课件第十六讲

复习：1.顺序功能图2.顺序功能设计方法、基本结构3.单序列编程方法、选择序列编程方法的应用第十六讲

本节课的知识点：1.熟悉并掌握顺序功能图及设计方法，并进行编程16.1并列序列编程方法

当前步的后面紧跟着若干步，当满足某一条件时，后面的若干步同时被激活成为活动步，即该条件是后面N步中输出的条件之一。

例：十字路口的交通灯，南北方向红灯灭，绿灯亮，同时东西方向的红灯亮。（请思考顺序功能图，并编程）教材P226实验六东西方向程序16.2仅有两步的闭环处理

图5-43仅有两步的闭环处理如上图a，M2和M3为顺序功能图中组成的两步小闭环，可知，M2即是M3的前级步，也是它得后续步，其对应的梯形图见图b，此时用起保停电路是行不通的（分析）。如何处理这种问题呢？方法1：在小闭环中增设一步，如图（c）所示这一步没有什么操作，它后面的转换条件“=1”相当于逻辑代数中的常数1，即表示转换条件总是满足的，只要进入步M10，将马上转换到步M2去。图（d）是根据图（c）画出的梯形图。

方法2：将5－43(b)中M2的常闭触点改为X3的常闭触点，不用增设步，也可解决上述问题。16.3应用举例例1：图5－44中的3条运输带顺序相连，为了避免运送的物料在2号和3号运输带上堆积，起动时先起动下面的运输带，再起动上面的运输带。按下起动按钮后，3号运输带开始运行，延时5秒后2号运输带自动起动，再过5秒后1号运输带自动起动。停机时为了避免物料的堆积，并尽量将皮带上的余料清理干净，使下一次可以轻载起动，停机的顺序与起动顺序应相反。即按停止按钮后，先停1号运输带，5秒后停2号运输带，再过5秒停3号运输带。操作人员在顺序起动3条运输带的过程中如果发现异常情况，可能需要立即停车。按下停止按钮X1后，将已启动的运输带停车，仍然采用后起动的运输带先停止的原则。根据控制要求，3条运输带控制顺序功能图如图5－45所示。

图5－44图5－45梯形图程序

分析：顺序功能图中出现了两步的闭环。当Ml为活动步时的5秒内，使X1为1，此时M1为0，目的是使程序执行返回M0初始步，可以考虑将M1的1状态用M6保持下来，如图5－46的c部分。相应的a部分的M1的常开触点换成M6的常开触点。在两步闭环内即使M1因X1为1变为0，但是M6仍然为1，从而使M0为1，使程序执行返回M0初始步。X2-启动按钮，X1-停止按钮；Y0~Y2分别为运输带1~运输带3的输出按动作流程编写16.4使用置位复位指令的顺序控制梯形图编程方法

与使用起保停电路的编程方法相比，用置位复位指令设计的梯形图的总体结构、手动程序、公用程序和自动程序中的输出电路完全相同。例如:某PLC控制的回转工作台控制钻孔的过程是:当回转工作台不转且钻头回转时，若传感器X40检测到工件到位，钻头向下工进（Y50），当钻到一定深度，钻头套筒压到接近开关X41时，计时器T4计时，4s后快退（Y51），压到接近开关X42，就回到了原位。功能表图如图5-47:图5-47功能表图如图5-48为使用置位复位编程方式编制的与图5-47顺序功能图所对应的梯形图。图5-48置位复位指令实现顺序控制该方法顺序转换关系明确，编程易理解，一般多用于自动控制系统中手动控制程序的编程。

16.5具有多种工作方式的系统的顺序控制编程方法为了满足生产的需要，很多工业设备都需要设置几种不同的工作方式，常见的有手动、单动、单周期和连续等4种工作方式，后三种属于自动工作方式。本章以机械手控制系统为例，介绍具有多种工作方式的系统的编程方法。例1：机械手控制系统简介1．机械手动作示意图如图5-49所示。其全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有上升电磁阀通电时，机械手才上升；上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移/右移电磁阀分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的松开/夹紧由一个单线圈（又称夹紧电磁阀）控制。该线圈断电，机械手夹紧；该线圈通电，机械手松开。（电磁阀工作电压为24VDC）

当机械手右移到位并准备下降时，为确保安全，必须在右工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手自动停止下降。

图5-49机械手动作示意图2．机械手的动作过程如图5-50所示。3.系统图纸的设计（1）气动原理图的设计：由题意知，机械手的动作由电磁阀控制，由此设计出该套系统的气动原理图如图5－51所示：图5－51（2）电气原理图的设计（如图5-52）

图5-52电气图纸设计图5-53控制柜盘面图4.程序的编写（1）手动程序的编写：如图P155图5-53（2）自动程序的编写：按下系统启动按钮，系统按照相应的动作流程工作，一轮动作结束后返回初始位停止，若想进入下一轮相同的动作，则只需按下系统启动按钮即可。根据该系统的控制要