03ABB中级工业机器人应用编程1+X实操题库任务书3模块1_第1页
03ABB中级工业机器人应用编程1+X实操题库任务书3模块1_第2页
03ABB中级工业机器人应用编程1+X实操题库任务书3模块1_第3页
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文档简介

（三）工业机器人应用编程职业技能等级（ABB中级）离线编程及验证考核任务书考生须知：本任务书共丄页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员申请更换任务书。请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考评人员提出。请在45分钟内完成任务书规定内容。由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC等的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。考核现场不得携带任何电子存储设备。考核平台参考资料以pdf格式存放在“D：\l+X考核\参考资料”文件夹下。考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到“D:\1+X考核\**号工位”指定文件夹中。考核平台已内置部分程序，考生可以直接在平台程序上进行编程。考核时间结束后进行统一评判。请服从考评人员的管理与安排。场次： 工位号： 日期： 场次： 工位号： 日期： 二0二0年十月现有一台工业机器人智能检测和装配工作站，工作站由ABB工业机器人、上料单元、输送单元、快换装置、立体库、变位机单元、绘图模块、视觉检测单元等组成，智能检测与装配工作站各模块布局如图1所示。关节坐标系下工业机器人工作原点位置为［0°，-20°，20°，0°，90°，0°］。快换装置绘图模块立体库上料单元变位机RFID检测模块图1智能检测与装配工作站模块布局图快换装置绘图模块立体库上料单元变位机RFID检测模块图1智能检测与装配工作站模块布局图装配模块工作站所用末端工具如图2所示。其中弧口手爪工具用于取放关节底座、直口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放输出法兰。1）弧口手爪工具2）直口手爪工具3口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放输出法兰。1）弧口手爪工具2）直口手爪工具3）吸盘工具4）绘图笔工具图2工业机器人末端工具任务一工业机器人离线编程打开工业机器人配套仿真软件，导入工业机器人考核平台、工业机器人（型号与考核平台工业机器人一致）、绘图笔工具和绘图模块，搭建如图3所示工业机器人绘图工作站，其中工业机器人安装到考核平台基座上；绘图模块需要面向工业机器人倾斜设置，倾角为29.2°；绘图笔工具安装到工业机器人模型上。创建工业机器人控制系统，创建并标定绘图模块工件坐标系。通过仿真软件进行如图4所示绘图模型的离线编程（绘图笔须垂直绘图板进行绘图，调用绘图笔工具坐标系和绘图模块工件坐标系），并在仿真软件中验证功能，工业机器人须从工作原点开始运行，绘图完成后返回工作原点。图3工业机器人绘图工作站 图4绘图模型任务二工业机器人离线编程验证根据图1所示模块布局，手动设定绘图模块面向工业机器人一侧状态（第3个支架，倾角约为29.2°），手动安装绘图笔工具，创建并标定绘图笔工具坐标系，创建并标定绘图模块斜面工件坐标系（工件坐标系原点位置可以自定义）。将仿真软件中离线程序利用数据线导入示教盒中，调用新建的绘图笔

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