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能力风暴的编程技术

VJC1.5简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言,为开发智能机器人项目，程序与算法，教学等提供了简单而又功能强大的平台。流程图流程图是用一些图框表示各种操作。用图形表示算法，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚的显示出各个框直接的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。例：将50名学生中成绩在80分以上者的学号和成绩打印出来。流程图的组成表示相应操作的框带箭头的流程线框内外必要的文字说明图形化编程VJC的图形化编程采用的就是流程图模型。它由几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成图形模块包括执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。

流程图支持多任务程序，子程序调用，浮点数和整数，全局变量，简单表达式，复合条件判断，循环嵌套等。

VJC1.5界面介绍流程图编程方法模块的基本操作

模块的新增和连接模块的移动模块的删除图形模块的使用方法

直行模块

（1）功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。

（2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“直行”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中输入移动快慢与时间。（3）设置参数说明：

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速度：可用两种方式进行设置。可在速度输入对话框中直接输入前进/后退速度值；当输入值为1～100时，机器人前进速度由慢到快；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为-1～-100时，机器人后退速度由慢到快；输入值的绝对值越大，机器人移动速度就越快；也可以直接用鼠标拖动旁边滑线按钮来设置速度。

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时间：在时间输入对话框中输入机器人移动的时间，单位为秒；你也可以选中时间因子复选框，它可随机产生小于输入值的随机时间。

转向模块（1）功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。

（2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“转向”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入左/右转速度和时间。（3）设置参数说明：

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转向速度：可用两种方式进行设置。可在速度输入对话框中直接输入左转/右转速度值；当输入值为1～100时，机器人右转速度由慢到快；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为-1～-100时，机器人左转速度由慢到快；输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快；也可以直接用鼠标拖动旁边滑线按钮来设置转向速度。

注意：图形模块的名称根据设置的不同速度方向而变化，如果设置右转速度，模块名称为“右转”，如果设置左转速度，模块名称为“左转”，如果设置速度为0,模块名称为“停止”。

启动、停止电电机模块（1）功能能：“启动电机””模块主要用用于控制机器器人移动，可可以分别控制制机器人的左左右电机快慢慢和方向。“停止电机””模块主要用用于关闭两个个电机。（2）操作作：用鼠标将“执执行器模块库库”中的“启启动电机”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序中的相应位位置。设置时时，右击“启启动电机”模模块，在弹出出的对话框中中输入左/右右电机功率参参数，实现左左右两只主动动轮按不同速速度、不同方方向行走。延时等待模块块（1）功能：“延时等待待”模块主要要是让机器人人保持前一个个状态一段时时间。（2）（2））操作：用鼠标将““执行器模块块库”中的““延时等待””模块移到流流程图生成区区并连接在程程序中的相应应位置。设置置时，右击““延时等待””模块，在弹弹出的对话框框中输入““等待时间””参数，以““秒”为时间间单位。发音模块（1）功能：““发音”模模块主要用于于让机器人发发音，唱一个个音符。（2）操作：用鼠标将““执行器模块块库”中的““发音”模块块移到流程图图生成区并连连接在程序中中的相应位置置。设置时，，右击“发音音”模块，在在弹出的对话话框中可按单单选简谱的节节拍及音阶，，也可直接输输入音频与发发声时间参数数。（3）设置参参数说明：发音持续时间间：在时间输入入对话框中输输入机器人发发音的持续时时间，单位为为秒显示。二分之一音符符代表发音0.5秒，四四分之一音符符代表发音0.25秒。。发音频率设置置：机器人唱的的音符，单位位为赫兹。1，2，3，，代表用简谱谱表示的音符符。休止符，表示示不发声。自定义，在音音频输入对话话框直接输入入发音的频率。显示模块（1）功能：“显示”模模块主要用于于在机器人LCD上显示信息。。（2）操作：用鼠标将““执行器模块块库”中的““显示”模块块移到流程图图生成区并连连接在程序中中的相应位置置。设置时，，右击“显示示”模块，在在弹出的对话话框中输入显显示信息。选选择“引用变变量”，可以以显示出程序序中各种全局局变量，显示示模块与传感感器模块相配配合，就可以以显示各个传传感器的检测测值。（3）设置参参数说明：显示信息设置置：直接在显示示信息输入对对话框输入显显示英文信息息。可以显示示两行信息，，每行行最多可以以显示16个个字符。计算模块（1）功能：：“计算”模块块主要用加减减乘除对变量量进行计算和和赋值。（2）操作：：用鼠标将“执执行器模块库库”中的“计计算”模块移移到流程图生生成区并连接接在程序中的的相应应位置。设设置时，右击击“计算”模模块，在弹出出的对话框中中输入计算表表达式。（3）设置参参数说明：计算结果赋值值设置：点击整型变量量按钮，弹出出变量百宝箱箱对话框，在在变量百宝箱箱对话框中选择择计算结果存存放的变量。。运算符号设置置：在下拉列表框框中选择运算算符号。计算数设置：：在输入框中输输入整数或小小数。红外检测模块块（1）功能：：红外传感器包包括两个红外外发射器和一一个红外接收收器，能够检检测到机器人人左/右/前前方是否有障障碍物。（2）操作：：用鼠标将“传传感器模块库库”中的“红红外检测”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序中的相应位位置。设置时时，右击“红红外检测”模模块，在弹出出的对话框中中设置相应的的参数（3）设置参参数说明：单功能模块①“红外变量量一“按钮：表明存储红红外传感器检检测值的变量量。若要更换换存储变量，，左键单击击击该按钮，可可选择其它两两个变量，红红外变量二和和红外变量三三。带判断功能的的模块①“红外变量量一”按钮，，功能同上②②第二项项是条件比较较判断关系，，第三项是方方向。例：“==””“左”代代表如果检测测到障碍在左左边，条件判判断成功，执执行“是”一一侧连接的模模块；其他任任何情况条件件判断失败，，执行“否””一侧连接的的模块。碰撞检测模块（1）功能：：“碰撞检测””模块，主要要用于检测机机器人是否碰碰到障碍物，，它能判断左左/右/前/后/左前/右前/左后后/右后八个个方向。（2）操作：：用鼠标将“传传感器模块库库”中的“碰碰撞检测”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序中的相应位位置。设置时时，右击“碰碰撞检测”模模块，在弹出出的对话框中中设置相应的的参数。（3）设置参参数说明：单功能模块①“碰撞变量量一“按钮：表明存储光光敏传感器检检测值的变量量。若要更换换存储变量，，鼠标左键单单击该按钮，，可选择其它它两个变量，，碰撞变量二二和碰撞变量量三带判断功能模模块①“红外变量量一”按钮，，功能同上②②第二项项是条件比较较判断关系，，第三项是方方向。注意：第三项同时可可选择多个方方向，表示这这些方向上的的均发生碰撞撞。这时编辑辑框中的内容容会相应变化化，表明碰撞撞发生的方向向，如作前、左后后同时选则表表示左边有碰碰撞。亮度检测模块（1）功能：：“亮度检测””模块主要用用于检测环境境的光线明暗暗，传感器的的返回值为0～255，，其值越大，，说明光线越越暗。（2）操作：：用鼠标将“传传感器模块库库”中的“亮亮度检测”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序的相应位置置。设置时，，右击“亮度度检测”模块块，在弹出的的对话框中设设置相应的参参数（3）设置参参数说明：单功能模块：：①“方式“单单选按钮：②“亮度变量量一”按钮：表明存储光光敏传感器检检测值的变量量。若要更换换存储变量，，可点击它，，可选择其它它两个变量，，亮度变量二二和亮度变量量三带判断功能的的模块：①“方式“单单选按钮：功能同上；；②“亮度变量一一”按钮：功能同上；③条件判断关关系：设置左左边的亮度变变量与右边的的参数如何进进行比较。④④第三项是是参数：用于于和亮度检测测值进行比较较，需要根据据机器人实际际运行情况进进行调整。声音检测模块块（1）功能：：“声音检测””模块，主要要用于检测声声音的大小，，反馈的检测测值为0～255之间的的整数，值越越大，声音越越响，值越小小，声音越弱弱。（2）操作：：用鼠标将“传传感器模块库库”中的“声声音检测”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序的相应位置置。设置时，，鼠标右键单单击“声音检检测”模块，，在弹出的对对话框中设置置相应的参数数。（3）设置参参数说明：Ø单功能模块声音变量一：：用来存储声音音传感器检测测值的变量。。若要更换存存储变量，鼠鼠标左键单击击该按钮，可可选择其它两两个变量，声声音变量二和和声音变量三三。带判断功能的的模块①声音变量一一：功能同上②条件比较关关系：设置左边的声声音变量与右右边的参数如如何进行比较较。③第三项声声音参数：用于和声音检检测值进行比比较。需要根根据机器人实实际运行情况况进行调整。。系统时间模块块（1）功能：：“时间”模块块主要用于检检测机器人运运行的时间，，开机计时从从零开始，下下载程序后和和按下复位键键都会使时间间恢复从零开开始。（2）操作：：用鼠标将“传传感器模块库库”中的“系系统时间”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序的相应位置置。设置时，，鼠标右键单单击“系统时时间”模块，，在弹出的对对话框中设置置相应的参数数。（3）设置参参数说明：单功能模块：：①“时间变量量一”按钮：：用来存储系统统时间的变量量。若要更换换存储变量，，可点击它，，可选择其它它两个变量，，时间变量二二和时间变量量三。带判断功能的的模块：①“时间变量量一”按钮：：功能同上；②条件比较关关系：设置左边的时时间变量与右右边的参数如如何进行比较较。③第三项时间间参数：用于和时间检检测值进行比比较。需要根根据机器人实实际运行情况况进行调整。。转角检测模块块（1）功能：：转角检测”模模块用于左右右轮子旋转的的角度和圈数数，传感器的的返回值为旋旋转的计数值值。轮子转一一圈，有32个计数脉冲冲，一个计数数对应旋转角角360/32≈11度度。（2）操作：：用鼠标将“传传感器模块库库”中的“转转角检测”模模块移到流程程图生成区并并连接在程序序的相应位置置。设置时，，右击“转角角检测”模块块，在弹出的的对话框中选选择对左右轮轮旋转计数的的检测方式和和判断条件。。（3）设置参参数说明：单功能模块：：①检测对象；②“转角变量量一”按钮：：用来存储旋转转计数的变量量。若要更换换存储变量，，可点击它，，可选择其它它两个变量，，转角变量二二和转角变量量三。带判断功能的的模块：①检测对象：：功能同上；②条件比较关关系：设置左边的转转角变量与右右边的参数如如何进行比较较。③第三项是参参数：用于和旋转检检测值进行比比较。需要根根据机器人实实际运行情况况进行调整。。多次循环模块（1）功能：：“多次循环”模模块功能允许许多次执行同同一组指令。。（2）操作：：用鼠标将“控控制模块库””中的“多次次循环”模块块移到流程图图生成区并连连接在程序的的相应位置。。设置时，右右击“多次循循环”模块，，在弹出的对对话框中输入入需循环次数数值，然后点点“确定”。。在“多次循循环”流程图图中插入需重重复处理的其其它模块。（3）范例：：让机器人连续续唱doremi三次。操作如如下：永远循环模块块（1）功能：：“永远循环””模块功能允允许永远执行行同一组指令令。（2）操作：：用鼠标将“控控制模块库””中的“永远远循环”模块块移到流程图图生成区并连连接在程序的的相应位置。。在“永远循循环”流程图图中插入需永永远循环处理理的模块。（3）范例：：要求机器人如如遇有碰撞，，则发音，如如下图：条件循环模块（1）功能：：当设定条件成成立，就进行行循环。（2）操作：：用鼠标将“控控制模块库””中的“条件件循环”模块块移到流程图图生成区并连连接在程序的的相应位置。。设置时，右右击“条件循循环”模块，，在弹出的对对话框中输入入判断条件，，然后点“确确定”。在““条件循环””流程图中插插入需重复处处理的其它模模块。（3）范例：：在周围很安静静的情况下，，机器人一直直等待主人下下达命令，直直到你发出声声音，机器人人才开始运动动，如图所示示：条件判断模块块（1）功能：：条件判断的功功能非常强大大，根据条件件在两组指令令中选择一组组执行，可以以对任何全局局变量和传感感器变量进行行判断，如果果满足条件就就执行左边““是”的指令令，不满足条条件就执行右右边“否”的的指令。（2）操作：：用鼠标将“控控制模块库””中的“条件件判断”模块块移到流程图图生成区并连连接在程序的的相应位置。。设置时，右右击“条件判判断”模块，，在弹出的对对话框中输入入判断条件，，然后点“确确定”。在““条件判断””流程图中插插入其它执行行模块。任务开始模块块（1）功能：：用于新建一个个与主程序同同时运行的子子任务。（2）操作：：用鼠标将“程程序模块库””中的“任务务开始”模块块移到流程图图生成区，任任务开始模块块自动定位在在主程序右侧侧。你可以象象编写主程序序一样编写新新任务。子任务可以像像普通模块一一样删除。新建子任务不不能超过16个。结束模块（1）功能：：用于给主程序序或任务加一一个结束标志志，该模块不不产生JC代码。结束模模块后不能连连接其他模块块。（2）操作：：用鼠标将“程程序模块库””中的“结束束”模块移到到流程图生成成区并连接在在主程序或任任务的结束位位置。新建子程序模模块（1）功能：：把需要重复使使用的一组模模块新建为““子程序”，，便于主程序序调用，以精精简程序。（2）操作：：新建子程序是是一个特殊的的模块，它是是子程序调用用的第一步。。其操作如下下：?用鼠标点击““程序模块库库”中的“新新建子程序””模块，就会会弹出一个新新建子程序对对话框。通过过该对话框，，用户可以调调用已经建立立的任何子程程序。从子程程序位置组合合框中，我们们可以选择提提供子程序的的模板。“系系统子程序””是提供常用用的子程序模模板；“其它它程序…“可可以选择任何何已编制程序序，以调用其其中存在的子子程序。当从子程序位位置组合框中中选择“系统统子程序“时时，右边的列列表框中显示示了系统提供供的常用子程程序模板。选选择“自定义义”子程序模模板建立一个个新的空白子子程序，你可可以在子程序序名称处为这这个子程序命命名；其他系系统子程序模模板包括唱歌歌、跳舞、避避障等，均是是系统提供的的比较常用的的子程序模板板，用户可以以在此模板的的基础上对已已编好的程序序进行修改。。当从子程序位位置组合框中中选择“其它它程序”，弹弹出一个文件件打开对话框框，我们在这这里选择任一一流程图文件件，如果该流流程图文件包包括子程序，，列表框中会会出现存在的的子程序名，，用户也可调调用这些子程程序。新建子程序后后，会自动进进入该子程序序的编辑窗口口，可以像编编辑主程序一一样编辑子程程序。每个子子程序都有独独立的编辑窗窗口。?新建子程序不不能超过10个子程序模块（1）功能：：调用一个用户户“子程序””，只能在主主程序中使用用。只有在新新建了用户子子程序之后这这个模块才能能在主程序界界面中出现。。（2）操作：：在主程序窗口口，可以在““程序模块库库”中看到新新建的子程序序调用模块图图标（如果不不在主程序窗窗口，可以用用工具栏中的的“主程序””按钮切切换到到主程序窗口口）。子程序序调用模块可可以和其他模模块一样移入入到流程图生生成区，连接接在主程序中中使用。在子程序调用用模块上点击击右键可打开开子程序设置置对话框，可可以选择“编编辑”按钮，，即可切换到到此子程序的的编辑界面。。子程序返回模模块（1）功能：：结束一个用户户“子程序””，只能在子子程序中使用用。只在子程程序界面中出出现。（2）操作：：用鼠标将“程程序模块库””中的“子程程序返回”模模块移到流程程图生成区并并连接在任务务的结束位置置。多任务编程方方法为什么要用多多任务有时候要求机机器人同时做做几件事，比比如说让机器器人边唱歌边边跳舞，在编编程的时候就就可以把唱歌歌、跳舞分为为两个任务编编写，像这样样的编程方法法叫做多任务务。用流程图能很很方便地支持持多任务，实实现多个任务务同步运行。。机器人最多多可同时执行行16个任务。在机机器人需要完完成复杂的工工作时，用多多任务编写程程序能够让程程序的条理更更为清晰，便便于程序调试试。范例：边唱歌边跳舞舞子程序的调用用方法为什么要用子子程序在编程的过程程中经常会遇遇到有一段程程序在主程序序中使用多次次，这就为编编程带来了很很多不便，这这时，我们就就可以把这些些重复使用的的模块，在专专门的子程序序窗口编写成成子程序。而而在主程序接接口中，子程程序就好象一一个功能模块块，调用起来来很方便，而而且也能让整整个程序很有有条理，另外外也便于多人人一起分工合合作编写程序序。根据新建子程程序时选择的的模板不同，，子程序分为为自定义子程程序和系统子子程序。介绍绍两种子程序序的调用方法法都一样，要要有三个步骤骤：新建子程程序，编辑修修改子程序，，调用子程序序。自定义子程序序建立自定义子子程序的操作作如下：点击“程序模模块库”中的的“新建子程程序”，在弹弹出的对话框框中选择“自自定义”，并并为子程序命命名，按确定定后就会自动动进入子程序序的编辑窗口口。在这个窗口中中编辑子程序序。子程序的的编写方法和和主程序一样样。执行器模模块、传感器器模块和控制制模块在子程程序中都可以以使用。但是是子程序的程程序模块库和和主程序有一一点差别，没没有任务开始始、任务结束束和新建子程程序图标，换换成了子程序序结束图标。。编辑完成后切切换到主程序序窗口，在程程序模块库中中就会有刚才才编写好的子子程序调用模模块，将这个个模块移入到到流程图生成成区与主程序序相连，就完完成了新建自自定义子程序序的调用。系统子程序系统自带9个个子程序以便便调用变量百宝箱VJC把所有变量都都装在变量百百宝箱里，它它自动对变量量进行管理、、创建、赋值值、引用、回回收。有了变变量百宝箱，，我们就可以以方便地使用用变量。9、静夜四无无邻，荒居居旧业贫。。。1月-231月-23Thursday,January5,202310、雨中黄叶叶树，灯下下白头人。。。23:18:2523:18:2523:181/5/202311:18:25PM11、以以我我独独沈沈久久，，愧愧君君相相见见频频。。。。1月月-2323:18:2523:18Jan-2305-Jan-2312、故故人人江江海海别别，，几几度度隔隔山山川川。。。。23:18:2523:18:2523:18Thursday,January5,202313、乍见翻疑梦梦，相悲各问问年。。1月-231月-2323:18:2523:18:25January5,202314、他他乡乡生生白白发发，，旧旧国国见见青青山山。。。。05一一月月202311:18:25下下午午23:18:251月月-2315、比不了了得就不不比，得得不到的的就不要要。。。一月2311:18下下午1月-2323:18January5,202316、行动动出成成果，，工作作出财财富。。。2023/1/523:18:2523:18:2505January202317、做前前，能能够环环视四四周；；做时时，你你只能能或者者最好好沿着着以脚脚为起起点的的射线线向前前。。。11:18:25下下午午11:18下下午23:18:251月-239、没有失败败，只有暂暂时停止成成功！。1月-231月-23Thursday,January5,202310、很很多多事事情情努努力力了了未未必必有有结结果果，，但但是是不不努努力力却却什什么么改改变变也也没没有有。。。。23:18:2523:18:2523:181/5/202311:18:25PM11、成功就是日日复一日那一一点点小小努努力的积累。。。1月-2323:18:2523:18Jan-2305-Jan-2312、世间成事，，不求其绝对对圆满，留一一份不足，可可得无限完美美。。23:18:2523:18:2523:18Thursday,January5,202313、不不知知香香积积寺寺，，数数里里入入云云峰峰。。。。1月月-231月月-2323:18:2523:18:25January5,202314、意志坚坚强的人人能把世世界放在在手中像像泥块一一样任意意揉捏。。05一一