机器人操作与控制abb说明书2ubb acs1000a user manual

ACS中压31550004006700用户手册文件编号：2UBB000007中文A版BasedOn:3BHS213401ZABE01Rev.发布日期：28-04-2008ABB电气传动系统ABB保留对本文的所利，包括涉及任何其它行业财产保护权利的专利或者问题的权利。将本文用于非正当目的，本文或者立即与ABB联系。ABB的目标是追求的科技标准，因此，本手册的内容可能会与实际产 ACS1000通用信息质量及应用标1安全1-1-1-1-1-1-第2章-、及处 1 2- 1 1 2 2- 3 2-备 4 5 5第3章-机械安 1机械安装概 1安装场 1环境条 1尺寸与间 1基础、地基平坦度以及电缆 1安装变频 2机械门联 2安装步 2冗余风机单 4第4章-电气安 1概 1电 2接地连 3电源电 3电缆进 3连接输入馈线和电机电 6连接辅助电源和控制电 85-调试信息5-5-6-操6-6-6-6-6-6-6-6-6-7-CDP控制盘7-7-7-7-7-7-7-7-7-7-7-第8章-与故障排 8-8-特定任8-8-8-8-通用信息联络联络信息ABB电气传动系统中国，，10D1：+86传真：+8624小时×365天咨询：(+86)400810 相相关文件欲了解额外的信息，可从ABB索取下列文件文件名文件编质质 及应用标ABB可提供下列及符合性ISO9001/ISO14001认证。该认证证明ABBSwitzerlandEC第一章 面向的对象及所需资格安装人员变频（如果变频器包含水冷单元）操作人员操作人员包括按照应用的要求，使用变频器的控制盘或监视控制系统的所人员人员主要负任 用户的责任必须严格遵从变频器的技术规范及批准的用途对变频器进 的变更以及结构上的变动 须知!否则，会危及人员、设备以及环境的安全。!警告。!注意该标志指示与人员安全以及财产保护相关的重要信息重要!强调提示以及! 安全标识及标志消防:心脏起搏器或与变频器的距离至少保持6米（20英尺）!高压 区图1–1说明变频器的高压当变频器通电时，或者在变频器接地之前，不要移走螺栓连接的侧板或柜门！

机柜内的高温部当前门打开时，控制柜中的辅助与控制电会产生

高压门带有电磁联锁。如果GROUNDINGSWITCHUNLOCKED（接地开关）灯点亮，变频器可图1-1区第二章、及处 条

类别 2K3/2B1/B拆箱与检查

在打开变频器包装时请按照如下方式 拆除箱子的顶盖拆除两端和侧面的壁板拆除底板箱子顶 两端壁两端壁 底 侧面壁2-1打开变频对照订购单及装箱单，检查所订货物是否齐全若缺少任何部件或损坏，请立即联络公司以及ABB服务机构。装

装卸变频器时，请注意下列各点!运设备的时候，如果没有起重装置，请与ABB联系。联系地址请参见!!吊缆的材料和直径必须与变频器的重量相匹配吊缆的角度应该近似符合图2-2检查变频器的水平位置。如果有必要，可以更换吊缆min.min.min.2-2提升角 条

类别 1K4/1Z5/1B1/同时参见附录B术数据期的信息，请与ABB服务机构接洽。 如果变频器较长时间停止服务，则步如果变频器在0°C（32°F）以下，可以加入适量的乙二醇A取下电池（如果适用10个单位平方0,3g/平方米/24h备备 与处理说收到备件之后，马上检查有无损坏，并将损坏情况报告给公司以ABB服务机构使用备件原始包装进行存放-5°C至+55°C(23°F131场地要求不受与冲击防尘、防沙、防害虫、防昆虫585拿印刷电路板时，要采取静电敏感处理措施。静电会损坏这些部件将部件置于接地的工作表面，以防静电放电包装材料的处置包装材料的处置根据当地规定，对包装材料进木木质托聚乙烯胶合硅 部件的处置在变频器使用终结时，根据当地规定对下列部件进行处置电电容印刷电电子设第三章机械注意所有安装工作必须由合格的人员按照当地规机械安装概述机械安装概述变频器的机械安装包括下列步骤参见3.2安装现场安装变频器参见3.3安装变安安装场地环境条件

大允许范围。关于限值，请参见附录B-机械数据。请与ABB服务机构接洽。尺寸与间隙

安装变频器的时候必须留出足够的空余空间。在附录C机械图中给出了地基、地面平坦度以及电缆槽能够支持机柜的重量(最小承重1’000kg/m2)。5mm5m。如果安装地表不平整，则机柜电缆槽必须为阻燃材料，具有非粗糙必须采取合适的防火措施，以免火蔓延至变频器内部必须对电缆、出口进行防护，防止粉尘、湿气以及动物进入变频器如果电缆与水管管槽需钻孔并插入地板，请参见附录C中的布局图-机3.33.3机械门联锁机械门联锁

中压单元的门采用接地开关联锁。如果无法打开中压单元的门，请与ABB服务机构安装步骤

安装变频器时，要注意以下各点!按照如下方式在将变频器搬运到操作现场之前，在地板上钻固定孔在移动变频器的时候要操作关于要遵守的注意事项，请参见第2章–、和处置，在相应的一侧用起重装置吊起变频器（参见图3-3-1调整变频器的水将变频器固定到地面BC3-2安装冗余风机单元

的“冗余风机单元”，以了解安装信息。第四章电气注意所有安装工作必须由合格的人员按照当地规关于本手册中的安全消息分类以及使用方法，参见第1章-安全ABB调试人员的允许，不得将电源连接至变频器系统。!电压致到生命的人身或。要采取适当的措施，以免意外接通电网概概电气安装包括如下步接地电缆4.3接地连线电源电缆参见4.4.2连接输入馈线和电机电缆辅助电源电缆参见4.5连接辅助电源和控制电缆控制电缆参见4.5连接辅助电源和控制电缆认电气图在附录D-电气图之图纸中，定义了名称、位置索引以及设备识别约电电功率电缆参见电源电缆规范，了解合适的功率电的供电电缆、电机电缆以及制动电阻器电缆)的信息或与ABB联络。控制电缆控制电缆应按表4-1的规定提供。可使绞线或多绞线电缆。控制电缆应与功率电缆平行敷设。否则，控制与功率电缆必须保持至少表4-1控制电缆要求信号类通用电缆截0.52.5mm2AWG20AWG0.52.5mm2AWG20AWG0.52.5mm2AWG20AWG0.52.5mm2AWG20AWG0.54x（系统接地电缆固定在电源终端单元内的一个接地接地电缆通过板的一个EMC套管引入。如果没有可用的引入孔，那参见4.4.2连接输入馈线和电机电缆一节。图4-1将接地电缆和相导线接入到同一个EMC4.44.4功率电缆电缆进线

在附录C–机械图中给出了关于进线板（尺寸、进线孔、最大电缆直径）（尺寸、布局）的详细信息。系统

变压器a1b1 a2b2铠系统

1U11V1

2U12V1U2V2

变频器控制摆 PE电端子

电 层两端的连接点上方电

下方电缆图4-212脉冲型设备的电系统

变压器a1b1 a2b2 a3b3 a4b4铠系统

1U11V1 2U12V1 3U13V1 4U14V1U2V2

变频器V PE电

2W1

1W1

缆层两端的连接 上方电缆下方电缆图4-324脉冲型设备的电源电（CTI）来确定相应的最小爬电距离4-1爬电距MCD如果不知道绝缘材料的CTI值，那么应该使用该表第三行连接输入馈线和电机电缆步骤如下：M12螺栓的电缆接线头。必须使用接线注意按照图4-4和图4-5所示，通过进线板的EMC套管引入导线在电缆的引入点剥开其绝缘层。使用电缆夹将C套管拧紧到电缆的露部分。IP42从进线板上取下橡胶环，并按照合适的直径尺切割。将橡胶环装到电缆上（图4-4）。橡胶环必须外层橡胶进线

EMC套第三个绝缘导

Outer顶部进 底部进4-4用于电源电缆的电缆IP20和IP22)图4-5将橡胶环切割为合适注意6058060580图4-6可拆卸的母关于紧固力矩的情况，请参见电缆接线头制造商给出的规格注意在终端单元内存在高压。高压可能导致相线和地之间出现跳火。如图4-3所示，可以使用隔块实现合适的距离。将所有导线的层连接到接地母排!使用随机提供的螺钉（M6）!重要信息必须安装好并拧紧所有螺钉，以便获得最佳EMC4.54.5连接辅助电源和控制电缆电缆进线从控制单元的顶部或底部引入。按照如下方式操作通过连接到控制单元前方的进线板的EMC插槽引入电缆 电缆：取下进线区内的外层电缆护套。EMC插板俯视图板图4-7辅助电源电缆和控制

进线

底视图剥皮的电 可见的导 露部分用铜箔覆铜电 的绞接地图4-8EMC电IP42电缆从上方引入：从进线板上取下橡胶环，并将进线板的两半合在一起并拧紧螺钉。EMC导电垫应该紧压在露层的周围。按照附录D–电气图来连接辅助电源关于如何标识端子，请参见图4-9以及附录C–机械图中的位置将控制电缆连接到端子X300、X301以及IOEC板（参见图4-9）关于标识，请参见图4-9以及附录C–机械图。关于详细的连接，请参见附录D–电气图。IOECIOECIOEC4-9控制单第五章调试5.15.1客户支持和验收ABB可熟悉中低压设备以及本地安全规定熟悉传动过程获准操作有关中低压设备(MCB，其它MVLV开关设备等)第六章注意关于本手册中的安全消息分类以及使用方法，参见第1章-安全CDP（在第6.1节“控制盘”中图示的内容）的变频器本地操作。如果为了满足项目要求而修改了控制接口，请参见附录A–附加手册中相应的“操作指本章没有涉及通过PLC或站点进行变频器控制的问题。若变频器是通过控制的，欲了解相关信息，请参见适用手册。6.16.1控制盘显示与故障消照明OFFlineONline灯接地开关接地开关转到“接地”位置。急停在停机的状态下开动时，防止变频器启在运行期间开动时，主断路器打开，直流回6-1控制6.26.2在接通之前检查

步骤如下：验证变频器的所有内部断路器已闭变频器的辅助电源已接参见附录D-电气图，识别断路器检查所有的门是否关闭和锁定，并检查所有封盖是否已经安装完毕联锁系统可以确保在电网电源被断开，直流回路电容器放电并且接”开关转至“接地位置之前，中压单元的柜门不能被打开。控制”!必须安装所有螺栓连接盖，以防止意外触摸到带电部件。检查接地开关处于6-2接地开启动变频器

按 按键,设定CDP控制盘为本地模关于选定本模式的信息，也请参见7章CDP控制盘检查变频器准备就绪在 控制盘上面不得出现或故障消息在CDP控制盘上显示故障消息时通过按 7CDP控制盘。如果故障不能被复位，则由员进行更正。如果变频器处于就绪状态，CDP控制盘会显示RdyMCB，表示11L-0.0 0.0路器可以闭合的直流回路充电。显示器的状态行变为Charging（充电）：1L- 0.0 RdytoStrt. 0.01L- 0.0 RdytoStrt. 0.01L- 1L- 600.0rpm RdytoStrt. 0.00rpm 0.01L- 600.0 1L- 600.0 0.01L- 600.01L- 600.0 30.06.36.3停止电机步骤如果要停止电机，需要按下CDP控制 按键 300.00 20.0 按照预先设定的停止功能，电机停止，变频器停 300.00 20.0 600.0600.0 1L-在参数预置的。电机停止时，显示器上的状态行显示停止只要处于停止序列，则按下CDP控制盘上面的 1L-600.0 RdytoStrt 0.00rpm 0.0在变频器停止1L-600.0 RdytoStrt 0.00rpm 0.0只要主回路断路器没有被打开，则可以再次启动电机6.46.4!电压断开变频器的电网电源时，按如下步按前一节所述，停止电机。按下Offline按键，断开变频器的电网电源。发生下列主回路断路器打1L1L-600.0 RdyMCBon 0.00 0.0拉出主回路断路器，进行锁定并贴上!将接地开关转到“接地”位置!重要图6-3接地开关处于“接地”位接地开关处于“接地”位之后,CDP控制盘显示如下11L-600.0 0.00rpm 0.0参见附录D-电气图，识别断路器。6.56.5急停按键位于变频器控制柜上面(请参见图6-1)6-4急停在运行过程中按下按键，则发生下列变频器随惯性缓慢停ACS1000 ACS1000 Emerg1L- 600.0 直流回路放电 DriveWindowDriveDebugtoolPC，变频器使用两种错误消息等(警告)：一个并不关闭变频器。不过，一个持久的 （MCB）由变频器打开，或者保持闭时，不得向MCB发出任何外部打开命令。第七章CDP控制盘7.17.1 控制盘是基本用户接口，用以进行变频器的操作、控制与监视。1L- 1L- 1242,0rpm 1242.0 86.00(4x20字符模式选择及切换 输入复位

正转，反转 停止7-1CDP控制键盘模式CDP识别实际信号显示ACT键选参数PAR键选功能模式,FUNC键选变频器选定模式,DRIVE键选定7.27.2识别模式变频器上电后或将控制盘连接到变频 （辅助电源已接通）后，识别CDP312CDP312PANELID号码。当控制盘正在初2-3ACSACS1000 DeviceName 再过几秒后，显示改变至实际信号显示11L-0.0 0.07.37.3实际信号显示模式在实际信号显示模式下，可以选择两种显示方当选定实际信号显示模式时，实际信号显示先出现。不过，如果变频器处于故障状态，则进行故障显示。在一分钟之内，如果没有按下任何键(例外情况:如果在变频器选定模式与故障显示模式下，进行状态显示与公共给定显示)，控制盘将从其它模式在信号与参数表中，可参阅可选实际信号的完整列表故障内存包含了变频器发生的最近64个故障的信息。显示故障的名按下ACT键，可选定实际信号显示模式11L-600.0 0.0在实际信号显示模式下，快速上 下键允许在实际信号显示与故障历史1L1L-1LAST600.0rpm001231示之间变表7-1显示三种实际信步功按显按1L- 600.0rpm返回实际信号显示松1L- 600.0rpmDriveStatusRunningMotorSpeed600.00rpm 75.07-2步功按显进入实际信号显示1L- MotorSpeed0.00rpm 0.001L- 600.0rpm MotorSpeed0.00 0.01L- 1Actual130.001L- 2Actual01Excitation01L- 1Actual09NP0.001L- MotorSpeed0.00rpmNPVoltage 0.0V07-2步功按显 1L- 600.0rpm MotorSpeed0.00rpm 0.07-3显示故障及复位故障历步功按显进入实际信号显示1L- 600.0rpm MotorSpeed0.00 0.01L- 600.0rpm +Panel 0.0一个故障（DOWN）1L- 600.0rpm SpeedRef1L- 600.0rpm 返回故障历史显示1L- 600.0rpm MotorSpeed0.00 0.0表7- 显示并复位活动故步功按显1L- 600.0rpmACS***Fault7-5步功按显1L- 600.0rpm MotorSpeed0.00 0.07.47.4注意不当,控制精度降低以及设备损坏。参数允许变频器对一个应用进行特定的配置与设置(也请参见信号及参数。选定参数参数模式用以检查并改变参数。变频器辅助电压接通以后，首次输入该模11参数模式时，显WriteAccess ParameterSettingNot表7- 选定参数并改变参数步功按显进入参数1L- 600.0rpm75OPTION01IOEC3OptionBoard表7- 选定参数并改变参数步功按显1L- 600.075OPTION01IOEC3OptionBoard01L- 600.075OPTION02IOEC4OptionBoard01L- 600.075OPTION02IOEC4OptionBoard0改变参数字与)1L- 600.075OPTION02IOEC4OptionBoard01L- 600.075OPTION02IOEC4OptionBoard01L- 600.075OPTION02IOEC4OptionBoard07.4.1

ParameterLock(参数锁定)功能为第16组参数SYSTEMCTRLINPUTS通过相应设定参数16.02以及16.03，可激活参数锁定。通过设定参16.04以及16.05，可改变用户口令。欲了解的详情，参见信号及参数激活参数锁定时，步骤如下保存设定，退出参数打开参数锁定时，步骤如下设定正确的口令。若不知道口令，可参见信号与参数表了解详情保存设定，退出参数模式7.57.5设定显示对比 功能模式被用来设定显示对比度7-7步功按显进入功能1L-0.00<==>4)1L->0.0<==>041L->0.001L->0.001L->0.0<==>061L->0.0<=07.67.6选定本地/

按下控

按键，选定本地控制模本地控制如果控制盘切换到本地COU机柜前门的按键以及控制如果控制盘切换到模式，控制柜前门的按键以及控制盘的操作键被禁用。来自控制站点的操作命令与给定值通过现场总线或I/O传输至变频器。在变频器运行期间，从模式切换到本地模式是不可能的。7-8步功按显选定本地 550.0rpm MotorSpeed0.00 0.0选定控) 550.0rpm MotorSpeed0.00 0.0设定转动方向

在控制盘上选定转动方向，使用键选定前向，使用键选定反向。屏幕上的箭头指示方11 600.0 40.0输入设定值

表7-9输入设定值步功按显 1L- 600.0rpm MotorSpeed600.00rpm 50.0进入设定值设定1L- [600.0rpm] MotorSpeed600.00rpm 50.0(慢速改变(快速改变1L- [550.0rpm] MotorSpeed550.00rpm 50.0 FUNC1L- 550.0rpm MotorSpeed550.00rpm 50.0第八章与故障排 ABB提供与业务培训课程。对那些成功通过这些课程考试的客户人在日志中，应当记录所有活动，其中包括 工作的日期与时 工作的说于与故障排除的额外信息可从下列手册中查到：附录A-附加手册中水冷系统的操作与手册(只是在水冷变频器情况下提供)故障检修手册。该文件与信号与参数表互补性，对与障消息、有关参数、/O以及更正提示进行了解释。8.18.1!电压!来自外部控制电路电压的可能出现在变频器内，即使以及辅助电源后，其也可能存在。在变频器上面工作之前，要采取适当的措施：断电并断开所有外部设备的连接!!注意在变频器上电之前，检查确注意一旦辅助电源接通，冷却系统可能自8.2特定8.2特定任务清

按照6章-操作的说明，断开变频器系统的电源清洁工作结束后，按照第6章-操作检查电线与电缆连接步骤如下：按照6章-操作的说明，断开变频器系统的电源重要!力矩不得超过20Nm。!完成之后，按照6章-操作8.38.3