机械手的控制ControlofRoboticManipulator课件

机械手的控制

ControlofRoboticManipulator3.1机械人系统的构成3.2传递函数和方框图3.3PID控制3.4机械手的位置控制3.5机械手的力控制3.6其他控制方式简介感谢你的观看12019年7月19机械手的控制

ControlofRoboticManiRobotics控制3.1机械人系统的组成3.1.1机械人系统示意机器人的功能：①动作和运动的控制②末端操作器/手爪的轨迹和力的再现③运动状态显示、参数设定功能感谢你的观看22019年7月19Robotics控制3.1机械人系统的组成感谢你的观看22Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.2机械人框图感谢你的观看32019年7月19Robotics控制3.1机械人系统的组成感谢你的观看32Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看42019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看42Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看52019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看52Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看62019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看62Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数L=0感谢你的观看72019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图L=0感谢你的Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看82019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看82Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看92019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看92Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看102019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看10Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看112019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看11Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看122019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看12Robotics控制3.3PID控制3.3.1PID控制的基本形式感谢你的观看132019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看13201Robotics控制3.3PID控制3.3.1PID控制的基本形式感谢你的观看142019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看14201Robotics控制3.3PID控制3.3.1PID控制的基本形式感谢你的观看152019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看15201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制感谢你的观看162019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看16201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（1）微分超前型PD控制感谢你的观看172019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看17201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（1）微分超前型PD控制感谢你的观看182019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看18201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（1）微分超前型PD控制感谢你的观看192019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看19201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（2）I-PD控制感谢你的观看202019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看20201Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.1手爪位置控制（1）使用逆运动学和关节角控制的方法感谢你的观看212019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看21Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.1手爪位置控制（2）注重静力学关系的方法感谢你的观看222019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看22Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.2动态控制感谢你的观看232019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看23Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.2动态控制感谢你的观看242019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看24Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制感谢你的观看252019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看252Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制感谢你的观看262019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看262Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制（1）外力矩可计测的场合感谢你的观看272019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看272Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制（2）关节角加速度可以检出的场合感谢你的观看282019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看282Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制手爪位置：手爪速度：手爪加速度：

静力学关系式：控制对象：期望的动作：

（3.65）

感谢你的观看292019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制手爪位置：手爪速度Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（1）外力可以计测的情况感谢你的观看302019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看302Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（2）关节角加速度可以检出的情况感谢你的观看312019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看312Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度

左乘感谢你的观看322019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看322Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制感谢你的观看332019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看332Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（4）若手臂慢慢动作感谢你的观看342019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看342Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.3机械手的混合控制手爪偏差提取：

力偏差提取：

位置控制规律：

力控制规律：

感谢你的观看352019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制手爪偏差提取：力Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.3机械手的混合控制

感谢你的观看362019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观东南大学远程教育机器人原理及应用第三十一讲主讲教师：王兴松感谢你的观看372019年7月19东南大学远程教育机器人原理及应用第三十一讲主讲教师：王兴Robotics控制3.6机械手的其他控制方式3.6.1机械手的模糊控制如果机器人的关节位置误差为：则其PID控制为

感谢你的观看382019年7月19Robotics控制3.6机械手的其他控制方式感谢你的观东南大学远程教育机器人原理及应用第二十二讲主讲教师：王兴松感谢你的观看392019年7月19东南大学远程教育机器人原理及应用第二十二讲主讲教师：王兴Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念一、模糊集合与集合计算符定义1模糊集合：设U为若干事件的总和，如U=Rn，我们称U为论域，一个定义在U上的模糊集合F，由隶属度函数来表征，这里的表示在模糊集合F上的隶属程度。经典的集合（确定集合）的隶属度函数只取两个值{0,1}。要么属于，要么不属于。因此模糊集合是经典集合的推广。感谢你的观看402019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义2交集、并集和补集：设A和B是U上的两个模糊集合。对所有的，A和B的交集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为：对所有的，A和B的并集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为：对所有的，A的补集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数为：感谢你的观看412019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义3模糊关系设U和V是两个论域。模糊关系R是积空间UxV上的一个模糊集合，即当时，R的隶属函数为.

定义4模糊蕴涵设A和B分别为定义在U和V上的模糊集合,则由所表示的模糊蕴涵是定义在UxV上的一个特殊模糊关系,其隶属度函数定义为:模糊与:模糊或:实质蕴涵:命题演算:感谢你的观看422019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你东南大学远程教育机器人原理及应用第二十三讲主讲教师：王兴松感谢你的观看432019年7月19东南大学远程教育机器人原理及应用第二十三讲主讲教师：王兴Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义5广义取式推理:前提1x为A’

前提2如果x为A,则y为B

结论y为B’

其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量定义6广义取式推理:前提1y为B’

前提2如果x为A,则y为B

结论x为A’其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量感谢你的观看442019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.3模糊规则与模糊推理模糊规则是由如下形式的“如果---则”规则的总和组成R（l）：如果x1为F1l，且…，且xn为Fnl，则y为Gl；

Fil、Gl为模糊集合，xi为模糊变量。将变量模糊化后，经过按照模糊规则的运算，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得到的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊推理的精确解。感谢你的观看452019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理一个典型的模糊控制系统感谢你的观看462019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理例：一热处理用的电热炉，按工艺要求须保持炉温600O不变。由于炉温受零件数量、体积、环境温度变化、电网电压波动等影响，会出现波动所以要设计控制器。控制方式：通过改变可控硅的导通角实现；也可以通过PWM方式调节。人工调节时，通过面板上的电位器实现，计算机调节通过驱动线路实现。

感谢你的观看472019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理典型的温度控制电路如图

INT1，INT2过零检测，PB7触发控制，AN0传感器输入A/D。感谢你的观看482019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理人工操作时，根据经验，控制规则可以用语言描述如下：

如果炉稳低于600OC则升压，低得越多升压越高；如果炉稳高于600OC则降压，高得越多降压越低；如果炉稳等于600OC则保持电压不变；采用模糊控制时，其工作原理如下：1、模糊控制器的输入变量与输出变量设定炉温t0=600，测量炉稳t（K），则将误差e(K)=t0-t(K)作为模糊控制的输入变量。

输出变量为：控制电压u，可通过改变可控硅的导通角或PWM比例实现。感谢你的观看492019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理2、输入变量及输出变量的模糊语言描述（模糊化）设描述输入及输出变量的语言值的模糊子集为：

{负大，负小，0，正小，正大}或记为{NB，NS，0，PS，PB}设误差e的论域为X，并将误差大小分为七个等级，为：-3，-2，-1，0，1，2，3，则有：X={-3，-2，-1，0，1，2，3}选控制变量u的论域为Y，并将其也分为七个等级，为：-3，-2，-1，0，1，2，3，则有：Y={-3，-2，-1，0，1，2，3}定义其隶属度函数如图：感谢你的观看502019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理

由此得模糊变量赋值表：感谢你的观看512019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理3、模糊控制规则的语言描述根据手动控制策略，规则为：（1）若e负大，则u正大；（2）若e负小，则u正小；（3）若e为零，则u为零；（4）若e正小，则u负小；（5）若e正大，则u负大；由此可得控制规则表：感谢你的观看522019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理4、模糊控制规则的矩阵形式模糊控制规则实际上是从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R，可记为：从模糊赋制值表可得：感谢你的观看532019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理通理，可以得到将这些代入求和式，有感谢你的观看542019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理5、模糊决策当模糊输入为e（K）时，其对应的输出为

u（K）=e（K）。R例如，当e（K）=PS时，6、模糊输出变为精确值（1）隶属度最大原则，则u=-1；（2）平均法：感谢你的观看552019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理7、模糊控制表上述的结果即可用于实际控制，但是，为了提高控制速度，一般将各种情况预先计算出，存入表中，形成模糊控制表。输入量和输出量的值，可以自行定义，如定义-3=550OC感谢你的观看562019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.5机器人关节位置的模糊控制我们可以将上述温度变量换为机器人的关节角度，将误差定义为期望转角与实测转角的差，输出定义为关节控制电压，即可实现机器人关节角位置的模糊控制。感谢你的观看572019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你机械手的控制

ControlofRoboticManipulator3.1机械人系统的构成3.2传递函数和方框图3.3PID控制3.4机械手的位置控制3.5机械手的力控制3.6其他控制方式简介感谢你的观看582019年7月19机械手的控制

ControlofRoboticManiRobotics控制3.1机械人系统的组成3.1.1机械人系统示意机器人的功能：①动作和运动的控制②末端操作器/手爪的轨迹和力的再现③运动状态显示、参数设定功能感谢你的观看592019年7月19Robotics控制3.1机械人系统的组成感谢你的观看22Robotics控制3.1机械人系统的组成3.1.2机械人框图感谢你的观看602019年7月19Robotics控制3.1机械人系统的组成感谢你的观看32Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看612019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看42Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看622019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看52Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看632019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看62Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数L=0感谢你的观看642019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图L=0感谢你的Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.1传递函数感谢你的观看652019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看82Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看662019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看92Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看672019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看10Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看682019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看11Robotics控制3.2传递函数和方框图3.2.2方框图感谢你的观看692019年7月19Robotics控制3.2传递函数和方框图感谢你的观看12Robotics控制3.3PID控制3.3.1PID控制的基本形式感谢你的观看702019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看13201Robotics控制3.3PID控制3.3.1PID控制的基本形式感谢你的观看712019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看14201Robotics控制3.3PID控制3.3.1PID控制的基本形式感谢你的观看722019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看15201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制感谢你的观看732019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看16201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（1）微分超前型PD控制感谢你的观看742019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看17201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（1）微分超前型PD控制感谢你的观看752019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看18201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（1）微分超前型PD控制感谢你的观看762019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看19201Robotics控制3.3PID控制3.3.2实用的PID控制（2）I-PD控制感谢你的观看772019年7月19Robotics控制3.3PID控制感谢你的观看20201Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.1手爪位置控制（1）使用逆运动学和关节角控制的方法感谢你的观看782019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看21Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.1手爪位置控制（2）注重静力学关系的方法感谢你的观看792019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看22Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.2动态控制感谢你的观看802019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看23Robotics控制3.4机械手的位置控制3.4.2动态控制感谢你的观看812019年7月19Robotics控制3.4机械手的位置控制感谢你的观看24Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制感谢你的观看822019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看252Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制感谢你的观看832019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看262Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制（1）外力矩可计测的场合感谢你的观看842019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看272Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.1单自由度机械系统的阻抗控制（2）关节角加速度可以检出的场合感谢你的观看852019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看282Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制手爪位置：手爪速度：手爪加速度：

静力学关系式：控制对象：期望的动作：

（3.65）

感谢你的观看862019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制手爪位置：手爪速度Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（1）外力可以计测的情况感谢你的观看872019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看302Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（2）关节角加速度可以检出的情况感谢你的观看882019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看312Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度

左乘感谢你的观看892019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看322Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制感谢你的观看902019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看332Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.2机械手的阻抗控制（4）若手臂慢慢动作感谢你的观看912019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观看342Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.3机械手的混合控制手爪偏差提取：

力偏差提取：

位置控制规律：

力控制规律：

感谢你的观看922019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制手爪偏差提取：力Robotics控制3.5机械手的力控制3.5.3机械手的混合控制

感谢你的观看932019年7月19Robotics控制3.5机械手的力控制感谢你的观东南大学远程教育机器人原理及应用第三十一讲主讲教师：王兴松感谢你的观看942019年7月19东南大学远程教育机器人原理及应用第三十一讲主讲教师：王兴Robotics控制3.6机械手的其他控制方式3.6.1机械手的模糊控制如果机器人的关节位置误差为：则其PID控制为

感谢你的观看952019年7月19Robotics控制3.6机械手的其他控制方式感谢你的观东南大学远程教育机器人原理及应用第二十二讲主讲教师：王兴松感谢你的观看962019年7月19东南大学远程教育机器人原理及应用第二十二讲主讲教师：王兴Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念一、模糊集合与集合计算符定义1模糊集合：设U为若干事件的总和，如U=Rn，我们称U为论域，一个定义在U上的模糊集合F，由隶属度函数来表征，这里的表示在模糊集合F上的隶属程度。经典的集合（确定集合）的隶属度函数只取两个值{0,1}。要么属于，要么不属于。因此模糊集合是经典集合的推广。感谢你的观看972019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义2交集、并集和补集：设A和B是U上的两个模糊集合。对所有的，A和B的交集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为：对所有的，A和B的并集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数定义为：对所有的，A的补集是定义在U上的一个模糊集合，其隶属度函数为：感谢你的观看982019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义3模糊关系设U和V是两个论域。模糊关系R是积空间UxV上的一个模糊集合，即当时，R的隶属函数为.

定义4模糊蕴涵设A和B分别为定义在U和V上的模糊集合,则由所表示的模糊蕴涵是定义在UxV上的一个特殊模糊关系,其隶属度函数定义为:模糊与:模糊或:实质蕴涵:命题演算:感谢你的观看992019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你东南大学远程教育机器人原理及应用第二十三讲主讲教师：王兴松感谢你的观看1002019年7月19东南大学远程教育机器人原理及应用第二十三讲主讲教师：王兴Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.2模糊集合与模糊逻辑的基本概念定义5广义取式推理:前提1x为A’

前提2如果x为A,则y为B

结论y为B’

其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量定义6广义取式推理:前提1y为B’

前提2如果x为A,则y为B

结论x为A’其中A‘、A、B’、B为模糊集合，x、y为语言变量感谢你的观看1012019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.3模糊规则与模糊推理模糊规则是由如下形式的“如果---则”规则的总和组成R（l）：如果x1为F1l，且…，且xn为Fnl，则y为Gl；

Fil、Gl为模糊集合，xi为模糊变量。将变量模糊化后，经过按照模糊规则的运算，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得到的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊推理的精确解。感谢你的观看1022019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理一个典型的模糊控制系统感谢你的观看1032019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理例：一热处理用的电热炉，按工艺要求须保持炉温600O不变。由于炉温受零件数量、体积、环境温度变化、电网电压波动等影响，会出现波动所以要设计控制器。控制方式：通过改变可控硅的导通角实现；也可以通过PWM方式调节。人工调节时，通过面板上的电位器实现，计算机调节通过驱动线路实现。

感谢你的观看1042019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理典型的温度控制电路如图

INT1，INT2过零检测，PB7触发控制，AN0传感器输入A/D。感谢你的观看1052019年7月19Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法感谢你Robotics控制3.6机器人关节控制的模糊算法3.6.4模糊控制工作原理人工操作时，根据经验，控制规则可以用语言描述如下：

如果炉稳低于600OC则升压，低得越多升压越高；如果炉稳高于600OC则降压，高得越多降压越低；如果炉稳等于600OC则保持电压不变；采用模糊控制时，其工作原理如下：1、模糊控制器的输入变量与输出变量设定炉温t0=600，测量炉稳t（K），则将误差e(K)=t0-t(K)作为模糊控制的输入变量。

输出变量为：控制电压u，可通过改变可控硅的导通角或PWM比例实现。感谢你的观看1062019年7月19Robotics控制