三菱PLC定位模块培训

三菱PLC定位模块培训定位培训课程定位系统介绍第二页，共88页。培训目录第一章产品概要第二章系统结构第三章设定数据的种类与功能第四章demo箱实验第五章总结第三页，共88页。第一章产品概要1、丰富的定位模块2、QD75的特点3、定位控制的目的与用途4、定位系统的工作流程5、定位系统的设计概念6、QD75与各设备间的信号收发关系第四页，共88页。1、丰富的定位模块第五页，共88页。FX系列定位模块第六页，共88页。FX系列定位模块FX2n－1PGFX2n－10GM第七页，共88页。Q系列定位模块第八页，共88页。Q系列定位模块第九页，共88页。新一代的高速定位系统第十页，共88页。新一代的高速定位系统第十一页，共88页。2、QD75的特点单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全1、脉冲输出方式可分为两种，集电极输出方式（QD75P）和差动输出模式（QD75D）。2、在基板上安装QD75模块时，每个模块占用32个I/O点数，最大可以安装64个模块。第十二页，共88页。QD75的特点丰富的控制功能：

（1）a）每轴允许进行600个定位数据设定。

b）支持单独定位动作和连续定位动作。

c）支持2-4轴速度、位置插补动作。

第十三页，共88页。QD75的特点（2）提供多种控制方式及其相互切换。（3）提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以及原点回归重试功能。第十四页，共88页。QD75的特点自动梯形加速/减速S型加速/减速（4）提供梯形加减速和S型加减速。第十五页，共88页。（5）高速化启动：

启动处理时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动（处于独立运行或插补法运行方式）时，不会出现轴间启动延迟。（6）实现输出脉冲高速化和通讯远程化：QD75的特点第十六页，共88页。QD75的特点（7）能够使用智能模块专用指令：第十七页，共88页。3、定位控制的目的与用途定位的定义

所谓定位控制，是指被加工品或工具等移动体以指定的速度移动，正确停靠与指定目标位置。第十八页，共88页。3、定位控制的目的与用途第十九页，共88页。3、定位控制的目的与用途第二十页，共88页。程序外部设备接口GXConfigurator-QP内存单元PLCCPUQD75定位模块驱动单元伺服电机偏差计数器数模转换器伺服放大器数据交互数据交互数据交互正向运行脉冲串反向运行脉冲串接口MPG速度控制反馈脉冲信号4、定位控制的工作流程第二十一页，共88页。4、定位控制的工作流程内存单元QD75定位模块伺服电机MPG驱动单元偏差计数器D/A转换器伺服放大器接口速度控制脉冲信号串积累脉冲信号串和反馈脉冲信号的差值，并发送到D/A转换器中反馈脉冲信号电机附带脉冲发生器产生与转速成比例的反馈脉冲将差值脉冲信号转化为直流模拟电压成为控制伺服电机的速度指令偏差计数器保持一定累积量，使电机保持旋转状态；当偏差计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢，当累积脉冲为0时电机停止旋转第二十二页，共88页。4、定位控制的工作流程对应于转速为3000RPM、分辨率为131072的伺服马达，速度（脉冲频率）应该设为多少？QD75P的最大输出频率为多少？满足要求吗？如何设置电子齿轮比？第二十三页，共88页。4、定位控制的工作流程第二十四页，共88页。5、定位系统的设计概略第二十五页，共88页。QD75的输出脉冲5、定位系统的设计概略第二十六页，共88页。使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度5、定位系统的设计概略第二十七页，共88页。位置检测A=L/(R×n）[mm/p]指令脉冲频率

Vs=V/A[P/S]偏差计数器的脉冲累计量

ξ=Vs/K[P]使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度第二十八页，共88页。6、QD75与各设备间的信号收发关系第二十九页，共88页。6、QD75与各设备间的信号收发关系第三十页，共88页。6、QD75与各设备间的信号收发关系第三十一页，共88页。6、QD75与各设备间的信号收发关系第三十二页，共88页。第二章系统结构1、系统的整体结构2、DEMO箱的构成第三十三页，共88页。PLCCPUQD75模块GXDeveloperGXConfigurator-QP伺服电机伺服单元外部信号手动脉冲发生器QD75系列定位模块工作结构图编辑顺控程序和执行条件控制参数设置定位参数设置根据内部存储的顺控程序，向QD75发出指令并检测QD75的故障。接收QD75模块的脉冲指令，并驱动电机同时向QD75发送准备就绪信号和零信号按照伺服指令进行实际动作向QD75输入启动、停止、限位以及控制切换信号存储参数和数据按照PLCCPU、外部信号或手动脉冲信号向伺服单元发送控制脉冲信号发出脉冲信号第三十四页，共88页。DEMO箱地址分配电源模块Q02CPU输入模块地址：0输出模块地址：40QD75P1地址：80第三十五页，共88页。软件使用介绍GX-CONFIGURATOR-QP第三十六页，共88页。建立一个新项目第三十七页，共88页。建立一个新项目Qd75typeselect第三十八页，共88页。建立一个新项目第三十九页，共88页。通讯设置第四十页，共88页。通讯设置Qd75在plc中的地址第四十一页，共88页。初始化及I/0确认初始化第四十二页，共88页。初始化及I/0确认I/OJOG第四十三页，共88页。测试运行第四十四页，共88页。测试运行1、JOG运行速度为200rpm2、原点回归先定义dog点第四十五页，共88页。监控操作第四十六页，共88页。监控操作第四十七页，共88页。帮助功能第四十八页，共88页。帮助功能第四十九页，共88页。帮助功能第五十页，共88页。在C盘QD75目录下建立一个型号为QD75P1的新项目test建立PC机与定位模块的通信并确认连接初始化定位模块并进入测试模式操作

JOG运行速度为200RPM

原点回归操作、熟悉各个信号的监控*注：原点回归需要GX-DEVELOPER输入DOG、limit信号，具体如下图示QD75软件的操作第五十一页，共88页。外部信号输入(GX编译）第五十二页，共88页。第三章设定数据的种类与功能1、缓冲存储器的构成2、数据的类型3、基本参数介绍4、QD75模块的外部信号5、demo实验及相关参数第五十三页，共88页。1、缓冲存储器第五十四页，共88页。1、缓冲存储器第五十五页，共88页。缓冲存储器1、缓冲存储器第五十六页，共88页。用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。2、数据的类型第五十七页，共88页。用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。2、数据的类型第五十八页，共88页。参数以及原点回归取决于定位机械设备的设计。如何控制定位机械动作，决定了定位数据。产品出厂时，均设置了初始值。进行存储器的整体清零时，将保存初始值。设定方法，除了外围设备，还可以通过PLC的顺控程序设定。2、数据的类型第五十九页，共88页。3、基本参数介绍Pr1：单位设置，用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可以选择不同的指令单位。第六十页，共88页。Pr2电机旋转一圈脉冲发生器发出的脉冲被反馈回放大器的个数。Pr3电机旋转一圈相当的位移量。Pr4单位倍率。（当移动量超过设定范围时，能够提高设定范围的倍率)P2~P4这些参数定义了QD75输出脉冲串内各个单脉冲实现的位移量。(详见教程4－3)

3、基本参数介绍第六十一页，共88页。脉冲输出模式选择（1）PLS/SIGN（2）CW/CCW（3）A相/B相模式3、基本参数介绍第六十二页，共88页。（4）旋转方向选择（利用JOG实现）3、基本参数介绍第六十三页，共88页。Pr9、Pr10加减速时间的设定及定义。3、基本参数介绍定位速度低于的设定值，则实际加减速时间低于定义时间。第六十四页，共88页。4、QD75模块的外部信号使用QD75P1/QD75D1时输入输出接口的信号如下：第六十五页，共88页。4、QD75模块的外部信号QD75P和QD75D的输出方式不同，具体如下：第六十六页，共88页。轴1的JOG运行1、相关参数的设定4、demo实验及相关参数第六十七页，共88页。轴1的JOG运行2、智能模块直接访问软元件功能

指定方法：U(智能模块/特殊模块的地址)\G

缓冲存储区的地址程序举例：XO置on后，把10000存入缓冲区1518（JOG速度）端子定义：X0(正转JOGY88)X1(反转JOGY89)X2(位移量的切换）第六十八页，共88页。3、QD75使用输入输出各32个点于PLC进行数据交换。其列表如下：轴1的JOG运行第六十九页，共88页。QD75与PLCCPU之间的I/O一览表轴1的JOG运行注：详细请参考Page3－10一览表第七十页，共88页。4、基本程序框架doglsnlspQd75readyPlcready。。。。顺控结束轴1的JOG运行第七十一页，共88页。实验操作（实验6.11.4）故障代码显示及故障复位（自动刷新地址设置）

D106的设置G1052的设置轴1当前位置的读取轴1的JOG运行注：详细请参考Page6－23第七十二页，共88页。1、相关参数的设定OPR（Pr:43)的设定方法可以分为五种。轴1的原点回归第七十三页，共88页。1、相关参数的设定不会给机械系统带来负担，也不必象近点DOG方式那样，去注意近点DOG的位置和长度。轴1的原点回归第七十四页，共88页。轴1的原点回归其他原点回归参数第七十五页，共88页。原点重试的时序图轴1的原点回归近点dog限位开关第七十六页，共88页。2、定位启动专用指令PSTRT轴1的原点回归第七十七页，共88页。填写原点回归相应参数以回归方式1、4运行原点回归原点回归重试不使用专用指令编译程序注：详细请参考Page6－26原点回归指令参考常用缓冲存储器列表P3-19轴1的原点回归第七十八页，共88页。1、定位数据区域的构成定位数据的起动程序第七十九页，共88页。定位数据的起动程序定位数据设置项目Da1—Da5如下图示第八十页，共88页。2、定位数据设置在QP软件中的应用定位数据的起动程序每轴可以最多600个定位数据第八十一页，共88页。定位数据的起动程序用gx-configurator-qp编译定位数据利用数字开关改变启动编号运行程序，了解不同运行方式的差异使用专用指令编译程序修改顺控程序，加入设备停止和停止在启动功能。注：详细请参考Page6－27～31

第八十二页，共88页。定位动作中的速度变更程序速度控制功能用于在控制新指定速度期间随时更改速度。