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文档简介

浙江大学中控杯机器人竞赛Pupy组设计方案（）王西龙）（）一、方案总 传感器位置排布和电路板安装位置示意图 PCB 四、机器人整体可行 五、机器人创新 六、尚未解决的难 七、经费预 总综12200mm，23号，34号之间的间隔是400mm，4590度，总路程是1200mm。（2cm~3cm机器人功能设计先介绍各个部件的功能ABC中心D底部后，骨牌刚好立定。打开盖子2，将整个滑梯结构抽出，整个摆放过程就结束了。FGHI舵机架T电磁综述运动过程械结构设接下去将零件图制好。以下是各个零件的3D图。ABC中心D滑梯结EFHI舵机架a.车轮的选型b.电机选电机转速要求：考虑机器人最大行进速度为30cm/s,需要电机转速30÷2÷3.14÷3×c.舵机选本系列舵机与Futaba,JR,Sanwa,Hitec等摇控系统兼容。g选用一个大舵机，型号：360度/15公斤//JR接口，360°旋转机器人舵机，金属齿轮双轴承.可连续旋转。尺寸：42.0×20.5×39.5mm4.8V扭力15.46V速度d电磁铁选型：DdHMPL-WNg663三、电路部分设计电路功能框图ATmega16ATmega16控制红外测线传主控选单片机型号先进的RISC结构328位通用工作寄存器512字节的EEPROM，擦写:100,000JTAG接口(IEEE1149.1标准兼容)符合JTAG标准的边界扫描功能810ADC，8个单端通道，2个具有可编程增益（1x,10x,200x）的差分通道两个可编程的串行可工作于主机/从机模式的SPI串行接口片内经过标定的RC振荡器6种睡眠模式:空闲模式、ADC噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby模式以及扩展的Standby模式40PDIP封装44引脚TQFP封装,44MLF封装ATmega16：4.5-5.5V正常模式:1.1mA空闲模式0.35掉电模式1单片机开发环境：程序烧写软件启动电路：b单片机电源电路c 四轮电机驱动与电磁铁电路 选用 选用ef红外测LM339g接PCB四、机器人整体可机械设计的可行电路设计的可行altiumdesigner定的设计，生成了PCB图，布线合理，在后期可直接交付厂家，方便调试。单片机控制的可行符合比赛规则合理的经费预算器

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