激光导航巡检机器人调试指导书

激光组件安 激光地图转换及导 地图格式转 地图导 合法路径的生成及导 激光地图验证及修 激光地图验 激光地图修 使用犀牛软件修改完善地 使用机器人激光进行小区域建 模型配 停靠点配 定位停靠点注意事 停靠点属性、坐标配 巡检任务建立及试运 预置位配 电子地 地图制 路径测试规划及试运 下位机操作及常用指 下位机操 登入下位 更换下位 常见常用操作指 GUI安装使用说 GUI助手安装介 GUI激光地图导 GUI助手功能介 GUI初始化位置的操 特殊操 SICK配 启动SOPASSingle 激光配 MOXA系列工控机系统制作说 激光组件安5部分，如图所示：激光地图转换及导地图格式转“xxx.txtMapgenerator“mapbmptxt。以济南站地图JNZ.txt地图导输入下位机IP，用户名及。用户名及均为robot，然后点击连进 将三个地图文件导入 （右键传送在该文件夹中选中并导出config.ini文件（右键传送，找到该文件，用记事本打开，修改其中的mapname、bmpname、legalpath为相对应文件的名将【localizemapname=XXX.mapJNZ.map将【navigator】项里面的legalPath=XXX.bmp改为刚导入的将【Proxy】里面的bmpname=XXX_match.bmp保存文件，将修改完成的Config.ini文件回传到下位机中的mit合法路径的生成及导IP*.bmpMapgeneratorbmp生成合法路径文件名为laserxy_legalroute.bmp打开文件查看合法径是否正确确认文件正确之后将其传入下位机 mit文件内Config.ini文件中legalpath命名为laserxy_legalroute.bmp，如下图所示：激光地图验证及修激光地图验率低，导致调试工作更新停靠点的激光坐标确，从而影响机器人运行的稳定GUI激光地图修站内设备围栏发生变化或者地图拼接确等都会造成激光地图与实际不使用犀牛软件修改完善地双击犀牛图标打开犀牛软件点击“文件”下的“打开”按钮，弹出选择文件框TXT选择文件弹出导入框，点击确定按钮择左侧旋转按钮，使用鼠标圈定需要旋转的云点.通过鼠标调整旋转角建图过程中可能会出现部分的区域，可以对该部分进行修改，如下图圆柱体未闭合可以旁边相似的圆柱云点进行覆盖。若出现多余的云点可以直接通过鼠标框定并按“delete”保存成功后需将修改后的文件重新转换并导入下位机同时要同步更新GUI助手使用机器人激光进行小区域建启动机器人后桌面机器人，启动终端输入sudosu并输入robot，取得root权限，输入pythonlogger.pyc1234.log回车开始记入数据（即开始建图。1234.log不停刷新“scanadded”使用键盘ctrl+csavescantofile表示保输入cdmap进入map输入sudopythonmap_gui.pyc开启自动匹配界在弹出的匹配界面下点击file-》open弹出新的框点击框中的返回上层按钮1234.logscanmatch–》strat点击save使用同样命令行进入map输入命令行sudopython 运行地图输出工具Logeditfile-》openoutput，mapMap输入指令“sudood7771234.map”为1234.map重新设置权限mapgeneratormapTXT1234maptxt小区域建图后用犀牛工具把生成的图拼 到原图里，并重新生TXTMapGeneratorGUI模型配停靠点配定位停靠点注意事停靠点属性、坐标配将机器人控制到现场停靠点实际对应的位置使用软件或APP更新APP使 APP更新停靠点坐标前注意先清空本地数据库根 使用说明用连接机器人，打开行走控制界面在停靠点ID中输入需更新坐标值的停靠点ID，确定激光坐标和匹配率正常后点击“保存”按钮，点击“查看”按钮，在弹出的框中查看更新的上传到数据库，上传时保证机器人与正常连接，开启移动终端的webservice停靠点坐标已更新到数据库。确定已上传成功后可以使用“清空”功能将务中可不勾选路过但测的调速点，如果道路特别长可在道路中间增加调速激光机器人车体速度可为负值，当机器人速度为-3030CM/S灵活使用负速度配置可以有效解决特殊路段地图匹配率较低的问题巡检任务建立及试运应先更新停靠点激光坐标后建立巡检任务。如果建立任务，需要批1，0巡检任务建立完毕之后先紧急启动巡检任务，查看任务配置是否确。在紧急启动运行的过程中注意查看机器人在全站区域的激光地图匹配率，机器人运行时是否存在激光丢位置的隐患和其他影响因素，任务运行中调试人员跟随机器人，记录每个停靠点坐标的偏移量（X±，Y±）,任务运行完后在数据库中逐个修改。停靠点激光坐标修改完成后再次紧急启动巡检任务，查看停靠点坐标是否准确。速度改为负值，让机器人以的方式运行来增加机器人扫描到的参照物，保低，上坡时让机器人以的方式运行，可以增加机器人运行稳定性。预置位配电子地地图制电子地图画完之后在更新电子地图路径规划文件的同时需要更新激路径测试规划及试运在每个区域分别选取多个停靠点进试，测试尽量充分下位机操作及常用指下位机操登入下位00，点 弹出登入窗口成功后，Username（用户名、password（）都是robot，输入OK，OKUbuntuUbuntu话框中输入不同指令实现下位机的4S查看下位机程序进程psax|grepkillall-9sudokillall-9sudo/home/root/robot更换下位登入下位机查询下位机进程，输入查询下位机程序指令：psax|输入杀死下位机进程指令：sudokillall-9/home/root/robot，：robot：robot再次输入查询下位机程序指令：psax|grep/home/root/robot，确认FlashFXP34S4SFTP登入/home/root/下位机更换完毕后，登入下位机输入重启下位机程序指令/home/root/robot&常见常用操作指1．robot：psax|grep2.robot：sudokillall-93.robot：sudo/home/root/mit：cd5.python：psax|grep6.打开硬件端口进程：sudopython7.打开编/里程计进程：sudopython8.打开激光进程：sudopython9.打开定位进程：sudopython10.打开导航进程：sudopython11.打开匹配进程：sudopython12.打开与下位机通讯进程：sudopython13.打开激光地图进程：sudopython14.杀死某一进程：sudokill-915.重启下位机进程：sudoGUI安装使用说GUI助手安装介接收激光导航机器人助手压缩文件，如下图如上图，ROBOT_GUI机器人GUI.exe即可打开该助手（前提是安装了安装包，另外在ROBOT_GUI文件夹中有一个config.ini文件，这是一个配置文件，文件中是该软件中需要存GUI.exe解压缩包中的第二个文件夹是GUI工具安装包，这是一个安装包，使用机器人GUI.exe需要先安装一下运行环境，所以请先进入GUI工具安 ROBOT_GUI文件夹，双击机器人GUI.exe开始使用 GUI激光地图导GUIGUI

GUI程序运行后最上方菜单栏将，菜单栏中没有配置任何功能弹出机器人配置框选中“加载地图设置”选项卡，找到需导入的bmp文件，点击保存地图。地GUI助手功能介软件打开后查看数值显示区域有没有数据更新如果没有说明GUI没能成功连上下位机，首先查看下位机是否能同，然后在查看GUI的配置是否正

（该按钮的快捷键是空格键；：单击配置按钮，即进行配置框，如下IPIP在配置管理框中，可以进行激光IP地址设置、主机IP地址设置、初始（关闭软件前必须先停止程序GUI初始化位置的操：GUIGUI机器人图标回到充电点后查 激光匹配率GUI松开鼠标后机器人图标跳到实际位置查看匹配率确定机器人找回位置。进行培训时应作为重点进行培训。其SICK配192.168.0.X192.168.1.X网段，否则无法搜所到SOPASSingleWindowsSOPASSingleDevice，待搜索结果显SOPASSingleDevice程序。激光配启动完成后会看到如上界面，点 框登录框中选择下拉菜