汽车自适应定速巡航系统

自适应巡航定速系统概述

巡航定速装置

(GRA)

自适应巡航定速系统

自适应巡航定速系统

达到驾驶员设置的希望车速。

正前方无行驶的车辆：正前方行驶的车辆：将实现由驾驶员设置的希望

车距（有时间差）。达到驾驶员设置的希望车速自适应巡航定速系统

调节自适应巡航定速系统所需要的信息

前方车辆的位置

前方车辆的位置

前方车辆的位置

调节选择

相关车辆

自适应巡航定速系统

车距测量系统：

视觉观测

不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题

遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍

雷达技术

处于不利环境时通过在较长波长的优点

在所有导电物质上的反射（反射波）

特别使用于街道交通状况

自适应巡航定速系统基础

车距测量系统：

发射信号到接收部分反射信号所用的时间取决于目标物间的距离。

例如：

距离扩大到两倍时，发射信号到接收反射信号所用的时间也延长到两倍。

自适应巡航定速系统

频率

（千赫兹）

FM信号

时间

时间

76,6

76,5

76,7

车距测量系统：

直接测量往返时间十分复杂。因此，我们运用FMCW（调频持续波）测量方法对往返时间进行测量，将其作为持续发射并即时变频的高频振荡电波来使用。变频（调制）为200兆赫/毫秒。以一个76.5Giga赫兹的输送信号作为“输送载体”。通过这种方法我们可绕过复杂且浪费的往返时间直接测量，取而代之以通过处理简单易得的发射和接收（反射）信号间的差值来获得我们所需要的信息。

自适应巡航定速系统

频率

频率差值

时间差值

发射信号

接收信号

时间

车距测量系统：

发射信号与接收（反射）信号间的频率差值直接取决于和目标之间的距离。

距离越大，则发射信号接收的往返时间越长，并且发射频率与接收频率间的差值越大。

自适应巡航定速系统

自适应巡航定速系统

确定前方车辆的速度：

为获取前方车辆的车速我们运用的是一个物理作用，就是所说的“多普勒效应”。当发射器与被探测目标的距离缩短时，发射电波的频率升高，相反情况时则频率下降。多普勒效应应用举例：当消防车接近时，行人听到的是恒定高音的喇叭信号（高频）。当

消防车远离时，行人听到的是低音的喇叭信号（频率跌落

—

低频）。

自适应巡航定速系统

发射信号

接收/反射信号

时间

频率

f1

f2

f1

f2

f4

f3

fD相对速度

确定前方车辆的速度：

例如：

当前方车辆快速行驶时，车距加大。由于多普勒效应，接收（反射）信号(fD)的频率将变小。这将导致上坡(Δf1)和下坡(Δf2)时的频率差值。通过控制单元进行计算。自适应巡航定速系统

测定前方车辆的位置：

雷达探测信号以波瓣状向外发射。信号强度随离发射器距离的增大而逐渐减弱。

确认前方车辆的位置，必须附加一个信息，即前方车辆在本车前方以何种角度运动。

此信息可通过运用三波束雷达探测技术来获得。通过每个雷达波瓣接收（反射）信号的振幅（=信号强度）关系可确定角度信息。

自适应巡航定定速系统确定作为控制制参照物的车车辆：然后通过车距距控制系统控控制单元确定定车道。此过过程相对复杂杂且需要附加加信息（附加加输入

信号号）。这里所所需要的数据据是转动角度度传感器信号号、车轮转速速传感器信号号和转向角度度感应器信号号。对这些信信号进行处理理，即可得到到车道弯道走走向方面的报报告。确定作为控制制参照物的车车辆：由目前带有自自适应巡航定定速系统的车车辆正行驶的的弯道半径，，和已确定的的车道平均宽宽度得出此虚虚拟车道。雷达探测感应应器测量到的的在此车道和和旁边

车道道的物体将作作为对车距调调控系统有重重要

意义的的物体。自适应巡航定定速系统确定作为控制制参照物的车车辆：在弯道变换或或弯道进口和和出口时会发发生这样的情情况，车辆在在短时间内消消失或旁边车车道的车辆被被捕捉。这种情况由系系统决定的，，并非系统故故障！这就有可能使使系统表现出出短时间内的的不明加速或或车辆减速。。自适应巡航定定速系统自适应巡航定定速系统系统组成部件件车距调控系统统感应器G529和车距调节系系统控制单元元J428感应器和控制制单元安装在在同一壳罩内内。若感应器器/控制单元任一一发生故障，，则必须换掉掉整个单位元元件。车距调控系统统感应器G259发射模数化频频率信号并接接收反射信号号。控制单元元对雷达探测测信号及其它它附加输入信信号进行处理理。通过这些些信号可以在在雷达探测范范围内众多物物体中找出作作为进行相关关调控参照物物的车辆。自适应巡航定定速系统操作员及驾驶驶员应知信息息通过位于转向向柱左侧的操操作杆来进行行操作。自适应巡航定定速系统显示方案通过过以下三个显显示功能组实实现：所有重要信息息总在里程表表中央进行显显示。那些与系统有有关的，但由由于其出现次次数较少而而无需经常显显示的重要信信息，将在仪仪表总成显显示屏中央的的信息显示。。自适应巡航定定速系统附加信息，对对系统功能进进行进一步的的解释，由由驾驶员打开开附加显示屏屏进行显示。。只需按按下刮水器操操作杆下方的的RESET（复位）键键就能获得显显示。自适应巡航定定速系统自适应巡航定定速系统需驾驶员采取取动作当系统发觉实实施的刹车功功能并不能保保证事先给给入的车距，，就会发出一一声急促的信信号(gong)另外里程表上上以0.5赫兹频率闪动动的红色预存存

显示提示示驾驶员应采采取主动刹车车。自适应巡航定定速系统准备系统打开，但但其控制功能能未激活。（（=待机状态）。。如果自适应应巡航定速系系统事先被激激活，

则所所希望的车速速已存入了存存储器内。激活自适应巡航定定速系统使车车辆以设置的的车速进行行行驶（无障碍碍行驶）或调调控与前方车车辆的车距；；超过设置车速速驾驶员通过加加大油门超过过设置车速；；共有四种不同同的系统状态态（模块）：：关闭系统关闭后，，不能对其进进行操作。自适应巡航定定速系统调整车速感应应器：通过以下示例例可更清晰地地了解对精密密传感器进行行调整的必要要性。雷达信信号识别前方方车辆的有效效范围是大约约130米。如果传感器的的正确安装位位置水平偏差差为1度时，那么在在130米的距离里将将造成大约2.1米的偏差。在在极端情况况下可以造成成以邻近车道道内前方车辆辆为参照物进进行距离调节节。自适应巡航定定速系统维修自适应巡航定定速系统调整车速感应应器：调整过程需要要在四轮定位位仪上进行。。粗调将通过粗粗调校正器VAS6190/1来完成。调整装置VAS6190适用于微调。。自适应巡航定定速系统调整车速感应应器：感应器的机械械调整在以下下情况发生后后必须进行：：后桥底盘位置置的变动更换感应器、、传感器固定定架、保险杠杠

和汽车车前盖损坏（例如在在对撞事故发发生后）自适应巡航定定速系统数据阅读块的的现时状况：：自适应巡航定定速系统数据阅读块：：自适应巡航定定速系统元件诊断元件诊断包括括以下功能：：1.通过确定供暖暖电压，打开开暖气设备进进行功能检查查2.校准车距调控控系统感应器器：确定程序控制制偏差和必要要的调节值并并编写调节说说明；恢复所所有失调值（（偏航率传感感器，方向角角度传感器））；自适应巡航定定速系统数据阅读块：：自适应巡航定定速系统控制单元匹配配自适应巡航定定速系统匹配信道01：确定在MMI中选择“锣锣音关闭”时时，哪些锣锣音响起信道02：确定在MMI中“锣音音音量，哪些锣锣音响起：选选择低/中高”时驾驾驶员接受的的要求不能被被强制关闭！！Bit位置：：Bit0：选择择杆位位置无无效Bit1：不能能使用用自适适应巡巡航定定速系系！Bit2：停车车制