大型工业承压设备检测机器人通用技术条件-编制说明

国家标准《大型工业承压设备检测机器人通用技术条件》（征求意见稿）编制说明(一) 任务来源、计划编号等基本情况本标准来源于国家重点研发计划“智能制造基础共性和关键技术标准研究”重点专项（NQI）。国标计划号：20194036-T-604。机器人是先进制造业中不可替代的重要装备，其研发、制造和应用是衡量国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。近年来，机器人技术得到了迅速的发展，机器人产业规模快速增大。标准是产业发展和质量技术基础的核心要素，为了全面贯彻《中国制造2025》，国家标准化管理委员会、国家发展和改革委员会、科学技术部、工业和信息化部联合制定了《国家机器人标准体系建设指南》。根据任务指南，对一系列机器人进行标准化建设。本标准依据该指南，对大型工业承压设备检测机器人进行标准化统筹规划，解决该检测机器人发展产业化和产品化过程中带来的各种问题，促进产品行业的快速发展。(二) 标准编制的背景、目的和意义（1）标准编制的背景目前,在石化行业使用着大量盛装不同石化产品的承压储油罐,因其储存的物质大多具有易燃、 易爆和毒害性，属高能危害性操作单元。储油罐在使用一段时间后，原油中的杂质就会沉积在罐底和罐壁上，使储油罐有效容量减少，影响储油罐的效率；同时，由于石化产品具有强腐蚀性，容易对储油罐造成腐蚀尤其是油罐内壁表面。需要指出的是，由于储油罐底部边缘板和壁板之间常采用的是 T型焊缝结构，T型焊缝内部的缺陷对油罐安全运行危害特别大。因此，储油罐需要定期进行检查维修和清除罐内淤渣，对储油罐的清洗和检测将直接影响油罐的安全和使用寿命。按照中国石油天然气股份有限公司炼油与销售分公司的石油库设备检修规程的要求：储油罐根据基础的情况每 2-6年进行检测一次，管线每2年对使用5年以上的进行检测，并在低洼、潮湿的地方挖开数处检查。目前国内传统的油罐清洗和检测方法主要利用人工，人工方法存在着劳动强度大、施工周期长、安全性差、原油回收率低、污染环境等问题。随着我国大型石油储罐的大量建设和对环境保护问题的日益重视，人工作业已不符合环境和发展的客观要求，淘汰人工作业是历史的必然。随着机器人技术的出现和发展，人们迫切希望能用机器人代替人工进行作业。大型工业承压设备检测机器人的出现正好满足了这样的要求。该检测机器人是将移动技术和壁面吸附技术相结合的特种机器人，能实现在垂直壁面等危险环境移动，并能携带检测工具对大型工业承压设备表面进行检测和维护，对提高生产效率、减少工人劳动强度和作业风险，体现了巨大的应用价值和研究意义。然而，研究机构和生产企业缺少统一的机器人性能配置或技术要求规范，导致机器人生产与实际大型承压设备检测应用脱节。2）标准编制的目的和意义本标准将制订一项统一的大型承压设备检测机器人通用技术条件，解决我国大型承压设备检测机器人向产品化、产业化发展过程中，机器人功能配置、技术要求多样化等问题，为大型承压设备检测机器人的研制、生产提供科学有效的工具，使大型承压设备检测机器人的研制与生产满足工业现场检测要求，在工业承压设备检测中发挥重大作用；同时，对指导大型承压设备检测机器人的研制、生产、应用具有重大的意义，推动我国大型承压设备检测装备的发展，提高我国工业检测的能力。(三) 工作简况（1）工作组的组成单位标准编制主要参加单位：中国科学院沈阳自动化研究所、中国特种设备检测研究院、浙江省特种设备检验研究院、福建省特种设备检验研究院、华测检测认证集团股份有限公司、广东省智能制造研究院、北京机械工业自动化研究所、沈阳特种设备检测研究院、沈阳新松机器人股份有限公司等。（2）主要工作过程、工作组会议的主要议题和结论等。项目启动至今共召开了 2次现场工作会议、 2次分散讨论会议，每次会议标准起草组汇报研究进展情况，会议进行充分讨论，促进标准制定。各次会议的时间、主要议题及成果如下。第一次会议。2017年6月6日，启动会。全国特种作业机器人标准化工作组领导、有关专家以及全体参编人员共计30余人出席会议。相关领导强调了制定本标准的重要性， 标准起草组介绍了标准的申请立项过程和立项前后对标准编制开展的调研工作，以及标准起草工作组讨论稿起草编制情况，其他专家也进行了充分讨论。第二次会议。2017年7月7日，阶段工作会议。全体参编人员出席。标准组根据专家意见对标准修订进行深入讨论，共同讨论了下一步修订工作，对标准的整体框架结构达成一致，明确了指标项目。第三次会议。2017年8月-10月，征求意见初稿内部审查，采用分散讨论形式。全体参编人员参加。在进一步工作的基础上，经深入讨论，达成一致意见，形成征求意见初稿。第四次会议。2017年11月10日，阶段工作会议。全国特种作业机器人标准化工作组领导、有关专家以及全体参编人员共计20多人出席会议。针对各参与单位对标准初稿的反馈意见进行深入讨论，达成一致意见，形成征求意见讨论稿(四) 标准规范的对象和范围本标准规定了大型工业承压设备检测机器人的术语和定义、分类与编码、一般要求、性能要求、试验与检测要求、标志、包装、运输、贮存要求等。该标准面向特种设备检测行业，主要针对大型工业承压设备的检测作业，从实际出发，根据具体情况，对检测机器人的功能及具体技术指标提出了要求，以满足在实际工作中的应用。(五) 标准编制原则（1）科学性大型工业承压设备检测机器人通用技术标准中所提出的指标建立在多次工业检测现场环境、实际检测作业和科学研究成果的基础上，以保证科学、合理地确定大型工业承压设备检测机器人技术指标和检验方法。（2）可操作性大型工业承压设备检测机器人技术指标检验方法设计优先参照国际/国家相关标准和行业标准，使检验方法可行、可操作。(六) 确定标准主要技术内容的依据和过程