D系列川崎机器人 安装连接手册

川崎重工业株式会社川崎机器人D系列控制器前言本手册说明了欧洲/日本规格的D系列控制器的安装和连接方法。除非特别说明，这里的内容均适用于这两种规格。在进行任何操作之前，敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容，并请一定严格遵守所有的安全规定。对于只按照本手册中某一部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不负任何责任。本手册只说明了控制单元的安装与连接、接线及其初级电源(主电源。机器人手臂的相关信息请参阅下列手册。“安装和连接手册=机器人手臂=”1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川崎公司准备的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一个地点，或者卖给另一个使用者，请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。Allrightsreserved.Copyright©2005byKawasakiHeavyIndustriesLtd.川崎重工版权所有符号在本手册中，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。前言...........................................................................i符号..........................................................................ii1.0安全.......................................................................11.1搬运和安装时的预防措施.....................................................11.2机器人控制箱的安装环境.....................................................21.3线束连接...................................................................31.4初级(输入电源的连接.......................................................41.5警告标志...................................................................52.0工作流程－机器人控制箱的安装和连接.......................................63.0机器人控制箱的外观和规格...................................................83.1D20/40控制箱外观...........................................................83.2D22/42控制箱外观...........................................................93.3D23/43控制箱外观..........................................................103.4D24/44控制箱外观..........................................................113.5示教器外观................................................................123.6D20/40,22/42,23/43,24/44控制箱规格........................................134.0机器人控制箱的搬运........................................................144.1使用吊车..................................................................144.2使用叉车..................................................................154.3使用小脚轮滚动............................................................165.0布置机器人控制箱..........................................................176.0连接......................................................................196.1控制箱和机器人之间的连接..................................................196.2连接控制箱和示教器........................................................247.0初级(输入电源的连接......................................................258.0外围控制设备的连接........................................................298.1连接......................................................................308.2DI/O通用信号的连接........................................................318.3DI/O硬件专用信号连接......................................................328.4个人计算机的连接(选件....................................................338.5RS232C串口信号的连接(选件................................................338.6以太网通讯信号的连接(选件................................................33附录1.0传感器电缆的连接.....................................................A-1附录1.1传感器电缆(选件....................................................A-2附录1.2接近开关和限位开关连接...............................................A-4附录1.3使用电磁阀信号.......................................................A-5附录1.4使用传感器信号.......................................................A-6附录2.0电磁阀接线图.........................................................A-7附录3.0传感器接线图........................................................A-10附录4.0保护传感器电缆免受干扰...........................................A-171.0安全本章说明了控制箱单元安装和连接的安全预防措施。更多的安全事项，请参阅“安全手册”。1.1搬运和安装时的预防措施当控制箱搬运到它的安装位置时，严格的遵守下列措施:1.2机器人控制箱的安装环境请把控制箱布置在满足以下条件的地方:1.环境温度0°C∼45°C。2.相对湿度35∼85%RH。(无凝露3.无灰尘、烟雾、水、油等。(控制箱保护等级:IP53(除主空气开关的把手、变压器和散热片部分外。见下图。4.无易燃、腐蚀性液体和气体。5.无有过大的振动。6.无电气干扰。(控制箱初级电源电气噪声:小于1KV/1μs7.电源供电电压在规定范围内。(变化在+/-10%以内8.具备专用接地线。(100Ω以下9.安装位置位于机器人(带手爪或射枪的运动范围外(至少1m、安全围栏的外边。也需满足下列条件:具备足够空间，以便在维修时进入控制箱。安全围栏上，安装带有安全插销的进口。关于安全围栏的技术细节，请参考对各区域的具体要求。(例如EN953、EN294、EN811、EN1088、ISO13852、ISO13854和ISO/NP141201.3线束连接连接机器人手臂和控制箱时，务必严格遵守下列预付措施。大约1mD系列控制器1.安全川崎机器人安装和连接手册1.4初级(输入电源的连接在连接初级电源时，请务必严格遵照如下注意事项。D系列控制器1.安全川崎机器人安装和连接手册1.5警告标志D系列控制器2.工作流程-机器人控制箱的川崎机器人安装和连接手册安装和连接2.0工作流程－机器人控制箱的安装和连接本工作流程只对机器人控制箱进行了说明。对于机械单元，请参阅“安装和连接手册=手臂＝”。D系列控制器2.工作流程-机器人控制箱的川崎机器人安装和连接手册安装和连接D系列控制器3.机器人控制箱的外观和规格川崎机器人安装和连接手册3.0机器人控制箱的外观和规格3.1D20/40控制箱外观操作面板示教器吊钩T/P连接器辅助面板D系列控制器3.机器人控制箱的外观和规格川崎机器人安装和连接手册3.2D22/42控制箱外观操作面板示教器吊钩T/P连接器辅助面板D系列控制器3.机器人控制箱的外观和规格川崎机器人安装和连接手册3.3D23/43控制箱外观3.4D24/44控制箱外观3.5示教器外观液晶显示屏D22/42控制箱3.6D20/40,22/42,23/43,24/44控制箱规格结构全密封，间接冷却系统约200kg(含变压器质量约120kg(不含变压器温度0∼45°C周边环境湿度35∼85%RH(无凝露日本规格AC200V(50Hz/AC220V(60Hz+/-10%电源欧洲规格AC380/400/415/440V+/-10%50/60Hz3相电源容量参阅下表接地专用接地线(100Ω以下示教器电缆长度5m/10m/15m(10m,15m为选件各线束长度*5m/10m/15m(10m,15m为选件注*机器人手臂和控制箱之间的线束长度。型号电源容量推荐电缆尺寸(包括接地线小F系列(6-20大F系列(30-60,FS10XZX/ZT/ZD系列MX/MD系列5.4KVA11KVA11KVA11KVA3.5mm2或以上(AWG#12或以上8.0mm2或以上(AWG#8或以上8.0mm2或以上(AWG#8或以上8.0mm2或以上(AWG#8或以上4.0机器人控制箱的搬运要搬运机器人控制箱，请采用如下方法:使用吊车、使用叉车、使用小脚轮。无论采用何种方法，操作时必须注意安全。4.1使用吊车或以上4.2使用叉车D系列控制器4.机器人控制箱的搬运川崎机器人安装和连接手册4.3使用小脚轮滚动5.0布置机器人控制箱为保持控制箱的内部温度，安装位置必须符合以下四点。D系列控制器6.连接川崎机器人安装和连接手册6.0连接6.1控制箱和机器人之间的连接D系列控制器6.连接川崎机器人安装和连接手册将各线束连接到它们的指定插口，如下图所示。1.控制箱部分2.机器人手臂部分FS06/FA06,FS10E/N/CFS10L,FS20/FA20FS30/45/60/10XZX/ZT/ZD(C001(C001MX/MD(C001D系列控制器6.连接川崎机器人安装和连接手册6.2连接控制箱和示教器1.通过操作面板右下方的连接器，连接示教器电缆。拉下操作杆，插入连接器，然后推上操作杆锁定。2.把示教器放在如下图所示的控制箱顶部的支架上(选件。同时，把示教器电缆放在吊钩上。T/P连接器(X1吊钩示教器(T/P支架(选件D系列控制器7.初级(输入电源的连接川崎机器人安装和连接手册7.0初级(输入电源的连接在安装位置连接初级电源电路断路器。请根据下列步骤连接初级电源(输入电源。1.关闭控制箱的初级电源。2.OFF边。锁紧螺帽切割位置(Φｘｘ:电缆直径如下图所示连接地线到接地端子。D系列控制器7.初级(输入电源的连接川崎机器人安装和连接手册主输入电压改变主输入电压前，改变变压器连接器的连接。对于200/200V,不需要改变变压器连接器的连接。主输入电压连接380/400/415VX601A440VX601B改变连接时，移去控制柜左边的底部面板。X601A,B8.0外围控制设备的连接根据应用场合和规格，连接下图所示的控制单元的每一个连接器到外围控制设备。特别对于DC(24V以下配线，请使用线束支架。8.1连接8.2DI/O通用信号的连接当用1GW/1HW板上CN2和CN4连接器连接DI/O(数字量输入输出信号到外围设备时，机器人可以和外围设备或其他机器人同步运转。1.将电缆插入到控制箱左边的I/O信号输入口中。(1安装电缆如下例所示。(2根据线束尺寸选择密封接头。(3移去固定在输入口上的安装板。(4在安装上开一个适合密封接头的孔。(5从密封接头穿过电缆，锁紧密封接头的螺母。2.拆去控制箱上的CN2和CN4连接器。3.卸去CN2和CN4连接器保护盖，接上通用信号线。4.焊接接头引脚。5.剥去电缆外皮2∼3mm，把焊料放在线的末端。6.把电缆焊在接头引脚上。7.用绝缘管保护接头引脚。I/O信号输入口8.接线完成后，请装上保护盖，并且拧动固定螺钉牢牢固定住它。9.把连接器插入1GW/1HW板，用两头的锁紧螺钉固定它。8.3DI/O硬件专用信号连接可以用硬件线路构筑安全线路，此硬件回路可以把外部紧急停止信号或暂停信号连接到1KP板的终端连接器上。更多关于信号和及其连接方法的细节，请参阅外部I/O手册。电缆推荐使用AWG22-24或同等品。(剥线长度:7mm接线端子连接是靠弹簧来固定。用平头的螺丝起子(宽度:2.5mm以下，推进右边的孔中，以打开左孔中的弹簧。接着把线插进去连接。1KP板X7连接器(X8连接器(X9连接器连接器侧面连接器插入螺丝起子8.4个人计算机的连接(选件如果将装有KRterm/KCwin32软件的个人计算机，连接到控制箱辅助面板的RS232C端口上，就可以把PC作为终端来使用。更多细节，请参阅AS语言参考手册。8.5RS232C串口信号的连接(选件用RS232C电缆连接1KA板上的RS232C端口时，上位计算机就可以和1KA板进行数据通讯。更多细节可以参阅选件手册。8.6以太网通讯信号的连接(选件使用安在1KA板上的1KN/1QN板的通讯端口，可以建立10T/100TX的以太局域网，由于不同的应用场合和规格，其电缆也不同，所以请参阅特殊选件手册。D系列控制器川崎机器人安装和连接手册备忘D系列控制器附录1.传感器电缆的连接川崎机器人安装和连接手册附录1.0传感器电缆的连接附录1.1传感器电缆(选件根据实际情况，准备端子连接器。传感器电缆(选件大约1.5m蓝黑紫黑灰黑粉黑棕