码垛机器人说明书

前言否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。1目录1.0概述.........................................................................................................................41.1机器人的搬运及安装.............................................................................................51.1.1警告标示.......................................................................................................61.1.2机器人安装环境...........................................................................................71.1.3机器人运动范围及安全围栏安装...............................................................81.1.4机器人的搬运方法.....................................................................................101.1.5基座安装尺寸.............................................................................................111.1.6机器人端持器的安装.................................................................................121.1.7气路连接.....................................................................................................131.2机器人控制柜的搬运与安装...............................................................................151.2.0注意事项.....................................................................................................151.2.1机器人控制箱安装环境.............................................................................161.2.2机器人控制箱的内部电气接线.................................................................171.2.3机器人控制箱的搬运.................................................................................221.2.4机器人控制箱的外部连接.........................................................................241.3机器人系统与生产线的连接...............................................................................271.4机器人操作方法...................................................................................................281.4.0机器人的开关机..........................................................................................281.4.1操作界面的认识..........................................................................................301.4.2操作界面的使用方法..................................................................................311.5常见故障分析及处理...........................................................................................401.5.0机器人无法运行.........................................................................................401.5.1机器人未按既定规划运行.........................................................................401.5.2机器人系统提示“系统正在运行”.........................................................411.6机器人保养与维护...............................................................................................421.6.0机械部件的养护..........................................................................................421.6.1控制系统的维护..........................................................................................4221.7码垛机器人性能参数...........................................................................................431.8码垛机器人配置清单...........................................................................................443图145此说明书中，请注意以下符号。61.1.2机器人安装环境请把机器人布置在满足以下条件的地方。1、请确保安装地面的水平度在±5°以内。2、确保地面和安装座有足够的刚度。3、确保平面度以避免安装部件受额外的力。4、工作环境温度必须在045由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热5、相对湿度在～85%之间，无凝露。6、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。7、确保安装位置不受过大的振动影响。8、确保安装位置最小的电磁干扰。9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.371.1.3机器人运动范围及安全围栏安装此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。图28图3图491.1.4机器人的搬运方法图5座安装尺寸如下图所示：图61.1.6机器人端持器的安装图712图8防尘通气接口位于机器人底座上如下图：图91.2.1机器人控制箱安装环境请把控制柜布置在满足以下条件的地方：1、环境温度045℃之间。2、相对湿度在～85%之间，无凝露。2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。3、无过大振动。5、无电气干扰。610%以内）7100Ω以下）8、安装位置位于机器人运动范围以外至少1m距离、安全围栏以外。161.2.2机器人控制箱的内部电气接线图）17图b)伺服单元CN1、CN2、V轴制动信号、伺服电机接线示意图：图）18图）图V轴伺服单元CN127脚通过继电器线圈接DC24V+，所示。c)关输入量分别输入X2.0和X2.1。20图）213、请检查吊绳是否可靠，强度是否可以吊运200Kg的重量。4、检查工作做完后，请按照下图所示将吊绳穿入两个吊环。图1.2.4机器人控制箱的外部连接机器人控制柜输入电源接入前请首先保证整个机器人系统线路已经连接无误。图请接入三相380V电源，按照以下步骤接入初级电源：（1）将初级电源侧断路器关掉，切断初级电源后进行连接，以免发生触电事故。（2）将机器人控制柜初级电源输入端空气开关关断，切断控制柜电源输入。（3）选择有一定余量的电缆，按照图示要求小心的接好电缆。（4）用专用工具检查初级电源连接是否正确无误。（5）打开初级电源断路器，检测机器人控制柜电源输入端空气开关输入电源是否正确。（6）机器人控制柜电源输入端空气开关输入正确电源后，将空气开关开通，机器人可以正常工作。261.3机器人控制柜已接好一条与生产线通信线缆，其中有入料信号、1号跺位准备完毕信号、2号跺位准备完毕信号三个输入信号，还有1号跺位码垛完成信号和2号跺位码垛完成信号两个输出信号。注意在与生产线通信信号的连接过程中必须保证机器人系统与生产线系需添加其他通信信号请与我们联系。27图图图1.4.2操作界面的使用方法1、区域1的使用区域1是示教程序显示区域，机器人每示教完一步点击“记录”示，并且跟踪显示当前执行的程序步骤。2、区域2的使用区域2至正常位置，然后将短接的线拿掉，然后回零即可正常使用。3、区域3的使用区域3信息，在修改示教程序时可根据此数据局部修改机器人的示教点坐标。4、区域4的使用区域4为示教文件操作区域，其中“保存”为示教完成后对示教程序进行保存使用，程序默认状态保存为“.nc”格式，可以使用记的，加载程序的格式可以是“.nc”或“.txt”格式。一次可同时加载两个示教程序，如下图所示：31图图图图图图其中“手动速度”设置区域可以设置电机单动时的直线快移速度，底座旋转速度和手爪旋转速度。工进占空比、T1:(T1+T2)、抓物抬升时间比。高为完成码垛动作回流水线时为防止机械臂与托盘上的物体碰撞而臂与流水线相撞，先抬升至安全高度，再向码垛处运动）“码垛方式”设置区域可以选择示教的层数、码垛层数，物品高度，托盘高度，B轴安全转角（当码垛位置低于流水线位置时，为防止机械臂与流水线相撞，B“软限位设置”区域可以选择软限位开启还是关闭（默认为打开“障碍区域设置”区域可以设置两个障碍区域，为防止发生意外机械臂与流水线相撞，当机械臂运行到该区域内时系统将自动停机。“超时计数”区域可以直观显示各轴运行的状态从而有利于合理规划示教程序。注意：修改参数后需要重启软件！B、点击数字输入系统密码，点击确认键进入如下系统参数设置对话框：35图图图图点击“确定”进入示教编程状态，在对机器人进行操作时先选择图点击“P轴回零”机器人端持器轴会进行慢速找零运行状态（在图1.5机器人属精密自动化设备，请严格按照说明书所述步骤进行操作，以免产生运行故障。1.5.0机器人无法运行1、急停按钮是否旋起如果急停已拍下，系统会提示请先将急停按钮打开。、通过软件界面观察各个限位是否正常首先将机器人动力电源切断，即控制柜左上方中间空气开关断则需手动将机器人运转到脱离硬限位的正常状态，再重新回零。、检查机器人电源是否接通掉以后在进行修改，以免发生触电事故或烧毁机器人系统。、检查机械故障运动干涉。定期对传动系统进行润滑。1.5.1机器人未按既定规划运行1、机器人运行前未进行回零操作40零，回零前保证机器人在回零正常范围之内。2、示教程序是否有改动行。3、观察伺服驱动是否正常打开机器人控制柜，观察各个驱动器是否显示正常即处于“”状态。1.5.2机器人系统提示“系统正在运行”到正常操作状态。411.6进行保养和维护。1.6.0机械部件的养护机器人主要运动部件和传动部件需定期进行检查磨损情况并进每次只需长按5秒以内即可否则会出现漏油现象。1.6.1控制系统的维护保证机器人正常运行。如有不明问题请与我们联系。424、