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(19)中民国家知识 (21)(22)(71)申请人中国自动地址100190市海淀区中关村东路号(72)发明人(74)专利机构专利商公司

(10)申请公布号CN(43)人B25J9/12B25J18/02权利要求书1权利要求书1页说明书3页附图4(57)驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动AACN

权利要求 1/1ABS一种轻量化的机械臂机)6185-[0005] 源装置6控制装置7基座轴8防水基座9和驱动机构所述驱动机构为同步带轮式驱动机构其包括大臂驱动机构小臂驱动机构和抓手驱动机构三种其分别用于带动大臂1小臂所述防水基座9位于臂身的下方采用ABS材料制作其利用防水密封圈进行防水内部放置有带动机械臂的大臂电机1.1小臂电机2.1抓手电机3.1电源装置6和控制装置7其中大臂电机1.1小臂电机2.1抓手电机3.1分别利用防水密封圈在相应的电机轴上实现 大臂1由大臂驱动机构带动通过轴承安装在大臂轴4上。所述大臂驱动机构包括大臂电机1.1大臂主动轮1.2大臂电机同步轮1.4以及大臂同步带1.3。其中大臂电机主动轮1.2安装在大臂电机1.1的输出轴上大臂同步轮1.4安装大臂轴4上大臂电1绕着所述大臂轴做上下运动。小臂2由小臂驱动机过轴承安装在小臂轮2.4第二小臂电机小同步轮2.5第三小臂电机同步轮2.7第一小臂大同步带2.3和第 轴承连接5上，杆件3.13和抓3分布在2上下用螺3.14固定[0024]6给出了本发明公开的轻量化三维机械臂机构中的控制装置结构图。如图6所该控制装置包括现场可编程门阵列(FPGA)的驱动模块和电机驱动器。外部的PC104工控机控制命控制命令由PC104工控机发送给基于现场可编程门阵列(FPGA)的驱动模块，FP

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