第四课 让机器人送餐

第四课让机器人送餐一、教学目标1、知识目标：、了解马达的运转带动齿轮及机器的运转原理。、知道通过马达控制机器人运动的基本原理。2、能力目标：通过实践培养学生的观察能力、动手能力、创造能力，具体要达到：、通过编辑程序控制机器人前进、转向等动作。、学会按需组装简单机器人，例如：齿轮连接、马达的连接等；、观察机器人的运作原理，思考是否能改进，使它运作得更好一些。3、情感目标：、培养良好的生活习惯、与人的沟通与合作、对他人的尊重、面对困难的毅志力与自信心的树立及时间的合理分配和利用。、培养学生对待知识的科学态度和辩证唯物主义观点。、培养学生探索机器人的兴趣和科学精神。二、教学重点、难点重点：正确完成通过编辑程序控制机器人前进、后退、转向、上下移动等动作。难点：、用电脑编辑控制程序，控制机器人完成任务规定动作；、按需组装好能完成规定任务的机器人；、控制好机器人完成任务的动作距离。三、教学方法以学生直接实践体验为主，辅以教师演示、启发、引导。四、教学准备纳英特机器人套装若干套，乐高机器人套装若干套，电脑，积木、导线等若干工具。五、教学过程教学环节教师活动学生活动复习旧知识前两次课我们学习过“让机器人动起来”、“能行走的机器人”，现在我们来回忆一下机器人怎样前进的。板书：Motor0,50Motor1,50Sleep2问题一：请一位同学来说说上面这段代码是什么意思。学生回顾旧知识，回答：三行代码分别是让0号马达按转速50正转；1号马达按转速50正转；两个马达转动的时间为2秒。

问题二：如果是乐高机器人又是怎么样实现上面的功能。导入新情景演示：一个机器人按正方形的路径进行；一个机器人进行“送餐”表演。学生观察、思考，激发学任务今天我们不光要让机器人前进，我们还要让它按照我们的设定的程序前进。生兴趣一、教纳英特机器人走正方形要让纳英特机器人完成走正方形，实际上就是让机器人重复完成四次“前进一学生观察、分析机器人是转弯”的动作。如何通过程序实现“转我们先来看看，机器人是怎样实现“前进一转弯”的：首先启动电机，让机器人变”。以一定的速度向前一段路程，再以左轮（或右轮）为中心转动90°，最后停止。这样就走完了正方形的一个边。BASIC程序设计可参考教材图4-1。新二、让乐高机器人去送餐课任务分析：机器人运动的同时，还需要有一只机械手托起餐盘。另外，机器人必须准确地到达目的，并能准确地将餐盘放在餐桌上，后退回出发点时不可以将餐盘打翻。由于餐桌上的空位不在出发区的正前方，机器人必须做转弯运动。学生分析总任务、解决策解决策略：用两个马达驱动机器人的运动，一个马达控制机械手，完成送餐略，思考如何在程序设计任务。机器人行进路线和动作行为：前进——右转——前进——放餐盘——里实现左右转、后退、放后退——左转——后退。用时间控制机器人前进、转弯、后退的距离。餐盘等具体动作第一个任务：让机器人走正方形这个任务由纳英特机器人机器人来完成，刚才我们讲了正方形一个边的程序，想一想：要让机器人走正方形，该如何修改程序？如果要让机器人与运动员同学们参考图4-2进行程一样绕正方形场地跑三圈，又该如何修改程序？参与程序如图4-2所示。序设计与修改实现机器指导实用通讯下载线将机器人与计算机连接，打开下载运行开关；单击编译下载按人跑正方形三圈验钮，编译下载程序，试运行，观察机器人运动情况，修改程序。动手体第二个任务：让机器人送餐验要完成这个任务，首先要搭建可以实现送餐的机器人，图4-5A是马达驱动机器人运动的参考搭建，这里采用的是齿轮传动，主动轮24齿，从动轮40齿。完成这个任务有两种方法。方法1、时间控制法。乐高机器人送餐重点要解决几个关键动作：前进——右转——前进——放餐

盘——后退——左转——后退，这几个动作的控制距离还要通过同学们实践反复调试。根据图4-6程序的提示进调试时机器人如果没能按你的要求动作，请仔细检查机器人的连线是否正确，行设计程序，重点是反复如果马达的转动方向不是你希望的，可以改变导线的连接方向。调试，直到完成相应任务方法2、角度传感器控制法。为止。角度传感器的RCX和乐高轴的连接方式可以参考图4-7。当马达工作时，带动乐高轴转动，套在轴上的角度传感器开始记数。同时，由于角度传感器与RCX的输入端口相连，计数器的值随时反馈给RCX，以便机器人做出判断和根据图4-7程序的提示进决策。行设计程序，重点是反复在程序设计时，要清楚角度传感器的计数器与它的初始位置有关。当初始化调试，直到完成相应任务角度传感器时，它的计数值被设置为0，为确保数据的准确，角度传感器在重为止。新计数前，最好对其清零。这个程序也要完成前进一一右转——前进——放餐盘——后退——左转——后退几个动作，程序基本和方法一相同，只是在控制机器人转动时使用的程序不一样。让每个小组发表见解，大家参与评价、分享。学生发表见解畅谈实验评价激对实验成功的学生给予表扬，并鼓励改进实验的方法；对实验失败的学生要过程中的感想。励，成果帮助分析原因，重树他们的自信心；分享不论成功还是失败，每个小组都会发现一些问题，以及对这些问题的分析和议论，或是对实验有创意的想法和设计。1、图4-6所示的程序中，机器人是怎样实现右转的？请补充机器人送餐后，返回出发区的程序。布置课2、同样是指挥机器人前进