1IHSC2X4/X5/X8X9X10X11DR4104DR4106M1976M1977M1978HSC2IHSC3X5/X12X13X14X15DR4108DR4110M1979M1980M1981HSC3IU:Up（上计数）D:Down（下计数）P:Pulse（脉冲）R:Direction（方向）A:Phase

A

A相B:Phase

B

B相*利用FUN92指令 当前计数值；利用FUN93指令写入设定值或当前值*MN主机计数可达920K

Hz*MC

主机计数可达200K

Hz高速计数/定时器计数器(SHSC)计数输入控制输入CV寄存器PV寄存器方向(P/R

only)中断标号U/P/AD/R/BMaskClearHSC4X0~X15DR4112DR4114M1982M1983HSC4IHSC5DR4116DR4118M1984M1985HSC5IHSC6DR4120DR4122M1986M1987HSC6IHSC7DR4124DR4126M1988M1989HSC7IU

:UpD

:DownP

:PulseR

:

DirectionA

:

Phase

AB

:

Phase

B*主机内含的输入点(X0~X15)可规划为

高速计数器的输入点高速计数器是由输入点的ON/OFF

变化产生中断来触发计数*输入频率总和不超过5K

Hz，以避免主机负担过重，严重增加扫描时间*输入频率大于2K

Hz时，使用硬件高速计数器比较合适*工作在A/B模式时，输入接点为配对使用；例如X0/X1为A/B模式的输入点计数器不必使用FUN92或FUN93指令作计数

或者写入高速计数/定时器指令S：写入值CN：硬件高速计数器号码

0：HSC0或HST11：HSC1或HST22：HSC2或HST33：HSC3或HST44：HSTAD

：写入对象（0：表示CV，1：表示PV）FUN93

HSCTW硬件高速计数器CV或PV值写入FUN92

HSCTR硬件高速计数器CV值CN：硬件高速计数器号码0：HSC0或HST01：HSC1或HST12：HSC2或HST23：HSC3或HST34：HSTA高速计数/定时器的建构（HHSC）硬件高速计数器(HHSC)I/O组态建构*MA

系列主机不支持HSC0:

DR4096HSC1:

DR4100HSC2:

DR4104HSC3:

DR4108FUN92当前计数值HHSC设定值HHSC当前值或者设定值HSC0~HSC3FUN93*

当PV=CV时中断服务子程序将被执行Hardware

Circuit*8种模式

U/DU/D

x

2P/RP/R

x

2A/BA/B

x

2A/B

x

3A/B

x

4*中断服务程序可以使用FUN146指令也可以使用FUN145来允许执行高速计数/定时器的建构（SHSC）CV

寄存器PV

寄存器HSC4DR4112DR4114HSC5DR4116DR4118HSC6DR4120DR4122HSC7DR4124DR4126*当PV=CV时中断服务子程序将被执行*Disables

the

corresponding

input

interrupt

of

SHSCalso

stops

the

counting高速计数器(SHSC)I/O组态*3种模式

U/DP/RA/B高速计数/定时器（HSTA）0.1

mS高速计时器--HSTADR4152:0,1,…,FFFFFFFF,0,1,..FUN92CurrentValueof

0.1mS

timingPresetValueof

HSTA(16-bit)设定值=0FUN93将设定值=0写入HSTA,则其工作在0.1mS循环计时模式；利用FUN92指令读出当前计时值，并存放于DR4152 Hardware

circuit

0.1mS循环计时0.1mS可规划定时中断将设定值≠0

写入HSTA,则其工作在0.1mS为分辨率的定时中断模式FUN932

≤设定值≤65535每到规划之时间，HSTAI中断处理程序就会被执行一次在主程序中使用边缘触发HSTA高速计数/定时器（HHST）硬件高速定时器(HHTS)I/O组态建构*MA

系列主机不支持HST0:

DR4096HST1:

DR4100HST2:

DR4104HST3:

DR4108FUN92当前计时值HHST设定值HHST当前计时值

或设定值HST0~HST3FUN93*当PV=CV时中断服务子程序将被执行硬件电路*通过FUN93指令写入PV值*通过FUN92指令

CV值0.1mS

循环定时器orScalable

interrupt

timer

in

0.1mS

resolution高速计数器(HSC)的应用范例1．利用HSC作等裁剪控制ENENT0Y

1Y

0X

4X

4X

4Y

1RST10.01ST0X

2TUPY

0R

0HSC

0PV92EN

HSCTR

HSC

00HSC

0

CVEN S

:CN:D

:EN

S

:

CN:D

:93DP.HSCTW93DP.HSCTW1

1

D

.(+

)7

4

.IM

D

I0LB

LU

/SE

NE

NB

RC

YS

a

:R

4098S

b

:R

0D

:R

4098D:Y

1N:1D

=

0H

S

C

0

IY

16569R

T

I9

3

D

.H

S

C

T

WE

NS

:

R

40

98C

N

:

H

S

C

0D

:

P

V高速脉波/可变波宽(

)输出4轴硬件高速脉冲输出3种输出模式U/D,

K/R,

A/BMN主机可达920KHz(U/D,K/R)MN主机可达460KHz(A/B)MC主机可达200KHz(U/D,

K/R)MC主机可达100KHz(A/B)MA主机可达10KHz(U/D,K/R)MA主机5KHz(A/B)单轴点对点运动控制(FUN140)多轴点对点直线补间运动控制(FUN147)高速脉波/可变波宽()输出高速脉波输出(HSPO)输出当前输出频率当前脉冲位置剩余输出脉冲数错误码停止步准备好结束中断标记备注U/P/AD/R/BPs

0Y0Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I单轴控制(FUN140)Ps

1Y2Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs

2Y4Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs

3Y6Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp

0Y0

~

Y7DR4068*1D4060D4062M1934多轴控制(FUN147)Gp

1DR4070*1D4061D4063M1935U:Up/上D:Down/下P:Pulse/脉冲R:Direction/方向A:Phase

A/A相B:Phase

B/B相*MN主机可达920K

Hz(U/D,K/R)，460K

Hz(A/B)*MC主机可达200K

Hz(U/D,K/R)，100K

Hz(A/B)*MA主机可达10

Hz(U/D,

K/R)，5K

Hz(A/B)M1991:

ON,

停止Off,立即停止

R4056=90,允许动态变更频率*1:线速度显示脉冲指令FUN140执行控制

EN140.HSPSOPs

:SR

:WR

:ACTERR

错误讯息暂停输出

PAU放弃输出

ABTDN脉波输出定位完成Ps

：第几组Pulse

Output

（0～3）0：Y0

&

Y11：Y2

&

Y32：Y4

&Y53：Y6

&

Y7SR

：定位程序起始缓存器WR：指令

起始缓存器，共占用7个缓存器，其它程序不可重复使用高速脉冲输出（HSPSO）指令控制脉冲输出相关指令FUN142:强制停止HSPSO脉冲输出指令Ps：0～3强制第几组Pulse

Output停止输出FUN143:脉冲值转换为显示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps

：0～3；将第几组脉冲位置（PS）转换为与设定值同单位的mm（Deg，Inch，PS），来作为目前位置显示.D

：

转换后目前位置的缓存器,共需要使用两个缓存器；例如D10，即代表D10（Low

Word）与D11（High

Word）两个缓存器。高速脉冲输出指令应用*I在在在在/O脉冲输出I/O组态建构高速脉冲输出指令应用脉冲输出指令编写PSO.:

0~3伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器起始地址(占用7个)*按Z键即可弹出命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令（占用9个寄存器）高速脉冲输出衍生指令FUN140定位衍生指令说明命令运算元说明SPDXXXXXX,RXXXX,

Dxxxx速度设定可直接输入数字或者由寄存器DRVADR

$1,$2,$3ABS

,

,$2,$3操作设定$1:+,-,空格$2:常数值或者寄存器$3:

Ut

或者PsDRVCADR

$1,$2,$3ABS

,

,$2,$3连续多段速度控制DRVZMD0/1/2领带复位WAITTime

$4$5Wait

until$4:

xxxxx,

Rxxxx,

Dxxxx$5:

X0~X255,

Y0~Y255M0~M1911,

S0~S999ACTTime$4脉冲输出ACT动作续$4时间后，立即执行GOTO所指的步EXT$5外部触发GOTO$6$6:

Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序结束高速脉冲输出衍生指令速度设定：DD1000,（D1001

＋D1000）DRV

ADR,,R1000,Ps:相对坐标轴位置作前进(DR1000>0)

或者后退(DR1000<0)DRV

ADR,+,R1002,Ps:相对坐标轴位置前进DR1002所指定的步数DRV

ADR,-,R1004,Ps:相对坐标轴位置后退DR1004所指定的步数命令:DRV*当脉冲输出数等于0时，将作不停止的运动输出.*此步将以DD1006作不停止行前进运动直到X50为ON后才停止，并跳转到下一步。绝对坐标轴以10KHZ的速度运动到0点位置在脉冲输出结束后，根据跳转条件，跳到指定的执行步高速脉冲输出衍生指令SPDUtDD1000DR1000DD1002DR1002DD1004DR1004DD1006DR1006命令:DRVC首个DRVC命令决定运动方向如果有必要，只有第一个DRVZ命令可以使绝对坐标定位此命令表格中作了4段速度变换控制*最多可以实现8段速度变换控制*DRVC指令的个数必须比连续的段数少一个，也就是最后一段必须使用DRV指令高速脉冲输出衍生指令命令

:DRVZDRVZ指令使用的参数MD

0MD

1MD

2直线插补定位输出指令FBs系列PLC在OS4.42(以上）版本提供直线插补控制输出指令：FUN147Gp：第几个群组（0～1）SR：定位程序起始缓存器WR：指令

起始缓存器，共占用9个暂存器，其它程序不可重复使用直线插补指令的应用*在在在I在/O脉冲输出I/O组态建构此时要规划2个轴，组长一组直线插补指令的应用Gp.:

0~1伺服命令表格起始寄存器辅助工作寄存器起始地址(占用9个)伺服命令表格一步伺服控制命令（占用15个寄存器）直线插补衍生指令FUN147定位衍生指令命令操作数说明SPDXXXXXX,RXXXX,

Dxxxx向量速度设定常数值或者寄存器LINADR

$1,$2,$3,$4,$5ABS

$1,$2,$3,$4,$5脉冲输出量设定$1:Ps0输出脉冲量$2:Ps1输出脉冲量LINEADR

$1,$2,$3,$4,$5$3:Ps2输出脉冲量$4:Ps3输出脉冲量$5:Ut

或PsWAITTime,

$6$7等待…执行下一步$6:

xxxxx,

Rxxxx,

Dxxxx$7:

X0~X255,

Y0~Y255M0~M1911,

S0~S999EXT$7外部触发信号GOTO$8$8:

Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND结束程序命令直线插补衍生指令由DR0指定向量速度（R1

＋R0）.DR100:Ps

0运动脉冲量.DR102:Ps

1运动脉冲量.Ps

0

&

1

以DR0指定速度以相对坐标轴作直线插补运动命令:LIN*LIN

支持点对点的直线插补运动控制在当前步执行完毕后，根据跳转条件，跳转至下一步.当在ADR相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于0时，此轴将会停止不运行.每轴的最大输出脉冲数为±1999999

Ps.根据设定值判定运动方向当设定值>0:向前进;设定值<0:向后退4轴以DR2的速度，绝对坐标轴为作直线插补运动直线插补衍生指令由DR0指定速度（R1＋R0）命令:LINE*此步将作连续插补运动，直到X20->ON，再跳转到下一步*LINE

应用于作连续直线插补运动.此模式下，四轴的行程设定值将被解释为一比例关系（行程最长者作为主轴，其他为追踪轴）例如,当DR100=1000,

DR102=333;

意思为Ps0

每发送1000

Ps,然后PS1

也将跟随着发送333

Ps

。.DR100:Ps

0运动脉冲量.DR102:Ps

1运动脉冲量.Ps

0

&

1

以DR0指定速度以作连续的直线插补运动.当在ADR相对坐标下，当对应的轴输出脉冲数为空白或者等于0时，此轴将会停止不运行.每轴的最大输出脉冲上限±1999999.根据设定值判定运动方向当设定值>0:向前进;设定值<0:向后退直线插补衍生指令多轴脉冲输出运动控制表格表示第一轴(X轴)的行程设定为1000个Ps，第二轴(Y轴)的行程设定为500个Ps，第三及第四轴不输出(因行程设定为0)。NC定位参数值设定指令FUN141NC定位参数值设定指令Ps：第几组Pulse

Output

（0～3）SR：参数表起始缓存器，共18个参数，占用24个缓存器FUN141参数值设定指令应用*每轴运动参数只能使用一个FUN141来修改*务必在执行FUN140指令之前完成定位参数的修改参数表格寄存器对应数值说明Ps号:0~3伺服命令表格起始寄存器*选定该指令后,按”Z”键即可调出参数命令表格FUN141参数值设定指令应用高速脉波/可变波宽(可变波宽()输出--利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度)18.432KHz(0.1%解析度)输出.Output0(Y0)与Output

1(Y2)必须设定相同的解析度(RS)与输出频率(Pn)；同样Output2(Y4)与Output

3(Y6)亦必须相同设定亦即Output

0

&

1/Output2

&

3输出分辨率与频率相同，只有波宽可个别控制)输出Pw

:高速脉冲宽度调变输出点(0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op

:输出极性；0=输出不倒相1=输出倒相Rs

:分辨率；0=1/100(1%)1=1/1000

(0.1%)Pn:输出频率参数设定(0~255)OR:

输出宽度设定缓存器0~100或0~1000WR

:

指令

工作缓存器，其它程序不可重复使用184320f=

(P

+

1)n当Rs(分辨率)设定为1/100时=

18432f(Pn

+

1)当Rs(分辨率)设定为1/1000时注意：输出频率受输出晶体管速度限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz高速脉波/可变波宽()输出范例：假设Pn(输出频率参数)设为50，Rs(分辨率)=0

则当OR=R2=1时,1*OR/100=

/T,=2.7uSDA模块的使用为了实现单点的模拟量输出，PLC可以通过DA输出板来实现DA模块的使用使用：对主机的Y0,Y2,Y4和Y6进行更换(更改方法请参考使用手册)配合FUN139-HS

指令做输出DA范例Pw:高速脉冲宽度调变输出点(0=Y0)。Op:输出极性；=0：数字量输出值0时，Vo=0V；数字量输出值1000时，Vo=10V。Rs:分辨率；1=1/1000(0.1%)。Pn:输出频率参数设定(0~255)，建议设为1输出频率为9.2Khz。OR:

输出宽度设定缓存器0~1000(数字量输出值)。WR:指令运算工作缓存器，其它程序不可重复使用。

18432(P

1)fn92OO

18432Pn

1Pn

1

2Pn

1TfT

108uS

1onT

OR

*T1000ORT

i

1000i*

ipU

u

占空比

u

Ton

uUp温度量测&

PID温控/泛用PID控制支援8种热电偶感温器.J/K/R/S/E/T/B/N支援2种RTD感温器.PT100/PT1000(JIS

or

DIN),3线式利用FUN86

指令作PID温控一台主机可作32点温度量测与PID控制泛用PID作温度、湿度、压力、流量、张力E

控制最多64个回路PID控制温度量测&

PID温控/泛用PID控制温度测量的寄存器规划温度

地址。

显示分辨率0.1度一般：以0.1度更新快速：以1度更新温度传感器的安装检知R4010+R4011为温度安装状态指示R4011R4010310000000000111Bit0~bit31分别只是CH0~CH31点的传感器连接；状态指示：Bit**=1：CH**点接有传感器；=0：CH**未接传感器实际情况状中要是某通道接有传感器，bit=1，系统会判断改传感器是否断线。此时要是有断线，则WR+1~WR+2会有对应通道只是断线，同时温度值显示为:28767的断线值PID温度控制便利指令PLC提供便利的温度控制指令，该指令执行温度和PID温度控制，一手包办，控制起来相当的方便。PID温度控制便利指令Md

:PID

运算模式选择=0，

改良型最小

法=1，泛用PID

法则Yn

：ON/OFF

温控输出起始号码，共占用Zn

点Sn

：本指令从第几点温度开始执行PID温控，Sn=0～

31Zn

：本指令所控制的PID

温控点数；1

≤Zn

≤32

且1

≤Sn+Zn

≤

32Sv

：温度设定值起始缓存器号码，共占用Zn

个缓存器(设定单位为0.1°)Os：温度偏差值起始缓存器号码，共占用Zn个缓存器(设定单位为0.1°)PR

：增益设定值起始缓存器号码，共占用Zn

个缓存器IR

：积分常数设定值起始缓存器号码，共占用Zn

个缓存器DR

：微分时间常数设定值起始缓存器号码，共占用Zn

个缓存器OR

：温控数值输出起始缓存器号码，共占用Zn

个缓存器WR：本指令所需使用的工作缓存器起始号码，共占用9个缓存器，其它地方不可重复使用EN

Md

:执行控制ALM温控警告ERR

参数错误Yn

:Sn

:Zn