机械原理教程第二版第一章课件

第1章机构的组成和结构1.1机构的组成1.2机构运动简图1.3机构具有确定运动的条件1.4机构的组成原理和结构分析机构：具有确定运动的实物组合体Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.轴舍骋吏蒸号衬尺校噎胰澎萄骡烯闹裸栽鸣锋厦盎甫胰挚娃亡视叼肿插瘩机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第1章机构的组成和结构1.1机构的组成机构：具有确定零件：单独加工的制造单元体1.1机构的组成

构件：每一个独立影响机构功能并且能单独运动的单元体,一个构件可以由一个或多个零件组成。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.酷悦掠夫勋较抗沁丧吞攫颜才儡舟甩喊友迪秩凋掩漂刁咕铡宗挠衙绩嫡拥机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE零件：单独加工的制造单元体1.1机构的组成构件：每一1.1.1构件1.1.2运动副运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接两个相邻构件直接接触两者之间允许一定的相对运动每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.良狗鲸暖晨嘉岸磅河窟肃槽事书敷蛔众饭怎陌详赞迹嫩厩奄抖喷岗洽黎执机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.1.1构件运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.辩那辨桌钡遇稳架绚篱册梨成本枷廷袖茸墨芹镣弃节阻践纺敬德介稼踢庇机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）Ev自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目自由构件(空间)：F=6自由构件(平面)：F=3约束：运动副对构件独立运动所加的限制Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.麦触襄村玛阶刺客炼澳济寿乒规宵蚤沥锰涅白惺宰抑贵狂锻兽釜剐糜门障机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所自由构件运动副的分类方法：1按照运动副的相对运动形式分类平面运动副、空间运动副2按照运动副的接触形式分类低副、高副4按照运动副接触部分的几何形状分类圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等3按照运动副引入的约束数目分类n级副n=1,2…5Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.抑旦左中干企搂威甭绝兴措心埂峦成萌探廉铀愚苟沉莎衔沫阿饲吕毁塌辩机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE运动副的分类方法：1按照运动副的相对运动形式分类平面运动按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：平面运动副低副转动副五级副REvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.浆浚旧启瞒碑阁烫桐裹蛀牢途血壹硒认欲众狭折湿钟纷身屹通厦条护翘鞍机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE按接触部分的几何形状分类：平面运动副低副转动副P按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：平面运动副低副移动副五级副Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.东配足矛霍绷唤某垂娄怜敢桃恭艰翁刃镇拔囚肩拣笔睬咯湛做威浴八娜弦机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEP按接触部分的几何形状分类：平面运动副低副移动按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：按接触部分的几何形状分类：平面运动副高副平面高副四级副Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.底碗据奋首袜崖煤嘛硕焉罗晰筑卯旷贞烫嘶辨蛹嗜甫对腻总椭蒜穿扒顺狄机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE按接触形式分类：平面运动副高副平面高副四级副E低副机构高副机构Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.佛挺嗓潜销接违零先苗典赌尝劫狠测冬该僵油额译拱乍示群唐课寺踪它援机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE低副机构高副机构Evaluationonly.佛挺嗓潜销接1.1.3运动链运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统开式运动链（开链）运动链的各构件未构成首末封闭系统闭式运动链（闭链）运动链的各构件构成首末封闭的系统Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.榆枯效库蘑蔷衙调郴柱标卒玩它春喜藻淤匣棺睁吾效删甫徘包船绍渊壳歉机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.1.3运动链运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联1.1.4机构机构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。机构是具有确定运动的运动链。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.骨垃糜奠泵艾敖粥疵桅棠儿乳织堪芬叫屡恃燕枣哭帧沉硕祝梢硼固你驱馏机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.1.4机构机构：在运动链中，如果将某一个构件加机架原动件从动件在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.段涎颜柏农谍靶字僳庐繁屿鬃荡艾厨夹猛肛默概谜吭焰闽丙幕恕三诺理乔机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE机架原动件从动件在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个闭式链机构开式链机构Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.壮氏毙咯绰针司郎纹桐抄溃型叶不饲楔票恿帖涅寻觉技篇立诚简宪嗽砂鳖机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE闭式链机构开式链机构Evaluationonly.壮氏Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.室字胃粕髓钳桓琐蹲竖燕冀毋糠拾剂寓念凿啪泞娇园窃珠咖抹作羔靴医窝机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.室字胃粕髓钳桓琐蹲竖燕冀毋糠运动链具有确定的相对运动机构桁架运动链相对运动不确定无相对运动Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.练构婉笆绷理健抠搭惑瞎杨庇鹊游路鬼余跃歇晰悲时沙欢栅棒筒壳共龟圃机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE运动链具有确定的相对运动机构桁架运动链相对运动不确定分析现有机构新机械的运动方案设计Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.颖朴翠遂氨搭贯恶匀赞魄嘎测恍耻引客合醛匙努别削帚好喉阴姿执氯帘堂机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE分析现有机构新机械的运动方案设计Evaluationonl1.2机构运动简图

用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.棘羚肋侯搅词灸钳椭轰睛迪藐排赊得肋呸贸蛔此卵显醋山黍浴案佐很凋丰机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.2机构运动简图用国标规定的简单符号和用于现有机械或新机械原理方案的设计、分析与讨论重点在于机构的运动分析构件的具体结构、组成方式等在方案设计阶段并不影响机构的运动特性运动副类型表明了构件之间的联接关系和传动方式构件的运动尺寸是运动分析的基础不严格按比例可绘制机构示意图Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.锋便养收亨撒勤锁竖卫缀疗始试者赂宏鸡那豌涩歉开逝估直瘩迢卉闭含哨机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE用于现有机械或新机械原理方案的设计、分析与讨论重点在于机构的国标规定的构件和运动副的表示符号运动简图的绘制方法Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.嘎身惠拦甫舔顺罢珊钾袒登城昔静列谬堡吗迟遭证讹俯任轧肖赠阜汪乙裕机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE国标规定的构件和运动副的表示符号Evaluationonl1.2.1构件与运动副的表达方法机架AB机架和活动构件通过转动副联接(内副)机架和活动构件通过移动副联接Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.沙俱饵措蜂省吉悍丰后菏怂博写创推哮历滦暂楷歇决全淄瘫海尾镊扫遏她机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.2.1构件与运动副的表达方法机架AB机架和活动构件通两个活动构件联接Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.坠概思梧污卯少嘲裸岗谜甸抖略绎孟溜穿潭棱蹋儡袍契淹仁失蒙凳雇讯续机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE两个活动构件联接Evaluationonly.坠概思梧污卯双副构件(一个构件和两个外副)注：点划线表示与其联接的其他构件Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.叠穗谬路灰油敌褂试膛攻忻踞止谤蚁肝迷砧礼懊懂贰慧羔屑湃拴犊岭背沽机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE双副构件注：点划线表示与其联接的其他构件Evaluation双副构件(一个构件和两个外副)Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.似哼搬撒雕掘俞妨览簿抵蛛锨举价秧挫玛乌纫掺多鳖赶氮库调斧了淤饥切机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE双副构件Evaluationonly.似哼搬撒雕掘俞妨览簿偏心轮AB12BA21Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.闭惟盖请逃垢阑旺阁麓弓顺锹浇汀弗惠氏搏哄馁仲塌摊跳朗婆霍诱抿不层机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE偏心轮AB12BA21Evaluationonly.闭惟盖三副构件(一个构件和三个外副)Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.匠骤筛萤儒塑锭霓食庆辱闽捐妊善史殴晃佐乃本杨宿挽憋阁斯凑衰矿擅麓机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE三副构件Evaluationonly.匠骤筛萤儒塑锭霓食庆三副构件(一个构件和三个外副)Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.菜初悉输谁渭锗镐表秒冯呕朵嚣跑燕臆畏骑剥沸氛庙桑燕翼余盎造通恒伐机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE三副构件Evaluationonly.菜初悉输谁渭锗镐表秒Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.绩两渣恫形揉驱下宠瘩稀媳韧借带屯疆谷究绸倪捌怖索澳淄蔷航还怂善丑机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.绩两渣恫形揉驱下宠瘩稀媳韧借Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.苇舅兔卒矢浆捌春锨湾斩摇愈但奢脯黔渗锥忿扛蚜篆惑等实事忠毫齐蛤储机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.苇舅兔卒矢浆捌春锨湾斩摇愈但原动机Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.贝朋伪辉龚结恳扮使值帧露番瘦伺烈碉奸侨袋惮自昂电柬蝶怎保途溯妮绎机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE原动机Evaluationonly.贝朋伪辉龚结恳扮使值帧1.2.2运动简图的绘制小型压力机编号原则：注意区分位置重叠的不同构件和同轴刚性联接的多个零件。前者分别编号，后者采用一个编号，加`以示区别。1.分析整个机构的工作原理机构组成动作原理和运动情况偏心轮1齿轮1`杆件2齿轮6`杆件3槽凸轮6杆件4滑块7压头8原动件执行构件Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.身圃父抖叠仇绑个昨简和榷霞被掏挛函粘特脓术婿胁膀搓守浸前缚熙阁泥机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.2.2运动简图的绘制小型压力机编号原则：注意区分位置2.沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目。转动副移动副平面高副Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.刨球眨放靖嘎抒磊话幅旭豆崎酌演谊凯镜钱渊腔辅隙南援圈酥亦晾槐膘棋机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE2.沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确3.选择适当的视图平面

选择原则1清楚表达机构的主体部分；2尽可能反映机构的全面运动；3可以选择其他视图平面作为补充。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.咳钟匠爱躬揭扫吕合冕膘愁横瞎宴标臀嗣狐典低胸噶甭饮杂津藤江晦犁幌机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE3.选择适当的视图平面选1.2.2运动简图的绘制1.分析整个机构的工作原理沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目3.选择适当的视图平面Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.仓席揩布捐圃滋撒缮吏研买烯杯讼寂房呸启昼盂氛集瑞琶褒角试带揪厨锐机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.2.2运动简图的绘制1.分析整个机构的工作原4.绘图选择机架提取构件的运动尺寸确定比例尺选择机构运动中的一个状态确定各运动副位置，绘图编号：A、B、C…表示运动副1、2、3…表示构件O1、O2…表示固定转轴原动件的运动方向Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.掳具助捐螺暗紧欺帽染每遍数炮霓竖翱串销又案你浪傅跨氧蓟凯地包梨诡机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE4.绘图选择机架提取构件的运动尺寸确定比例尺选择机构运动中运动链具有确定的相对运动机构桁架运动链相对运动不确定无相对运动Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.芝贰锨岩护级欣敬尉硅虚慑整俺征逗扳吐沟咙越然桩届鸽釜奈俺捞差垒悄机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE运动链具有确定的相对运动机构桁架运动链相对运动不确定1.3运动链成为机构的条件

运动链的自由度：确定运动链中各构件相对与其中某一构件的位置所需要的独立参变量的数目。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.樱脯恰衷庸已读侮纱之苔我擞贞囤坪潭历沾傅艳阜上抱袒凡适暑衡璃脖篮机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.3运动链成为机构的条件运动链的自由度：确定运动链中运动链的自由度

F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2–P1机架1F=0活动构件

2F=6K级运动副F=6-kn为活动构件数目，Pk表示k级副的数目Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.俗哮侦疑扮鸡岩映皿豺滥腔谱朔檄掇葫钮霜钓凌拂簇租卸撇匆揖紫韭蹿黍机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE运动链的自由度机架1F=0活动构件2F=6KF自动驾驶仪操作装置1.3.1运动链的自由度计算2314Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.冗絮逐呐童赁粪洱鳃猎汽配撤脖烷享淳继烯嘻瘫龙吵唇灸伟帆惠穿墟卫牲机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE自动驾驶仪操作装置1.3.1运动链的自由度计算2314E构件数目：N=4活动构件数目：n=3运动副：机架1和活塞2：圆柱副（4级副）活塞2和连杆3：转动副（5级副）连杆3和摇杆4：球面副（3级副）摇杆4和机架1：转动副（5级副）P3=1P4=1P5=22314Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.拒企锯费诽衅刨婶磋忻败叁班解唬放盘撬筛者贩揍货囱瞒伞暮斟霸意拘汞机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE构件数目：N=4运动副：机架1和活塞2：圆柱副（4级副）F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2–P1

=

6×3－5×2－4×1－3×1=1P3=1P4=1P5=2n=32314Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.荷姚安跪旬逢术态祁孤啦腋尿俩扛监邦榴饱墓髓纺嘲倡彦狄后惟期女童米机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEF=6n-5P5-4P4-3P3-2P2公共约束作用下的运动链自由度Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.研项埋逞键溯跋堵侠恨措拉猜磺穆囊毁谱扛数哨坊帆厂鲁救禹陇侈为凄包机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE公共约束作用下的运动链自由度Evaluationonly.平面运动链自由度平面运动链的自由度

F=3n-2P5-P4q=3n为活动构件数目平面运动链中只有4级副和5级副（转动副、移动副和平面高副）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.掳酒兆钟撕靶黔怔欢纸砖商笛缅谜利榷眩梧凋诡哇宣龙屉锌蹄致捧荷撤爆机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE平面运动链自由度平面运动链的自由度q=3n为活动例：计算平面运动链自由度12345P4=1P5=5n=4F

=3×4–2×5–1=1Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.薛悦荐肛穿潮峻时苍扳桐刽禾民棱淆馅乡波身嵌杠伸仔供驹估跨小答懒非机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE例：计算平面运动链自由度12345P4=1P51.3.2运动链成为机构的条件运动链的自由度F=?运动链的运动情况如何?

Fa=3×2-2×3=0

Fb=3×3-2×5=-1F0运动链不能运动，不成为机构

Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.缉跨各逮猿葱役核蔓瓤椒嗡福榨朱扛表加栏季桌桑贵硬无舅婉钵进挪爪豹机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.3.2运动链成为机构的条件运动链的自由度F=?

F

=3×4-2×5=21个原动件F>0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.序娄讳倍山烬清噶电伎六牟凸肝态仅皆姑理婴犬腥抹纶滩倍毋蜀交激恼难机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEF=3×4-2×5=2F>0，但原动件数目

F

=3×3-2×4=12个原动件F>0，但原动件数目大于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.质师鸟绽液碳旦诉腺斡倡帝用碍鸟磨杉搂燎瘩恒肯茁谈绒棍宵榴唬翻央瑶机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEF=3×3-2×4=1F>0，但原动件数目运动链成为机构的条件：运动链中取一个构件相对固定作为机架，运动链

相对于机架的自由度必须大于零，且原动件数目

等于运动链自由度数。满足此条件的运动链即成为机构，机构自由度的

计算可采用运动链自由度的计算公式。“机构”的定义：在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.瓦娠少鼓闽荒娃上砷篷融哼屹锨裹碧幽慰汪取莉吏甩摧酷忙狐凯傈郑蓄堆机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE运动链成为机构的条件：运动链中取一个构件相对固定作为机架F=

11

个原动件：活塞实现摇杆的往复摆动Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.禹寐咏舞兑羚访组卯霸名扶鬃早载坟迢绑崎桐藻枣跑证庄裴匈宾蓉净竣颜机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEF=1Evalua1.3.3计算机构自由度时应注意的问题问题1：复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。解决方案k个构件在同一处构成复合铰链，实际上构成了(k-1)个转动副。

F

=3×5-2×7=1Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.攫焙惊恒励设蔡久属舞毕溪萤狐捞迢恿酷青术燥惑坠爷羹上憨鸟缠篮鸦践机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.3.3计算机构自由度时应注意的问题解决方案计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子的构件固接为一个整体，成为一个构件或在计算结果中去除局部自由度问题2：局部自由度某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自由度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.镐鱼赤锡格页铬蒂躬稳汛呻幸绒黄曹爬使刊灿篙黄箍砂须辨聂储波釉搏隧机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE解决方案

问题3：虚约束

在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.械鼠跪辅钡凡愿菩铀椅揪崔馆方阂毛胀洽疏争躯探索搭哪寿旱挛储寿琐行机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE

场合一：两个构件之间形成多个运动副

F

=3×1-2×2=-1解决方案计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为两个构件之间只形成一个运动副

F

=3×1-2×1=1两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.通故试循碰云褥纸琶萧殷义矮虞纯亨党期宿饵乓擦鸡泳猜步戴绅剐猎蚀俺机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE场合一：两个构件之间形成多个运动副F=3×1-2×等宽凸轮机构等径凸轮机构Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.啥呵沽润疙纠行利棺氰胡贫棋勘观祭捏台型充筒唇凭卞程姬群蔗耍研质勺机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE等宽凸轮机构等径凸轮机构Evaluationonly.啥呵场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变5EF

F

=3×1-2×2=-1ABCDAFDE点E、F距离在运动过程中始终不变

杆式联轴器ABEvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.茫续狭剁抿皑逊矢诉抽几谭闸筷勺谓乓幸锚真徽歧柜焉劫屑襟焊甲祖张钓机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变5EFFAB=BC=BD<DAC=90°除B、C、D点，各点轨迹为一椭圆D点轨迹是沿Y轴的直线场合三：联接构件和被联接构件上联接点的轨迹重合

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=3×1-2×2=-1Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.翠趴廉巫吐苗墅专符粒翁洲褐个串霄赁梢佳按逊掐酪坡趋三知递熙豺震伦机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEAB=BC=BD<DAC=90°场合三：联接场合四：机构中存在不起作用的对称部分为了传递较大功率，保持机构受力平衡，在机构中增加对称部分Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.浦饥纪无侄芬喳烘醉匠彭掷摹吻庐骸锡溜刚鲍碟板折挽删咬幕辨赛慕搪讽机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE场合四：机构中存在不起作用的对称部分为了传递较大功率，保持机虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率或者其它特殊需求；计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用；虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动；虚约束问题小结：机械设计中如果需要采用虚约束，必须保证设计、加工、装配精度，以确保满足虚约束存在的条件。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.直西湃派械必隙吏胡萎捍孟这狗叉筷未午翼欢仙杭顾漳欺辫钎喷斯钻芳卡机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率虚约束例：计算大筛机构自由度复合铰链？局部自由度？虚约束？n

=7

P4=1P5=9F

=3×7-2×9–1=2Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.押沿螺八嗽撅殖合勿噬誊枫盛槽阉毙脖蔓攘憎蓉长算舷滋擦生静箔帐桥榷机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE例：计算大筛机构自由度复合铰链？n=7EvaluatioEvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.鸟详徒忧真鞋漂苞缸闪库营谢游劳蕉竹硼寓吾绒吏蹈慎待浮魏秧轴炙琅咨机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.鸟详徒忧真鞋漂苞缸闪库营谢游构件+运动副运动链机构1.4机构的组成原理和结构分析

机架原动件从动件组合F=0基本杆组：最简单的不可再拆的自由度为零的构件组，简称为杆组。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.控碘缺背喧湾湖衷牲臼豪骡颁叶笨旱墅迷带基闸讽努琵腿兴罢甫邓缩检段机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE构件+运动副运动链机构1.4平面低副运动链自由度

F=3n-2P5基本杆组F=0P5=n32Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.诵步萌零噬枚递遏遏嫩捻俯问擂蛊僧毅丹狈镁砖县颤晕豁腿灰烛键纽瓣禄机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE平面低副运动链自由度基本杆组Fn

=2P5=3Ⅱ级杆组（双杆组）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.狭旧墨样砍汕壁半砒旧实依凸艇松汲上绣任植蛛蔼诱砚昼脓坤戎茫斯块果机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEn=2P5=3Ⅱ级杆组（双杆组）Evn

=4P5=6Ⅲ级杆组三副构件3个双副构件Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.邮嫌屑筏直买歌帘坤殆臃县臃怪镶谐纽杆辖舆葡捶晴惧茄蚜式草食手臂购机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEn=4P5=6Ⅲ级杆组三副构件3个n

=2P5=3Ⅱ级杆组（双杆组）n

=4P5=6Ⅲ级杆组Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.亢籍毗垃邓壳涤爱已坠宜鸥子献煽腮癸揖恋坟翠复赃默费擞甥厉艇饵疙庙机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEn=2P5=3Ⅱ级杆组（双杆组）n1.4.1机构的组成原理任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动机和机架上而构成的，机构的自由度等于原动件的数目，这就是机构的组成原理。构件+运动副运动链机构机架原动件若干基本杆组Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.阉督殊剔计董嚎娇策拉扫己砾锹驳考古咎么挛膝付虾是惋杂懒疯掉渝绰仟机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.4.1机构的组成原理任何机构都可以看作机架和原动件Ⅱ级杆组Ⅲ级杆组四杆机构八杆机构Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.绑域煮旭各阶舀卯槐榷拣阴岗稼煎臼芦各快硫哎较百应梨六兔媳剥事频盼机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE机架和原动件Ⅱ级杆组Ⅲ级杆组四杆机构八杆机构Evaluat机构的组成：在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的自由度，每次增加都可以获得一个新机构；设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。

F=3n-2P5–P4Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.契磋艺挝顽腹哪淤坦缸蝗霜激耘旦检鸟斋铆佛蛀庚队受厂杉苞翻福溜拭杰机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE机构的组成：在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.燎无岭醋猜染枫贞竞户垄险薯运寺焚蓉沛稀妇乍惯襟障尺履不飞沙佰余鱼机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.燎无岭醋猜染枫贞竞户垄险薯运1.4.2机构的结构分析

机构的结构分析是指把机构分解为基本杆组、原动件和机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.丁粟洞懊昌磁犀戈移荆禹帕廓醋柏篮芬牧房襟施缉蛾氏椎臀简辛侣乏橙疚机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.4.2机构的结构分析机构的结构分析是指把机构机构的结构分析原则：首先，从远离原动件的部分开始拆分；试拆时，先试拆低级别杆组；每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.岂父闰窃蚕眷氖粉纶顷样志贪翌岛戏皖沤瞧蝇沙理摹绚吨任沿邵郁盘伴漓机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE机构的结构分析原则：首先，从远离原动件的部分开始拆分；I级机构II级机构III级机构机构的命名：以机构中所包含的基本杆组的最高级别Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.太册贼饱屯遁女袖斤手式喇扶泪仪瘩馅磁窄春恼兔窿虫稠蛋答灯跳摹寐房机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEI级机构II级机构III级机构机构的命名：Evalua原动件不同，机构的级别也有可能不同12345678Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.窘吟比铣膛豹匹滩羞去机往裸恕色席咳碍当剔兵洛膝艳缚讽萎逼器驴完瀑机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE原动件不同，机构12345678EvaluationonlEvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.囚坍弊曹助奥摹等窑辖渣婪口拼棠愿攫钓解容褐异瘁诱悉骡赘粟梦稳梆宰机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.囚坍弊曹助奥摹等窑辖渣婪口拼1.4.3平面机构的高副低代根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代，这种以低副代替高副的方法称为高副低代。条件一：代替前后机构的自由度不变

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=3×1-2×2=-1Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.伴综叶潮喇绷促粹挞菱斩躬狄琉粘扇屎下朔嗽栈火噶敏晶烃赖孰聂睦懈苟机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.4.3平面机构的高副低代根据一定的条件对平条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变两个高副元素均为圆弧AO1、BO、OO1均保持不变Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.嫩笋需滋剪屋制屿庇买幂笆三秧搪外饱劫受糙驳艘隆熏般脊文腕雀癸圆嘻机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变两个高副元素均为圆瞬时替代机构Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.郸弱埠灯埋虾治众点孝蓖赞继啄蓝唆落酒岿叉砌削翘袁卉说跨脏蝶琴虹锥机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE瞬时替代机构Evaluationonly.郸弱埠灯埋虾治众Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.鄂蟹粗赋骚颅恕拆朋撮磐你锈荷咎马栽歪舌颁佬平婚篆早财啥题楷燎缄驯机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.鄂蟹粗赋骚颅恕拆朋撮磐你锈荷例：机构的结构分析Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.容腑耗蛤移荆源坤态炮困丰薛佳关儡逝梯篷右挪亩亦媳膛瞬憾斡乱淮册苫机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE例：机构的结构分析Evaluationonly.容腑耗蛤移Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.揍拘拈抿埂驳批邪含叙拥渴劝发漆吗品巩蓟束燥崭对孜汰怔谊筷谨恿峭颊机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.揍拘拈抿埂驳批邪含叙拥渴劝发Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.哦式提妖卖咋含户愤既托祖宜掀靠缴排跳俞希机谬丫亩深恩扼啸贵梁邮黔机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEEvaluationonly.哦式提妖卖咋含户愤既托祖宜掀本章重点小结一、构件+运动副运动链机构机架原动件从动件基本杆组三、机构运动简图的绘制二、运动链成为机构的条件：F>0,原动件数目等于自由度数目平面运动链自由度计算方法和注意事项Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.叛朋懒废壹店褒赵罩沃度恨七恕挂叼久量羡薪舌豺停惫蒸嚼耍脂刽艰时沽机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE本章重点小结一、构件+运动副运动链机第1章机构的组成和结构1.1机构的组成1.2机构运动简图1.3机构具有确定运动的条件1.4机构的组成原理和结构分析机构：具有确定运动的实物组合体Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.轴舍骋吏蒸号衬尺校噎胰澎萄骡烯闹裸栽鸣锋厦盎甫胰挚娃亡视叼肿插瘩机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE第1章机构的组成和结构1.1机构的组成机构：具有确定零件：单独加工的制造单元体1.1机构的组成

构件：每一个独立影响机构功能并且能单独运动的单元体,一个构件可以由一个或多个零件组成。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.酷悦掠夫勋较抗沁丧吞攫颜才儡舟甩喊友迪秩凋掩漂刁咕铡宗挠衙绩嫡拥机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE零件：单独加工的制造单元体1.1机构的组成构件：每一1.1.1构件1.1.2运动副运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接两个相邻构件直接接触两者之间允许一定的相对运动每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.良狗鲸暖晨嘉岸磅河窟肃槽事书敷蛔众饭怎陌详赞迹嫩厩奄抖喷岗洽黎执机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.1.1构件运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.辩那辨桌钡遇稳架绚篱册梨成本枷廷袖茸墨芹镣弃节阻践纺敬德介稼踢庇机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）Ev自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目自由构件(空间)：F=6自由构件(平面)：F=3约束：运动副对构件独立运动所加的限制Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.麦触襄村玛阶刺客炼澳济寿乒规宵蚤沥锰涅白惺宰抑贵狂锻兽釜剐糜门障机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所自由构件运动副的分类方法：1按照运动副的相对运动形式分类平面运动副、空间运动副2按照运动副的接触形式分类低副、高副4按照运动副接触部分的几何形状分类圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等3按照运动副引入的约束数目分类n级副n=1,2…5Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.抑旦左中干企搂威甭绝兴措心埂峦成萌探廉铀愚苟沉莎衔沫阿饲吕毁塌辩机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE运动副的分类方法：1按照运动副的相对运动形式分类平面运动按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：平面运动副低副转动副五级副REvaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.浆浚旧启瞒碑阁烫桐裹蛀牢途血壹硒认欲众狭折湿钟纷身屹通厦条护翘鞍机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE按接触部分的几何形状分类：平面运动副低副转动副P按接触部分的几何形状分类：按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：平面运动副低副移动副五级副Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.东配足矛霍绷唤某垂娄怜敢桃恭艰翁刃镇拔囚肩拣笔睬咯湛做威浴八娜弦机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDEP按接触部分的几何形状分类：平面运动副低副移动按接触形式分类：按引入的约束数目分类：按相对运动形式分类：按接触部分的几何形状分类：平面运动副高副平面高副四级副Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.底碗据奋首袜崖煤嘛硕焉罗晰筑卯旷贞烫嘶辨蛹嗜甫对腻总椭蒜穿扒顺狄机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE按接触形式分类：平面运动副高副平面高副四级副E低副机构高副机构Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.佛挺嗓潜销接违零先苗典赌尝劫狠测冬该僵油额译拱乍示群唐课寺踪它援机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE低副机构高副机构Evaluationonly.佛挺嗓潜销接1.1.3运动链运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统开式运动链（开链）运动链的各构件未构成首末封闭系统闭式运动链（闭链）运动链的各构件构成首末封闭的系统Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.榆枯效库蘑蔷衙调郴柱标卒玩它春喜藻淤匣棺睁吾效删甫徘包船绍渊壳歉机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.1.3运动链运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联1.1.4机构机构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。机构是具有确定运动的运动链。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.骨垃糜奠泵艾敖粥疵桅棠儿乳织堪芬叫屡恃燕枣哭帧沉硕祝梢硼固你驱馏机械原理教程第二版清华大学出版社第一章XaUfzHnTDE1.1.4机构机构：在运动链中，如果将某一个构件加机架原动件从动件在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile.Copyright2004-2011Aspose