技术课件-10.2课程fa array lulrobot简介

FAARRAYLUL&Robot简介课程大纲课程目标了解阵列厂LD/ULD分布了解阵列厂LD/ULD设备与原理了解阵列厂LD/ULD系统架构1.阵列厂Layout分布

2.阵列厂LD/ULD介绍3.阵列厂Robot介绍

4.系统架构组成从下面的两张图可以看出什么区别？自动化的好处

高效，稳定，优质，节约人力成本，环保等等自动化LUL在华星的位置

作为高新科技产业，华星光电液晶面板的生产线全面采用自动化设备，LUL设备作为自动化设备的一部分，有其重要的地位。1.阵列厂LULLAYOUT分布阵列厂LD/ULD

LAYOUT阵列厂LD/ULD机台清单阵列厂LD/ULD分布Layout—ArrayL40ARRAYL40LULHirataRobotSankyoRBABFGTota似区域均为LD/ULDLD/ULD,衔接STK与EQ阵列厂LD/ULDLayout分布STKEQ阵列厂LD/ULDLayout分布阵列厂LD/ULD分布Layout—ArrayL20ARRAYL20LULHirataRobotSankyoRBTotal3513149类似区域均为LD/ULDFA负责LD/ULD&RobotList

LULABFGHirataRBSankyoRBTotalARRAYL4013411012238ARRAYL2035013149Total16911143287阵列厂LD/ULDLayout分布2.阵列厂LD/ULD介绍何为LD/ULDLD/ULD组成LD/ULD动作流程LD/ULD是什么呢？

LD/ULD就是loader/Unloader的简称，是实现玻璃从STK到制程设备机台之间相互传送的机构总称。LD/ULD分为哪几种类型呢？

CSOT

Array厂内LD/ULD可分为ITC/CPC两种Type。阵列厂LD/ULD介绍LD/ULD组成部分（CPCTpye）EQ端各制成设备ChangerConveyorRobotGC3GC2GC1CC3CC2CC1ST2ST1EQSideLoader/Unloader组成：Changer，Conveyor，Robot阵列厂LD/ULD介绍LD/ULD组成部分（ITCType）EQSideLoader/UnloaderEQSideGC3GC1CC2CC3CC1GC2GC2组成：Changer，Conveyor，台车台车ConveyorChanger阵列厂LD/ULD介绍CHN介绍Changer即为上下CST，并实现玻璃在CST中流出/流入的机构。阵列厂LD/ULD介绍CHN动作流程：CST上PortCST矫正CSTMappingCST出片CST收片CST退PortSTYNSourceportGC3GC2GC1CC3CC2CC1FirstGlassLastGlassSourceTargetLastGlassFirstGlassTarget阵列厂LD/ULD介绍CV介绍Conveyor即为实现玻璃的平移/横移的机构。阵列厂LD/ULD介绍CV动作流程CH出片大Roller下降Pin上升Glass矫正等待RB取片changerCVCV1CV2CH2CH1CH3CV3CV收片RB放片Clamp矫正LiftPin下降Glass横移Glass进Port大Roller上升阵列厂LD/ULD介绍RB介绍Robot即工业机器人，实现玻璃从CV到EQ间相互传送的设备。阵列厂LD/ULD介绍RB作动流程GlassCVRobotEQ

stageCV出片RB运动RB取片RB运动RB放片RobotEQ

stageEQ出片RB运动RB取片RB运动RB放片CV3CV2CV1CH3CH2CH1EQSide阵列厂LD/ULD介绍台车介绍

与RB相同实现玻璃从CHN到EQ间相互传送的设备。阵列厂LD/ULD介绍台车动作流程GlassInGlassOut走形台车ChangerP3SourcePortP2TargetPortPort1上层Conveyor台车运动台车收片台车运动台车出片CV收片玻璃横移CHN收片EQINEQOUT阵列厂LD/ULD介绍3.阵列厂ROBOT介绍何为ROBOTROBOT型态ROBOT标准配备ROBOT系统构成ROBOT作用何为Robot这里所指的Robot即是工业用机器人，与智能机器人有所区分广义定义：指具有操作机及记忆裝置(含可变顺序控制裝置及固定顺序控制裝置)，並依记忆裝置之讯息，操作机可以自动作伸缩、屈伸、上下移动、左右移动、旋转或为前述动作之复合动作之机器。CSOT厂内泛指进行玻璃搬送及移载所使用的洁净室工业用机器人。

阵列厂Robot介绍Robot型态门型L型厂商HirataSankyoFA数量114台3台图例阵列厂Robot介绍Robot型态---HirataFork:用来承载玻璃的地方手臂轴：将fork进行前后伸缩升降轴：在竖直方向进行移动旋转轴：用来进行旋转走行轴：在左右方向进行移动阵列厂Robot介绍Robot型态---Sankyo根据Z轴数量可分一段式和两段式两种一段式两段式阵列厂Robot介绍Robot的标准配备

机器人的标准配备一般有：机器人本体，设备连接线缆，控制器，教导盒机器人本体设备连接线缆控制器教导盒阵列厂Robot介绍ROBOT系统构成系统构成图Robot系统构成部分：上级PLC，应用配线，控制器，教导盒，计算机计算机：程序编辑，导入，备份教导盒：手动操作，点位Teaching，参数编辑应用配线：连接上级PLC与控制器，实现两者的通信控制器：接收上级PLC命令并转换给Robot本体执行上级PLC：给Robot控制器下达命令并接收反馈信号执行动作的本体阵列厂Robot介绍ROBOT的作用目前厂內的ROBOT，主要用于Loader/Unloader的功能是进行玻璃之取出、传送、放置，使玻璃能由A机构藉由ROBOT的搬送，放至B机构上。ROBOT的动作视频阵列厂Robot介绍4.系统架构组成CIMBC系统架构LD/ULD系统架构PLC简介LULPLC系统架构CIMBC系统架构

通信协议：MelsecNet/HHostBCServerBCClientCoaxialCableBCPLCEQPLCLDPLC系统架构组成AMHS系统架构

LDPLC系统架构组成LD/ULD系统架构

BCMasterPCTouchPanelRobotControllerI/OSignalAxisMovement

TeachPendantCassetteDetecterAreaSensorTowerLamp/BuzzerEQPLCCIMHostLD/ULDPLCCassetteChangerGlassConveyorSafelyDeviceCassetteAlignerInversiveDetecterSequensialMapperGlassDetecterGlassEmptyDET.GlassStopperGlassAlignerGlassBrokenDET.Other

DeviceStockerCoaxialCableCoaxialCableI/FDCR

Ionizer

FFUEMO/Interlock系统架构组成LULPLC系统架构（Q系列）

DCR及手持式人机232通信模组Robot通信I/O模组STK通信模组CIMBC通信模组PLCCPU控制模组PLC电源模块基座模块EV伺服位置处理模组DCR伺服位置处理模组CHANGER伺服位置处理模组CC-LINKI/0通信模组实体输出（Y）I/O模组实体输入（X）I/O模组系统架构组成可编程控制器是指，根据输入设备指令信号的ON/OFF使输出设备的输出ON/OFF，从而执行顺序控制或逻辑运算的系统。可编程控制器的控制需要相应程序。程序可在计算机上使用专用软件编写而成。通过对该程序进行改写，可实现满足客户需求的功能。PLC：ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器