汽车操纵稳定性课件

第五章汽车操纵稳定性manuevereabilityhandlingperformance第五章汽车操纵稳定性manuevereabilityhand15.1

概述5.2轮胎侧偏特性5.3线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应5.4汽车操纵稳定性与悬架、转向系的关系5.1概述2汽车操纵稳定性汽车的主要性能之一汽车操纵稳定性汽车的主要性能之一3定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。意义操纵方便性高速安全性行驶方向直线转弯干扰路不平侧风货物或乘客偏载定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员41、“飘”—汽车自己改变方向。升力或转向系、轮胎、悬架等问题。2、“反应迟钝”—转向反应慢。传动比太大。3、“晃”—左右摇摆，行驶方向难于稳定。4、“丧失路感”—操纵稳定性不好的汽车在高速或急剧转向时会丧失路感，导致驾驶员判断的困难。5、“失控”—某些工况下汽车不能控制方向。制动时无法转向,甩尾，侧滑，侧翻。操纵稳定性不好的具体表现1、“飘”—汽车自己改变方向。升力或转向系、轮胎、悬架等5汽车操纵稳定性课件6汽车操纵稳定性课件7汽车操纵稳定性课件8汽车操纵稳定性课件9汽车操纵稳定性课件10汽车操纵稳定性课件115.1概述一、内容输入：角输入、力输入响应：时域响应、频域响应。横摆角速度频率响应特性回正性转向半径转向轻便性直线行驶性（侧向风稳定性、路面不平稳定性、弯道行驶性）典型行驶工况极限行驶性能5.1概述一、内容横摆角速度频率响应特性直线行驶性（侧向风12车辆系统方向盘转角横摆角速度侧向加速度闭环控制车辆系统方向盘转角横摆角速度侧向加速度闭环控制13汽车操纵稳定性课件14汽车操纵稳定性课件15二、车辆坐标系二、车辆坐标系16oo17o

与操纵稳定性有关的参数:

横摆角速度,质心速度在y轴上的分量v,质心加速度在y轴上的分量ay.o与操纵稳定性有关的参数:18汽车时域响应:汽车运动参数与时间之间的关系.t方向盘转角o三、方向盘阶跃输入下的响应汽车时域响应:汽车运动参数与时间之间的关系.t方向盘转角o三19汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。20汽车操纵稳定性课件21汽车操纵稳定性课件22四、人-车-路闭环系统汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的控制特性。驾驶员－汽车系统是一个闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。路面的凹凸不平、侧风、偏载等影响汽车的行驶。驾驶员根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，操纵汽车行驶前进。四、人-车-路闭环系统汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的23汽车操纵稳定性课件24五、汽车试验的两种评价方法客观评价法

客观评价通过仪器测试能定量评价汽车性能，且能通过分析求出其与汽车结构参数间的关系。主观评价法

主观评价考虑到了人的感觉，能发现仪器不能测试出的现象，是操纵稳定性的最终评价方法，但很难给出定量评价数据。五、汽车试验的两种评价方法客观评价法25第五章汽车操纵稳定性manuevereabilityhandlingperformance第五章汽车操纵稳定性manuevereabilityhand265.1

概述5.2轮胎侧偏特性5.3线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应5.4汽车操纵稳定性与悬架、转向系的关系5.1概述27汽车操纵稳定性汽车的主要性能之一汽车操纵稳定性汽车的主要性能之一28定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。意义操纵方便性高速安全性行驶方向直线转弯干扰路不平侧风货物或乘客偏载定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下，汽车能按照驾驶员291、“飘”—汽车自己改变方向。升力或转向系、轮胎、悬架等问题。2、“反应迟钝”—转向反应慢。传动比太大。3、“晃”—左右摇摆，行驶方向难于稳定。4、“丧失路感”—操纵稳定性不好的汽车在高速或急剧转向时会丧失路感，导致驾驶员判断的困难。5、“失控”—某些工况下汽车不能控制方向。制动时无法转向,甩尾，侧滑，侧翻。操纵稳定性不好的具体表现1、“飘”—汽车自己改变方向。升力或转向系、轮胎、悬架等30汽车操纵稳定性课件31汽车操纵稳定性课件32汽车操纵稳定性课件33汽车操纵稳定性课件34汽车操纵稳定性课件35汽车操纵稳定性课件365.1概述一、内容输入：角输入、力输入响应：时域响应、频域响应。横摆角速度频率响应特性回正性转向半径转向轻便性直线行驶性（侧向风稳定性、路面不平稳定性、弯道行驶性）典型行驶工况极限行驶性能5.1概述一、内容横摆角速度频率响应特性直线行驶性（侧向风37车辆系统方向盘转角横摆角速度侧向加速度闭环控制车辆系统方向盘转角横摆角速度侧向加速度闭环控制38汽车操纵稳定性课件39汽车操纵稳定性课件40二、车辆坐标系二、车辆坐标系41oo42o

与操纵稳定性有关的参数:

横摆角速度,质心速度在y轴上的分量v,质心加速度在y轴上的分量ay.o与操纵稳定性有关的参数:43汽车时域响应:汽车运动参数与时间之间的关系.t方向盘转角o三、方向盘阶跃输入下的响应汽车时域响应:汽车运动参数与时间之间的关系.t方向盘转角o三44汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。45汽车操纵稳定性课件46汽车操纵稳定性课件47四、人-车-路闭环系统汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的控制特性。驾驶员－汽车系统是一个闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做转向运动。路面的凹凸不平、侧风、偏载等影响汽车的行驶。驾驶员根据道路、交通等情况，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况（输出参数），经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，操纵汽车行驶前进。四、人-车-路闭环系统汽车时域响应是把汽车作为开环控制系统的48汽车操纵稳定