机器人比赛-第七届中控杯大赛

第二版修改说 一 方案总 机器人功能设 概 机器人行走装置（底盘 骨牌装填机 骨牌摆放机 摆放机 巡线定位装 巡线传感器排 巡线行走及记线算 摆放骨牌时定位方 可行性分 贴墙定位装 概 贴墙装 关键牌检测装 概 激光传感器基本原理及优 关键牌检测方 非接触式启 二 机械结构设 主要机构工艺及设计细 底 骨牌装填机 骨牌摆放机 电机选 JB37- 直流电机（用于全向轮 步进电 PowerHD1900A1.5KG高品质9g微型舵机（用于码牌器的翻转 PowerHD1160A3KG高品质16g小型舵机（用于码牌器的旋转 JB37Y3530直流微电机ALONG（用于丝杆的推进 零件加工图（具体请见附录 三 取胜思 概 多米诺骨牌的摆放线 的使 机器人行进线 四 电路设 电路功能描 电源框 单片机引脚分配 主控选 传感器选 巡线传感器选 激光传感器选 激光发射 调制 接收 接近检测传感器选 电路原理 电路原理总 电源电路 单片机最小系统电 巡线传感器电 微动开关检测电 激光传感器检测电 舵机控制电 直流电机驱动电 编检测电 步进电机控制电 五 机器人整体可行 机器人整体重量估 机器人尺 队员组 六 机器人创新 码牌器的使 的摆放装 对4号关键牌的处 与骨牌的组 电路中使用激光传感 七 尚未解决的难点问 八 经费九 附录（零件图 第二版修改说明修改了巡线传感器排布（11页对光轴上滑块可能卡死的问题作了说明（第17页修改了多米诺骨牌的摆放线路图，由原来四段改为三段（第22页机器人行进线路增加了一个边缘定位的说明（第27页增加了单片机引脚分配表（第29页修改了大部分电路原理图中不合理的部分（第35-43页机器人功能设计概根据本届比赛的规则，机器人按功能分为以下几个部分骨牌装填装置，用于所需要的骨牌，及将骨牌送入摆放机构摆放装置，用于摆放1机器人整体设计图（正面2机器人整体设计图（背面如图，我们的机器人可实现将卡在国际标准码牌器槽中、排成直线的六块骨牌推出放置在平台上。整条多米诺骨牌线路将以这样的一段一段的直线构成（详见下文“多米诺骨牌的。其具体的实现过程是：当小车定位完毕后（巡线及贴墙，带编的直流电机带动上层的丝杠、驱动“木 带编的直流电机带动下层丝杆，驱动整个推牌装置向前运动r到达设定位置，白舵机驱动将码牌器旋转制所需角度（若摆直线，则转至-θ推牌装置迅速后退，同时码牌器转回原位。随着推牌装置后退，白色塑料板也跟着后退，当码牌器回到装牌位置时，恰好第二层的牌落下，并可继续摆放。机器人行走装置（底盘3为此，底盘设计成八边形，其中四个边各安装一组全向轮，另外四个边可用于贴墙定4底盘（仰视图5底盘（侧俯视图全向轮可以有多种移动方式，我们选择了四个轮与前进方向均夹45度角的方式。当小车前进时，电机驱动其左侧的两个全向轮顺时针转动，右侧两个轮逆时针转动，当前面两个轮或后选择这种方式布置全向轮比之让一组全向轮与前进方向平行、另一组垂直的排布方式，好处底盘的放置有用于转身的转盘。转盘采用现成的铝合金转盘（见图5，由步进电机驱动，相较舵机万向轮的转盘形式更具稳定性，作用在上层转台的载荷分布更为合理。另外，转盘、机身与底盘的间隙可用于放置电路板。6骨牌装填机78装填装置主要依靠重力及螺杆传动推送进行装填。该机构包含三个部分：一是用于装载并固20段直线（6块牌）21mm，20块则宽420mm，超过了规定的400mm限制。因此骨牌放置为两层。用于存放骨牌的骨扫骨牌的木梳如下图所示，是由倒置的码牌器以及紧贴在一起的骨牌粘合而成。木梳通过连9每次推送将会有两层骨牌进入下滑通道，当下层滑轨返回时，第一层骨牌填入摆放器。摆放器推出时，1m的塑料隔板将第二层骨牌挡在下滑通道中直至下次返回。为了使摆放器每次返回和推送经过下滑通道底部时不会卡住，有三个要求：1、白色塑料板高度应大于或等于摆放器上沿高度；2、摆放器上沿高度小于或等于骨牌高度；3、白色塑料板高度小于或等于骨牌高度。设计均满足上述要求。骨牌摆放机摆放机构由四部分构成。第一部分为由步进电机精确控制的旋转圆盘。第二部分为用于精确控制骨牌摆放器伸出距离的机构，螺杆传动，由光轴滑块和丝杆滚珠轴承组成，通过抗弯强度高的角铝外伸连接摆放器端部。角铝上方的白色薄塑料板用于阻挡下滑通道中骨牌的下移。16m的伸缩行程经过详细论证，可满足所有规划内的摆牌需要。10第三部分为端部的水平转构，由舵机驱动，用于调整骨牌的摆放路线。第四部分为摆放下摆后仰直至水平，整个摆放器便与骨牌脱离，此时再缩回摆放器便不会发生。具体机构见下图。11摆放器通过旋转圆盘，伸缩机构及水平旋机三个自由度精确定位任意位置任意方向的骨牌摆放，并通过端部的微型舵机灵活控制舵机使其不与已摆的牌发生。摆放机摆放机构利用了骨牌的摆放机构中的伸缩结构。如图所示，在伸缩结构尾部再加装一根小木棒，由于丝杠还有后退的行程，可利用此行程和木棒，将事先摆放在底盘边缘，然后将其在合适的位置推出去。图12摆放机巡线定位装巡线传感器排本次我们仍然使用传统的红外循线传感器，但在检测思作了改进。红外传感器的排布13路（见第二部分第4节，有三边（图中上、下、左三边）在成为车头时机器人需要巡线行走。按照巡线传感器尽可能安装在车头的原则，传感器按照图示位置和距离摆放。其中每个传5*924±1。对于作为车头的三边，我们在每一边布置六个巡线传感器，其间的四个传感器为主要巡一组为红色，一组为蓝色。其中同组内的两个传感器距离约小于白线宽度（25mm一红一蓝两传感器距离约12±1，加上传感器本身宽度5mm，其边缘与白线边缘基本对齐。对于另一边（图中的右边，两个辅助传感器安装在图示位置，是为了机器人摆放巡线行走及记线算器理论上应检测到白线，而两边的传感器应检测到黑线。对于同一组的传感器，假设1号检测到2当机器人行走稍微偏离白线时，我们只启用中间的四个主要传感器。假设情况如图中蓝色方框所示白线，我们认定偏离的条件是1号检测到白线并且2号检测到黑线，如果仅有一个检测到与原来不同的情况，则认为是检测出错或场地反光等问题。对于机器人后侧的传感器也是采用同样的判定方法，前后两排传感器合作，可保证机器人巡白线沿直线行走。如果机器人行走出现较严重的偏离（如图中橙色方框白线所示，此时中间的两个传感器都现严重偏离，以至所有传感器均检测不到白线，采用试探算法，先找到白线、再调整车位。个传感器会依次检测到白线。对于其中一侧，必然存在几个时刻，一红一蓝两个传感器同时检测摆放骨牌时定位方个传感器尽可能卡住白线边缘，而边上两个传感器则保证测到白线，如此可保证每次对齐的可行性分能地靠近车头，对线路偏离更加敏感；三是可以在实际制作电路时比较方便，制作（或）四个集成传感器模块，每一个引出一个输和六个输出口即可；四是节约单片机I/O（通过分组分时控制，总共需要4+6=10个单片机I/O口感器之间的距离，并对算法作出调整。贴墙定位装概我们依靠底盘中轴线压白线实现平行墙方向的定位，靠机器人紧实现垂直墙方向的位因需要个墙位装。了止车上时生过的击动，使摆好的牌，在车靠近应降低速度。但从机器人的行走路线看（见2.2节，远距离向墙前进的设定一个时间，先快速行走一段距离，再慢速靠近墙直到贴墙装置检测到。这个时间可以通过多次调试测得。贴墙装根据车的前进线路和定位策略，需要在底盘没有装的四个边中的三个加装传感装置。我们选用了微动开关（具体请看下文传感器选型，每条边上的两个角各装一个，根据两点确定一直的原则当两边微开关都接时，可为底边缘与贴紧。装时可将型开在14关键牌检测装概在多米诺骨牌的摆放和线路设计中我们尽量地减少对关键牌摆放方向检测，但根据以上的15激光传感器基本原理及激光传感器的基本原理为：由调制管调制激光发射管发射出特定频率（180k~220kHz）的激光脉冲（一般的半导体激光发射管发射的光波长为650nm，激光遇到不吸收红光的物则这套激光传感器套件用于本次比赛的关键牌检测有三个重要的优点：一是激光的方向性强，用于检测宽度较窄的牌很有好处；二是由于对激光进行了调制，因此具有很好的特性；三十测量距离远，不加透镜可达3040c，加上透镜可达1，可简单将传感器固定于车上进行测不再做余机，且有倒的。外这套光感在智车赛巡上关键牌检测方由2.3节论述的摆放线路，我们简化了检测的方法（只需对3号牌进行检测24号关键牌方向进行检测，也只需将机身旋转45°即可。16激光传感器装置效果图 分别点亮左右激光管，若两边都不能检测到牌，可认为 号牌与桌面边缘垂直放置3号牌的摆放方向与桌面边缘平行。这里应计算并调整好如果只有有一边能检测到牌，应启用水平位移，朝检测到牌的方向移动，直到两边都能检测17非接触式启利用我们已有的激光传感器性能佳、方向性强、检测距离远的优点，在一开始开机后启动循环，当激光接收管检测到信号时启动行走及摆放骨牌程序。使其接收到信号的方法1注：该图是市场上已有的激光传感器 二、机械结构设计主要机构工艺及设计细节底18实际加工时，对转盘，可现成的铝合金转盘，将内圈的四个盲孔加工成通孔以供上层平台固定。对于电机与全向轮的连接，可现成的联轴器，并将六角端车铣成半月形以适应骨牌装填机骨牌舱，装填通道以及推牌器均使用现成的码牌器经过简单加工连接而成，可减轻重量、降贴上一层光滑的塑料薄膜，使通道更加顺畅。大部分铝合金支撑架和连接件由角铝经简单加工成型，节省加工成本，相较钣金具有更好的的光轴支撑+光轴+滚珠滑块相较导轨支撑模块虽然价格相差不多，但体积更小，质量装填装置主要依靠重力及螺杆传动推送进行装填。每次推送将会有两层骨牌进入下滑通道，当下层滑轨返回时，第一层骨牌填入摆放器。摆放器推出时，1m的塑料隔板将第二层骨牌挡在下滑通道中直至下次返回。为了使摆放器每次返回和推送经过下滑通道底部时不会卡住，有三个要求：1、白色塑料板高度应大于或等于摆放器上沿高度；2、摆放器上沿高度小于或等于骨牌高度；3、白色塑料板高度小于或等于骨牌高度。设计均满足上述要求。骨牌摆放机25*25角铝，节省材料并且具有足够大的的强度。摆牌器前端的水平转轴部分只靠舵机齿轮连接，刚度不够，容易造成最末端的摆牌器发生倾斜或振动。实际制作中，会对这一问题进行改进，类似驱动摆牌器后扬的舵机，增加额外的一个转动副迫使其稳定。越容易从摆牌器中甩出。而摆牌器齿越高越安全。故在转动时，转动角度离散化从而降低丝杆滑块卡死问题取决于两点因素：1、滑块与丝杆或光轴的配合间隙；2、丝杆及光轴之间的平行度。对于因素1，设计中的所有滑块选用的均是轴向距离足够长并且配备滚珠传动，啮合间隙对于因素2，垂直方向的平行度通过零件本身保证，零件均选用标准铸件或加工件，故轴心与底面的距离足够精确；水平方向的平行度在装配过程中保证，安装时，先不将轴支撑件与底盘锁紧，考虑到位置公差，底盘安装孔留有余量，支撑件可在底盘上做小范围挪动。转动丝杆，使滑块运动，借此校正另外一轴使之与丝杆平行，待运动流畅后再将支撑件锁紧。电机选JB37-545直流电机（用于全向轮图19直流电 扭矩要求转速要求由于机器积比较大，因而其运动速度不宜过大，考虑到比赛的限时，我们假定机器人的运动最大速度为40cm/s。取机器人行进速度40厘米/秒时，电机转速分别为：40cm/s*60s/(3.14*6cm)*0.7=89转/分，因而考虑选择JB37-545直流电机，该电机性能空载电流：0.8A左右空载转速：134负载转速：107功率该种类型的电机可以满足机器人运动的需要，在满足大扭矩运动的情况下达到预先给2.2.35BYG45HJ30B步进电20 扭矩要求这个步进电机的作用是支撑机器人上部分机构和使上部分整个机构圆周运动，因此需要很大的扭矩。我们选择35BYG45J30B步进电机，35BYG为2/4相步进电机，它区别于其它控制用电机的最大特点是，接收数字控制信号，并转换成与之相对应的角位移或直线位移，可对被控对象进行精确控制。它使用12V直流电源，安全可靠。经过1:30的后，力矩大、转速平稳、噪音小。具体参数相数工作电压：6-电阻：30PowerHD1900A1.5KG高品质9g微型舵机（用于码牌器的翻转21 /trade/detail/tradeSnap.htm?tradeID=650993374612121.5kg的扭矩，重量：9.0g（无连接器运行速度：0.12sec/60°(noload温度：-PowerHD1160A3KG高品质16g小型舵机（用于码牌器的旋转22 3kg的扭矩，远远大重量：16.0g（无连接器运行速度：0.12sec/60°(noload温度：-JB37Y3530直流微电机ALONG（用于丝杆的推进图23带编的直流电 机器人选用的丝杆的导程为4mm，也就是电机转一圈丝杆的位移为4mm，丝杆的最大行程为160mm，从最大行程位置退回到初始状态时间需要在5s以内，因此电机的转速最低要求为8转/秒，即480rpm/min。丝杆的运动相对来说是小扭矩运动，同类的电机一般都满足，因而只考我们选用JB37Y3530电机，此电机带有编，可以更好地控制电机的运转速度和转向。图24直流电机参数零件加工图（具体请见附录概多米诺骨牌的摆放线路（包括嵌入）应遵循两个原则：一是保证骨牌链锁继续，二是使骨牌速度尽可能快。在对抗赛中，骨牌的速度比对方快，依次推倒本方关键牌并最终推倒对方的五号关键牌是取胜的关键。尽量利用解决常规摆放时不易解决的问题，比如转弯或关键牌方向不确定导致的路线不确定；另外，尽可能利用原有机构或类似结构完成的摆放。多米诺骨牌的摆放线路基于以上思路，我们认为在能保证链锁继续的前提下应该尽量摆直线。直线摆放多米诺骨牌不仅路线最短、前进速度比使用任何规定都快；而且摆放定位方便稳定。另外，根据我们查到的相关资料，多米诺骨牌间距越小，骨牌时前进速度越大。考虑到码牌器不仅方便易上的齿宽计算（10mm我们了国际标准多米诺骨牌进行实验，发现若骨牌排列在同一直线上，则骨牌与这条45度，或与直线重合对其前进并不产生影响。25从理论上讲，多米诺骨牌受到轻微推动时，将朝向最宽平面的法线方向，只要过程能碰到下一个牌，那么链锁是一定能继续的。如下图所示，其中骨牌尺寸按照国际标准骨牌比例绘制，骨牌间距则参照标准码牌器的骨牌间距（约10mm）按比例绘制，浅色部分为骨牌时理论上会覆盖的区域。从该示意图可知，这种排列情况，当α角较小时，链锁继续的概率是很大大时，这种方式用机器摆放，考虑牌间距、摆放定位等问题，能确保链锁继续的概率就小了。26而对于骨牌与前进方向重合即α=90°的情况，实验发现牌的方向与上述方式是不同的，牌是以短边为支点的。尽管这种情况在实验中可行，但在实际中，这样的方式很可能是非常规且不可靠的。另外，虽然我们不难保证机器人摆放的骨牌前进方向与关键牌在同一直线上，但很难保证关键牌一定摆放得与理论方向完全一致，如果它有一个小的偏角，情况很容易变为第一种情况α角较大的情况。因此对于这种情况，我们认为是应该做特殊处理的。272我们认为2号关键牌符合第一种情况α角较小的情况（α≈45°，因此可以直线通过。这不仅是最快路线，而且在牌的摆放和定位上也较为可靠方便（下图中绿色虚线表示牌的前进方向，不表示牌）283号关键牌有两种情况：一是与前面的前进方向垂直，二是平行。机器人先对该牌的方向（关于如何检测请见下文将继续摆直线。29方案一30骨牌路线图三31骨牌路线图三（1）由上述对第二块关键牌的论证，并考虑每段牌的长度问题，对第三块关键牌采取与牌夹角约为30°的路线前进。这种方法可保证3号关键牌，而且即使前面检测错误也是一样的3号牌后面的那一段对于机械设计而言也增加了难度。方案二32骨牌路线图三33骨牌路线图三（2）如上图所示，在3号牌前仍按照直线摆法，在3号牌处增加一排与前面直线有一定交叠区3号关键牌的方向进行提前检测。缺点在于会冒着推倒 号关键牌的（如果检测出错就必然会推倒了；并且对于保证链锁继续并不可靠（但以将3号牌前的一段稍微外移一点；或者链锁继续了但3对该方案的改进为在 方案三4号关键牌位于转角处，按照我们遵循的设计原则，这里可以利用解决既有转角又有关键牌的问题。我们的方案如下：3435其中的紫色方框为与骨牌结合而成的一个机关（具体请见下一节，该机关的作用是既能推倒关键牌前的一段直线，使4号关键牌；又能推倒与之成90度的另一段直线，使链锁继续。这个方案的优点是明显的：首先它能完美地在链锁中嵌入，并且容易摆放，用与摆放骨牌同样的机械结构将其推出即可；其次它能方便地解决4号关键牌处在转角处的问题，4号牌不能被推倒，还能保持链锁继续；另外，经过后的多米诺骨牌摆放线路不再在中轴线上，而是前移了一点，这在后面转弯这个方案的缺点仍然是摆放时的定位问题，以及摆放顺序的问题。考虑的摆放顺序应是先摆放4号关键牌前面的一段；然后机身转动90°，摆放另一段；再转动45°摆放（可以考虑在设计时摆放的机构本身就与摆放牌的机构呈45°角。在定位上，前的牌需要偏离多少，应该摆到3、4号牌中间的哪个位置停下，转折后的桌面上的牌偏离中轴线多少，也需要经过计算和多次试验才能确定。另外如果3号牌后面的路线不是如图所示的直线，则线路也需重新设计。为了解决上面所讲的问题，我们在后期对进行了轻微修改，使其在定位上的要求降低了。 的使我们使用的为乒乓球、骨牌（可能还有牌）组合成一个机关，如下图所示图36示意结构将整个装置平稳推到桌面上。处的三个牌可以保证前面的牌的动能传递到乒乓球上，且机器人行进线路37首先，机器人从启动区0号位向图中1到第二条并对齐时停下。然后，转换车头，巡白线到2号位上方交叉点，再转换车头，先快速21223号牌之间的前两段，如图中蓝色方块所示。根据上文线路设计，这几段均为直线。综合摆放线路及方便骨牌装载221在这部分中，伸缩机构需伸出最远的为2号牌与3号牌的中间段，伸出距离约为190。由于丝杠设计行程为160避免推倒关键牌上也比避免推倒关键牌上也比 。所以我们考虑了将机器人的边缘定位在2号关键牌所在白线（图中未画出23完成摆放后，机器人横向移动直到检测到下一条白线，然后再略微靠近墙触发微动开关。机器人在3号位首先检测3号牌的方向（激光传感器即固定在车身中间，然后选择合适的方案摆放 号牌前后的二至三段牌，如图中红色方块所示。图中仅列出摆放方案中的一种机器人在4 号位负责转角处及墙边牌的摆放、以及的摆放，如图中绿色方块所示。接着，机器人向 5号位负责图中紫色方块电路功能描述电源框38电路框图如上图所示。如果有必要则增加一个12V单片机引脚分配 主控选我们选用了AVR的Atmega128单片机作为主控图39主控Atmega128-该具有以下特点128K字节的系统内可编程4K字节的两个具有独立的预分频器和比较器功能的 位定时器/计数两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的 位定时器/计数8位6路分辨率可（216位）8路10872个具有可编程增益（1x,10x,200x）的差分通53个可编程I/O口0-16MHz的速度等丰富的I/O口和外设资源是我们选择这块的主要原因。另外，我们也已经了这块传感器选型巡线传感器选巡线传感器选用常用ST188外光电晶体管组成，检测距离4~13mm可调整。其外形尺寸图如下所示。41ST188激光传感器选激光发射42调制

43调制管使用激光传感器调制管，该调制管可使用电位器调节输出方波的频率。可调围从100khz300khz44接收

45接收管选用与以上激光发射管和调制管配套的接收管，当光敏电阻受到脉冲照射时，光电流达到其稳态值，输出信号高电平；当光突然时，光电流变为零，输出信号低电平。该接收管接受光频率140Hz220H，输出是数字信号。接近检测传感器选

4647该微动开关采用镀金触点，接触性能较好，且触键灵敏。另外由于经常被用于更换鼠标按键，所以十分常见，价格也较为便宜。选用三脚微动开关是为避免单片机引脚悬空。该款微动48电路原理图电路原理总49电源电路5012V的锂电池作为机器人的总供电电源。询问上一届使用锂电池的队伍，他们表示不需要加装保护板，因此电路中没有画出保护板。如果有需要，我们可以现成的锂电池保电路中用了两个LM2596组成的开关稳压12V-5V5V电源供电，如果继续查资料或做实验后证实这一点，我们会将其中一个稳压电路改为7805的线性稳压电路。这两个12V-5V稳压模块均可以购得。实物图如下所示。51LM2596527805单片机最小系统电53该单片机最小系统电路对应在3.2节中描述的Atmega128最小系统板（其中指示灯电路及外部中断电路未画出。该电路包含外部晶振电路、复位电路、模拟参考电压电路、ISP口及JTAG仿真口。其中有画出引线的I/O口均已有定义，剩下的I/O口用于某些电路中巡线传感器电54如前面方案所述，传感器一共分为5组，每组4个，这里只画出其中一组。我们打算将这（若有条件可以考虑画PCB板并用短学期使用的PCB板雕刻机刻板，每个模块包含四个光电传感器ST188及一块LM339四电压比较器集成；模块的输三个，除电源及地线，另一个用于ST188的使能；输出口四个，同时输出电路中四路传感器的RWLM339在我们的电路中，四组传感器输出共用四个单片机接口PC0,PC1,PC2,PC3。由于LM339OC门输出，可实现线与逻辑，故将电路接成常态高电平形式，与其他几组的输出引线接在一起；单片机通过五个接口PC4,PC5,PC6,PC7,PD4分时使能五组传感器进行检测。微动开关检测电55我们共使用了三组六个微动开关。对于每个微动开关，单片机I/O口设置为内接上拉电阻输入模式，则当微动开关未被按下时，接口悬空高电平；开关按下则接地，单片机检测到低电平。两边同时进行贴墙定位，而此处没有必要使用分时扫描，故中间列使用单独的I/O 口PF2,PF3，而旁边两列共用I/O口PF0,PF1。激光传感器检测电56如方案前面部分叙述，该激光传感器电路包含三组激光发射管及调试管以及一个接收管。单片机三个接口0,A1,A2控制三个激光发射管分时点亮，A3信号。电路中，调制管通过电阻W1（数字信号。调制管输出与单片机相应接口输出通过74S00与非门，实现对激光发射管的分时点亮和调制。如果条件允许，我们希望将这个电路制成一个PCB模块。舵机控制电57 接口对应单片机接口OC0、OC2直流电机驱动电图58直流电机驱动电上是一个L293D控制电机的原理图。在实际使用中，采用现有的L293D驱动芯1PB2；一个用于控制2PB31的OC1AOC3A；2的OC1BOC3B。该模块如下图所示。4IO2路电机的正反转及调速，另外还配备2路电机正反转指示灯；正转灯亮红色，反转灯亮绿色，如果占空比从0%到100%连续变化，那么灯的颜色会从红色慢慢变成绿色，从灯的颜色就能看得出电机的转速和运行状况。该模块能轻易实现电机正转、反转、停止、变速等运动状态控制，具有体积小，控制简单的特点编检测电图60编电我们使用了一个带霍尔传感编的直流电机。编向单片机反馈表征磁角度量的脉冲信号，单片机通过计数（使用T1,T2接口）可得电机旋转速度等反馈量，实现小闭环控制。编实际如下：图61编图步进电机控制电62我们需使用一个步进电机，采用L298N驱动，电路原理图如上所示。实际中我们也将采用现有的L298N驱动模块，且使用带光耦的模块（图中未画出。该模块四个逻辑输入端对应单片机接口PA4,PA5,PA6,PA7，根据步进电机时序表，通过软件控制输出脉冲电平及变五、机器人整体可行性机器人整体重量估算文件名数质文件名数质2螺杆1零件5^1舵盘（微型圆中心距待定2零件4^1舵盘（小型M2自攻配合M3中心距14舵机（M2中心距24舵机（M3中心距14联轴器_18立式轴承支撑412121码牌器_2直线滑块（短11直线滑块117螺杆（上层1牌舱支撑C4221滑块连接件_30角铝1步进电机_1光轴12光轴_10（上层1推牌转轴固定件1伸出杆_2511二层电机支撑连接件11二层电机支撑_40角铝14二层支光轴连接件_20_2角铝11二层光轴支撑_25角