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文档简介

机器人课程设计指导书信息工程学院测控教研室1、 目的和意义机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在《机器人学》课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。2、 设计内容2.1机器人硬件本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从动轮，驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。机器人结构图如图1所示。图1机器人结构简图2.2设计任务利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为:控制机器人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地。2.2.1场地场地长1.8m，宽1.5m，场地四周为高0.3m的挡板。场地如图2所示。图2场地2.2.2障碍物障碍物为0.1m的方形盒。障碍物位置随机。3、 设计要求（1） 设计方案（a） 控制系统硬件总体方案（b） 控制系统软件总体方案（c） 轨迹规划（或控制）方案（2） 控制器硬件设计（3） 传感器选择及硬件连接（4） 软件程序框图（5） 实验过程4、 考核办法根据如下相进行考核（1） 报告撰写（40%）根据报告的撰写水平进行评分。（2） 系统实现（60%）

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