双轴机器人操作说明书

111．控制柜门上的电源开关将此开关旋倒“on”位置，外部电源给系统供电。注：此开关不能控制机器人焊机的电源，焊机电源是外部电源独立供电，由焊机上的电源开关来接通或切断焊机电源。2操作盒上的按钮指示灯操作盒面板布置图2．1控制电源通断开关此开关用来接通与切断控制部分的电源，正常开机时档位，机器人电源、夹具气缸电磁阀电源以及操作面板上触摸屏、指示灯电源均被切断。2．2运转准备按钮只有在指示灯点亮以后才夹具、机器人才可以动作。1）点亮条件：在气压正常，夹具没有故障，机器人没有报警，没有异常遮光幕，没有急停的条件下，按运转准备按钮，此灯点亮。在示教操作或自动条件下且选择远程模式此灯保持常亮不闪烁，在手动模式下此灯处于闪烁状态。若选择手动模式并且设备进行点检时，此灯也保持点亮。气压偏低，或运行过程中遮光幕，或是机器人发生报警以及急停，此灯都自动熄灭，只有在排除故障后按“异常复位”解除异常，再按“运转准备”按钮，能继续点亮“运转准备”指示灯。2．3异常复位按钮此按钮可以复位异常报警以及信号塔灯的红色灯柱，在异常情况没有完全解除时，不能复位信号塔灯的红色灯柱，但可以复位蜂鸣器，在异常情况完全排除时才能复位红色信号灯柱。2．4非常停止按钮在出现异紧急情况时或在进出机器人安全删内时按下此按钮，此时安全删内的进入可（绿色大灯）亮，按逆时针方向旋转此按钮可解除急停。2．5熔接通断选择开关在正常工作时此选择旋钮旋在“焊接通”档位，当在自动状态先此选择开关旋在“焊接断”档位时，机器人仅走轨迹但不进行焊接，在机器人完成焊接动作后卷帘门打开，报警。此旋钮用以检查机器人轨迹及夹具动作是否正确。2．6自动手动选择开关此旋钮用来选择自动或手动模式，机器人只有在自动模式才能完成焊接任务，车种选择也只能在自动模式下进行。机器人原点检测，换电极灯设备点检动作只能在手动模式下进行。2．7手动辅助按钮及触摸屏上面的设备点检、车种选择、耐久运行开始、耐久运行结束、计数器的清零等按钮来工作。2．8动作按钮在手动态下进行各个操作时，在触摸平各个操作画面选择需要动作的按钮，然后按“手动辅助”＋“动作”进行单独动作，在手动状态先进行设备点检时，在触摸屏设备点检画面选择需要点检的内容，然后按“手动辅助”＋“动作”按钮进行机器人清枪、校原点、换点检等操作。2．9夹具原位按钮在手动态下，当机器人系统处于作业原点时且运转准备等点亮时，按“手动辅助”＋“夹具原位”按钮，夹具动作到原位状态。3．人机界面画面说明3．1画面选择菜单此画面用上面的菜单选项确后，会进入耐久试验画面，密码不正确会弹出对话框提示密码错误。初始密码为“99993．2车种选择画面此画面用来选择焊解的座a.自动模式d.机器人在主程序首行或h.机器不在自动运行中选择时按“手动辅助”＋具会自动运行到所选车种的原位状态。当在夹具原位时，“夹具原位”指示灯亮。3.3综合状态画面状态表示分三幅画面来显示当系统检测到相应的状态时对应的指示等点亮。下方显示目前的日期与时间。状态表示3/3画面的显示工件在席对应的传感器的检测状态，左边为所以车种的公用传感器，右边分别对应各车种的部件在席检测情况，可通过此画面来监视部件的在席情况。abRB1（RB2）c。空压正常时空气压力指示点d。RB1GAS压力正常时指示点e。RB2GAS压力正常时指示点/动模式时画面会自动跳转到状态表示1/3画面。3.4各个操作画面此画面用来进行各个操作，能进行各a.触摸屏显示相应的操作画面。b.选择要单独动作的按钮，使所选的动作d.机器人系统在作业原点e.没有选择设备点检选项f.运行准备指示灯点亮g.没有遮光栅a.个操作过程中如果遮光栅，系统会报警，运行准备灯会熄灭。b.c.“自动/手动”按钮切换在手动模式时画面会自动跳转到各个操作1/2画面。d.当动作到位后，对应的上方的指示灯3.5设备点检画面此画面用来测试指示灯、清枪咀、校原点、换枪咀、送焊丝操作。清枪咀、校原点、换枪咀选择的条件如选择点检以后按“手动辅助”＋“动作”机器人开始动作，完成以后所选点检的指示灯熄灭。3.6异常情况画面/异常履历画面警时，报警的内容都会显示在画面上，最新的报警出现在最上面，当报警太多，一页显示不完时，触摸报警内容，警。a.发生时出现，报警消除时报警内容消失。b.经消除的报警内容。c.部分报警当触摸报警内容时会弹d.3.7计数画面计数画面显示了机器人焊接座椅的总量，以及焊接的批量。可以按“手动辅助”＋“计划”按钮来设置计划总量数与计划批量数，当操作时会跳出键盘对话框让操输入数值，当实际数量等于或大于计划数俩时右边的清除上方的指示灯会点亮，且会报警，可以按“手动辅助”＋“清除”来使计划数清零。3.8保全画面此画面用来做耐久测试。耐久测试选择条件：a.无工件在席按“手动辅助”＋“耐久运转开始”选择那就运转准备，在选上此操作后,按“手动辅助”＋“耐久运转确认”选择耐久运转模式。在耐久测试过程中按“手动辅助”＋“耐久运转结束”来结束耐久运转。a.当选择耐久运转结束时，机器人以及夹具会继续做完此循环动作才正式结束耐久运转。b.选择耐久运转后，断电后开机仍然在耐久运转状态。4。信号塔灯及进入可工件防止可的指示灯说明4.1信号塔灯1。信号塔灯a.绿色塔灯：ROBOT1ROBOT2、外部转动轴）作业原点并且夹具在所选车种的夹具在自动运转过程中，此灯保持常亮，在耐久运转过程中此灯保持闪亮。c.红色信号灯当机器在运行过程中出现故障或空气压力低、gas气体压力低、机器人出现报警、紧急停止的情况下此灯点亮。在出现故障的情况下，绿灯、黄灯都不会点亮，故障恢复重新启动后黄等才会继续点亮。4.2工件放入可进入可指示灯工件放入可为白色大灯，当放入的工件于所选的车种相匹配，并且所选的车种都放置到位后，此指示灯点亮。进入可为绿色大灯，当夹具以及机器人系统在原位且没有动作时此指示灯点亮，这时可以进去作业。注：当急停时，此灯也处于点亮状态，此时可以进入到安全防护栏内部作业。21每天给系统上电前现例行安全检查，看周围有没有不安全的因素，确认没有危险之后给系统上电。系统上电按如下步骤进行：1)打开RB1焊机与RB2焊机上面的电源开关2)打开机器人控制箱（NX100）上的电源开关（现开机器人2电源，在开机器人13)打开主控制柜上的电源开关4)总电源分配箱上的电源总开关5)把操作面板上的控制电源旋到“电源ON”状态2a)夹具操作1)给系统通空气、上电，在电气系统及机器人系统自检测完成后确保机器人处于作业原点（如机器人系统不在作业原点，请用示教方式使机器人系统回作揖原点）。2）选择手动操作模式（操作面板上的“单动/3）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态4）操作触摸屏，进入到各个操作画面5）触摸人机界面上的需要动作的触摸按钮，此时按钮的灯点亮6）同时按操作盒上面的“手动辅助”按钮与“动作”按钮，夹具动作。当夹具动作到位时对应动作的指示灯点亮。7）同时按操作盒上面的“手动辅助”按钮与“夹具原位”按钮，夹具箱所选车种的原位方向动作。当夹具到原位时，信号塔灯的绿灯点亮。注：在夹具动作过程中区域感应器如果被遮，或空气压力不够，系统将报错并在触摸屏上显示报警原因，此时运行准备灯熄灭。故障排除：按操作面板上的“复位按钮”，再按“运行准备”按钮，再把触摸屏画面选到各个操作画面上继续上面的56）步骤。b)机器人清枪咀、校原点、换枪咀的操作1）给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。2）选择手动操作模式（操作面板上的“单动/3）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。4）操作触摸屏，进入到设备点检画面。5）在确保没有工件在席、夹具原位、机器人原位的情况下，同时按下“手动辅助”按钮与触摸屏画面“RB1状态。选中后相应的触摸屏上的所选状态的按钮开始闪烁。6）同时按操作面板上面的“手动辅助”与“动作”按钮，机器人将执行相应的操作。机器人在换枪咀与原点检测时，当停在相应的控制点时，需要继续同时按“手动7）当机器人执行结束以后，触摸屏上面的所选的状态按钮的灯熄灭。注：机器人在执行设备点检的过程中，不能在触摸屏上选择其它的点检程序，在执行过程中区域感应器如果被遮，或空气压力不够，系统将报错并在触摸屏上显示报警原因，此时运行准备灯熄灭。故障排除：按操作面板上的“复位按钮”，再按“运行准备”按钮，继续执行6）步骤。c)执行送焊丝操作1）给系统通空气、上电。2）选择手动操作模式（操作面板上的“单动/3）操作触摸屏，进入到设备点检画面。4）同时按操作面板上面的“手动辅助”与“RB1送焊丝”或“RB2送焊丝”按钮。d)车种选择操作1）给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。2）选择自动操作模式（操作面板上的“单动/3）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。4）操作触摸屏，进入到车种选择画面。5）在保证伺服通、机器人原位、没有工件在席、光幕不遮的情况下，同时按操作面板上的“手动辅助“与触摸屏画面上的相应车种选择按钮来选择车种，选上后指示灯点亮。此时夹具将自动动作到原位状态，夹具原位的指示灯点亮。注：选车中时必须保证机器人程序在主程序的首行或在主程序中，如果此条件不满足，就把示教编程器选到示教模式，用示教编程器选择主程序首行，在选到远程模式进行选车中操作。3a)耐久工作耐久工作开始的步骤如下：1）给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。2）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。3）选择自动操作模式（操作面板上的“单动/4）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。5）操作触摸屏，在画面选择画面中按“保全专用”按钮，屏上会弹出输入密码的对话框，输入正确密码（密码为“9999enter”进入保全专用画面。6）在保证伺服通且没有工件在席的情况下，同时按操作面板上的“手动辅助”与保全此时可以进行耐久测试。7）拨动启动开关，系统动作，耐久运转开始。耐久工作结束的步骤如下：1）当系统处如耐久工作状态中时，操作触摸屏进入保全专用画面。2）同时按操作面板上的“手动辅助”与保全画面上的“耐久运转结束”按钮，“耐久运转结束”开始闪烁。3）久运转结束”常亮。注：在耐久运转过程中如果遮光幕、气压低、夹具故障、断电等异常情况发生，系统会停止，在故障解除之后，拨动启动开关，系统会继续运行下去。b)自动运转1）给系统通空气、上电、操作使机器人及夹具回原位。2）按运行准备带灯按钮，此指示灯点亮进入准备状态。3）选择自动操作模式（操作面板上的“单动/4）选择焊接通（操作面板上“焊接通/断”打在“焊接通”档位。5）放入工件，当工件与所选车种完全匹配时，工件放入可指示等亮。6）拨动启动开关，系统开始运行，等工作结束后取下工件可以进行下一个循环。注：在自动运转过程中如果遮光幕、气压低、夹具故障、断电、自动手动切换、焊接通断切换、机器人模式切换等异常情况发生，系统报错并停止运行，触摸屏会自动切换到报警画面显示报警原因，根据报警提示解除故障，按操作面板上的“异常复位“按钮复位报警，之后按运转准备是系统处于待命状态，拨动启动开关，夹具继续运行完成余下的工作。4发生原因：按了急停按钮或拔掉了安全插销解除方式：解除操作面板、示教编程器、急停按钮盒、机器人控制柜上的急停按钮，插上门上的安全插销或防护栏内部示教盒上的安全插销，并按亮示教盒上的带灯按钮，之后按异常复位，再按运行准备发生原因：夹具运行过程中遮光幕或设备点解除方式：按异常复位，再按运行准备发生原因：空气压力不足解除方式：通空气，调高空气压力，之后按异常复位，再按运行准备根据示教编程器上的提示查找原因并加以解机器人1保护气压力低解除方式：供应保护气，提高保护气压力，之后按异常复位，再按运行准备机器人2保护气压力低机器人1缺少焊丝解除方式：供应保护气，提高保护气压力，之后按异常复位，再按运行准备发生原因：机器人1缺少焊丝，或感应器没解除方式：加焊丝，检查感应器，调整感应发生原因：机器人2缺少焊丝，或感应器没解除方式：加焊丝，检查感应器，调整感应器请检查所选的车种与所放入的工件是不是匹解除方式：打回自动档，按异常复位，再按发生原因：在机器人运行过程中，非法切换解除方式：机器人工作模式打到远程模式，按异常复位，再按运行准备查看机器人示教编程器上的报警内容，根据提示加以解决。查看机器人示教编程器上的报警内容，根据提示加以解决。查看机器人示教编程器上的报警内容，根据发生原因：在机器人执行过程中，人为原因改变了机器人正在执行的程序。解决方式：在示教状态下，手动使机器人系统回原位，夹具回原位。解决方式：在触摸屏上手动使总量计数器清解决方式：在触摸屏上手动使批量计数器清解决方式：更换机器人电池解决方式：更换plc电池解决方式：检查CC-LINK数据线，检查CC-LINKCC-LINK模发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。夹具故障－头枕管压块压紧没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。夹具故障－头枕管压块松开没有到位发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信号解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。夹具故障－245RH插片插入没有到发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。夹具故障－245RH插片缩回没有到发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。夹具故障－515RH插片插入没有到发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。夹具故障－515RH插片缩回没有到发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因：对应的气缸上感应器没检测到信解决方式：按异常复位，再按运行准备，拨动启动开关，若继续报警，手动把夹具打开。发生原因