基于PLC的工业机械手控制系统设计-Copy

中南大学网络教育学院专科毕业大作业学习中心：专业：学生姓名：学号：评定成绩：评阅教师：摘要【关键词】机械手；PLC；电磁阀目录第1章绪论 11.1综合训练的目的和意义 11.2综合训练研究的内容 1第2章机械手和PLC 22.1机械手 22.1.1机械手的概述 22.1.2机械手的应用 22.1.3机械手的应用意义 32.2PLC 42.2.1PLC的基本概念 42.2.2PLC的组成 42.2.3PLC的主要特点 62.2.4PLC的工作原理 72.2.5PLC的应用领域 7第3章机械手控制系统的设计 93.1机械手控制系统构件概述 93.2系统控制对象及工艺过程 103.3控制要求 123.4方案选择及系统配置 123.5PLC的硬件设计 133.5.1PLC的选型 133.5.2I/O的资源配置 143.5.3PLC的接线图 153.6系统软件设计 163.6.1顺序功能图 163.6.2全程序OB1 183.6.3公用程序 193.6.4手动程序 203.6.5自动程序 213.6.6回原点程序 26第4章系统程序调试 294.1控制系统的程序调试步骤 294-2调试过程中注意的事项 294-3系统中调试结果 29第五章结束语 32参考文献 33致谢 34第1章绪论1.1综合训练的目的和意义由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就是通过PLC来实现自动化控制的。通过此次设计可以更进一步学习PLC的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。1.2课题研究的内容本综合训练研究的是基于PLC的机械手模型控制系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过设计编写PLC程序实现机械手模型控制系统的自动控制。第2章机械手和PLC2.1机械手2.1.1机械手的概述它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。2.1.2机械手的应用在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。2.1.3机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及卫星计算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。2.2PLC2.2.1PLC的基本概念现代社会要求制造业对市场需求做出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规模、低成本和高质量的产品，为了满足这一要求，生产设备和自动化产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，PLC正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置。PLC的应用面广、功能强大、使用方便，已经广泛第应用在各种机械设备和生产过程的自动控制系统中，PLC在其他领域，例如明勇和家庭自动化的应用也得到迅速的发展。PLC依然处于不断的发展之中，器功能不断增强，更加开放，它不但是单片自动化中应用最广的控制设备，在大兴工业网络控制系统中也占有不可动摇的地位，PLC应用面之广、普及程度之高，是其他计算机控制设备无法比拟的。2.2.2PLC的组成PLC主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成（见图2-1）。PLC的特殊功能模块用来完成特殊的任务。图2-1PLC的组成1.CPU模块CPU模块主要有微处理器）CPU芯片和存储器组成。在PLC控制系统中，CPU模块相当认得大脑和心脏，它不断地采集输入信号，执行用户程序，刷新系统的输出；存储器用来存储程序和数据。S7-200将CPU模块简称为CPU。2.I/O模块输入（Input）模块和输出（Output）模块简称为I/O模块，它们相当于人们的眼、耳、手、脚，是联系外部现场设备和CPU模块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号，开关量输入模块用来接收从按钮、选择开关、数字拨号开关、压力继电器等来的开关量输入信号；模拟量输入模块用来接收电位器、测速发电机和各种变送器提供的连续变化的模拟量电流电压信号。开关量输出模块用来控制接触器、电磁阀、指示灯、数字显示装置和报警装置等输出设备；模拟量输出模块用来控制调节阀、变频器等执行装置。CPU模块的工作电压一般是5V，而PLC外部的输入、输出电路的电源电压较高，例如DC24V和AC220V。从外部引入的尖峰电压和干扰噪声可能损坏CPU模块中的元器件，或使PLC不能正常共作。在I/O模块中，用光耦合器，光敏晶闸管、小型继电器等期间来隔离PLC的内部电路和外部的I/O电路。I/O模块除了传递信号外，还有电平转换与隔离的作用。3.编程器编程器用来生成用户程序，并用它来编程、检查、修改用户程序，事件用户程序的执行情况。手持式编程器不能直接输入和编辑梯形图，只能输入和编程指令表程序，因此又叫做指令编程器。它的体积小，价格便宜，一般用来给小型PLC编程，或者用于现场调试和维护。使用编程软件可以再计算机屏幕上生成和编辑梯形图或指令表程序，并且可以实现不同程序语言之间的相互转换。程序被编译后下载到PLC，也可以讲PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络或电话线，还可以实现远程编程和传达。4.电源PLC使用AC220V电源或DC24V电源。内部的开关电源为各模块提供不同电压等级的直流电源。小型PLC可以为输入电路和外部的电子传感器提供DC24V电源，驱动PLC负载的直流电源一般由用户提供。2.2.3PLC的主要特点一、抗干扰能力强，可靠性高PLC专门为工业环境而设计，具有很高的可靠性。它的主要模块均采用大规模与超大规模集成电路，I/O系统设计有完善的通道保护与信息调理电路；在机构上对耐热、防潮、防尘、抗震都有精确考虑；在硬件上采用隔离、屏蔽、滤波、接地等抗干扰措施；在软件上采用数字滤波等干扰和故障诊断措施。所有这些使PLC具有较高的抗干扰能力，因此稳定、可靠，抗干扰能力强。与继电器接触装置和通用计算机相比，PLC更能试用工业现场较为恶劣的生产环境。二、控制系统机构简单，通用性强PLC及外围模块品种多，可由各种组件灵活组合成各种大小和不同要求的控制系统。在PLC构成的控制系统中，只需要在PLC的端子上接入相应的输入/输出信号线即可，不需要诸如继电器之类的物理电子器件和大量且繁杂的硬接线线路。当控制要求改变，需要变更控制系统的功能时，可以用编程器在线或离线修改程序，同一个PLC装置用于不同的控制对象，只是输入/输出组件和应用软件的不同。PLC的输入/输出可以直接与交流220V、直流24V等强电相连，并有较强的带负载能力。三、编程简单，易于使用PLC是面向用户的设备，PLC的设计者充分考虑到现场工程技术人员的技能和习惯，因此PLC程序的编制采用梯形图或面向工业控制的简单指令形式。梯形图与继电器原理图相类似，这种编程语言形象直观，容易掌握，不需要专门的计算机知识和语言，只要具有一定的电工和工艺知识就可在短时间内学会。四、功能完善现代PLC不仅有逻辑运算、计时、计数、步进控制功能，还能完成A/D转换、D/A转换、模拟量处理、高速计算、联网通信等功能，可以通过上位计算进行显示、报警、记录，进行人机对话，使控制水平大为提高。因此，PLC具有极强的适用性，能够很好地满足各类型控制的需要，是目前工厂中应用最广的自动化设备。五、体积小、维护操作方便PLC体积小，质量轻，便于安装。PLC的输入/输出系统能够直观地反映现场信号的变化状态，还能通过各种方式直观地控制系统的运行状态，如内部工作状态、通信状态、I/O点状态、异常和电源状态等，对此均有醒目的指示，非常有利于运行和维护人员对系统进行监控。2.2.4PLC的工作原理PLC通电后，需要对硬件和软件做一些初始化工作。为了使PLC得输出及时地响应各种输入信号，初始化后PLC要反复不停地分阶段处理各种不同的任务（见图2-2），这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。StopRUNStopRUN图2-2PLC典型的扫描方式2.2.5PLC的应用领域目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。（1）开关量的逻辑控制这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等（2）模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。（3）运动控制PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。（4）过程控制过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。（5）数据处理现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。第3章机械手控制系统的设计3.1机械手控制系统构件概述本综合训练机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹、传送带等机械部件组成；电气方面有PLC、传感器、开关电源、电磁阀、光电开关等电子器件组成，可实现机械手完成物料的移动等。可编程控制器采用是的西门子S7-200。该装置从结构上分为机械手本体单位、PLC控制单元、接口单元、电源单元等。1）机械手本体单元。机械手本体单元按功能可分为二轴平衡机构、底盘、旋转手臂机构、夹手、限位开关等部件。2）PLC控制单元。本装置需要18个输入点与8个输出点，采用西门子CPU226CNAC/DC继电器型PLC

，带多种电源和控制电压内置数字量输入/输出：24个输入和16个输出。3）电源单元。电源单元是用于提供AC220V电源4）限位开关。在此系统中，共用了4个限位开关：上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关和右转限位开关。限位开关主要是来控制机械手在运动过程中的停止时刻和位置。5）光电开关。光电开关（光电传感器）是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。6）电磁阀。此系统中机械手手臂的上升/下降、左转/右转与夹手的松紧都是用气缸来实现的，使用一个气缸、一个电磁阀就能实现手臂的上升和下降，相对于利用电机的正反转来实现升降，气缸控制简单方便。气动电磁阀是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器；气动电磁阀并不限于液压，气动；气动电磁阀用于控制液压流动方向，工厂的机械装置一般都由液压钢或电磁阀来控制。在气路(或液路)上来说，两位三通电磁阀具有1个进气孔(接进气气源)、1个出气孔(提供给目标设备气源)、1个排气孔(一般安装一个消声器，如果不怕噪音的话也可以不装)。两位五通电磁阀具有1个进气孔(接进气气源)、1个正动作出气孔和1个反动作出气孔(分别提供给目标设备的一正一反动作的气源)、1个正动作排气孔和1个反动作排气孔(安装消声器)。对于小型自动控制设备，气管一般选用8~12mm的工业胶气管。在电气上来说，两位三通电磁阀一般为单电控(即单线圈)，两位五通电磁阀一般为双电控(即双线圈)。线圈电压等级一般采用DC24V、AC220V等。两位三通电磁阀分为常闭型和常开型两种，常闭型指线圈没通电时气路是断的，常开型指线圈没通电时气路是通的。常闭型两位三通电磁阀动作原理：给线圈通电，气路接通，线圈一旦断电，气路就会断开，这相当于“点动”。常开型两位三通单电控电磁阀动作原理：给线圈通电，气路断开，线圈一旦断电，气路就会接通，这也是“点动”。两位五通双电控电磁阀动作原理：给正动作线圈通电，则正动作气路接通(正动作出气孔有气)，即使给正动作线圈断电后正动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给反动作线圈通电为止。给反动作线圈通电，则反动作气路接通(反动作出气孔有气)，即使给反动作线圈断电后反动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给正动作线圈通电为止。7）各种按钮。急停按钮采用带锁的，常闭触点，按下后旋转复位；档位具均使用旋钮控制，打到该处即将该工作方式接通；其余按钮均采用触点触发方式，按下即接通，松开即复位。由于PLC的抗干扰能力强，所以能在恶劣的工作环境中，可靠地完成控制任务，为了使设备便于安装、调试，以及从经济角度考虑，设计出图3-1所示的机械手控制系统的功能框图。电气控制柜工业机械手电气控制柜工业机械手图3-1机械手控制系统的功能框图3.2系统控制对象及工艺过程如图3-2是通过传送带传送工件的机械手工作示意图。利用机械手在装配线上，通过PLC控制机械手的动作，完成取工件及转移工件等工序。图3-2机械手控制示意图机械手用来完成右边传送带A上工件向左边传送带B的转移。按启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到物体，才停止，同时机械手下降，下降到位后机械手夹紧物件，2S后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转（此处以机械手为主体，定左右）左转到位下降，下降到位机械手松开，2S后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位后，传送带B停止，此时传送带A运行直到关电开关PS再次检测到物体，才停止……,如此循环。机械手的上升、下降和左转、右转的执行，分别由双线圈二位电磁阀控制气缸的运动控制。当下降电磁阀通电，机械手下降，若下降电磁阀断电，机械手停止下降，保持现有的动作状态。当上升电磁阀通电时，机械手上升。同时左转/右转也是由对应电磁阀控制。夹紧/放松则是由单线圈的两位电磁阀控制气缸的运动来实现的，线圈通电时执行夹紧动作，断电时执行放松动作。并且要求只有机械手处于上限时才能进行左/右移动，因此在左右转动时用上限条件联锁保护。由于上下运动，左右转动采用双线圈两位电磁阀控制，两线圈不能同时通电，因此在上/下、左/右运动的电路中需要设置互锁环节。为了保证机械手动作准确，机械手安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分别对机械手进行下降、上升、左转、右转等动作的限位，并给出动作到位的信号。光电开关PS负责检测传送带A上的工件是否到位，到位后机械手开始动作。3.3控制要求1.实现将传送带A的工件顺利搬运到传送带B。2.为了方便机械手的位置调整，设手动、自动两种控制方式，手动时可完成手臂上升和下降、左移和右移、手爪的抓紧和放松等功能。3.机械手应设急停按钮4.为了保障手爪的抓持及放松可靠，防止手爪抓力过大或过小引起轴承的损坏或抓力不足，需要对抓持力进行监测控制。3.4方案选择及系统配置 根据以上控制要求，制定以下控制方案。本系统的输入开关量为数字信号，直接连接PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。系统框图如图3-3所示右转限位开关右转限位开关停止按钮启动按钮物品检测开关下降限位开关夹放检测开关上升限位开关左转限位开关PLC上升电磁阀夹放电磁阀右转电磁阀左转电磁阀档位选择按钮下降电磁阀继电器继电器继电器继电器继电器传送带启动信号继电器传送带启动信号继电器图3-3系统框图3.5PLC的硬件设计 3.5.1I/O的资源配置 根据控制系统的功能要求，对PLC进行I/O及其他资源的分配，具体分配如下图3-4及表3-5所示。图3-4PLC的I/O配置表编号意义备注M0.5原点标志on有效M0.6转换允许标志on有效M0.7连续标志on有效M11.0传送带启动与自动右转标志on有效M11.1传送带A启动标志on有效M10.1自动下降标志on有效M10.2自动夹紧标志on有效M10.3自动上升标志on有效M10.4自动左转标志on有效M10.5自动下降标志on有效M10.6自动松开标志on有效M10.7自动上升标志on有效M0.0初始化标志on有效M1.0回原点上升标志on有效M1.1回原点左转标志on有效M1.2回原点下降标志on有效M1.3回原点松开标志on有效M1.4回原点上升标志on有效M1.5回原点右转/传送带B标志on有效M1.6回原点原位指示标志on有效表3-5机内元件表3.5.2PLC的接线图图3-6PLC的I/O接线图3.5.3操作面板图3-7操作面板3.6系统软件设计3.6.1顺序功能图图3-8自动程序顺序功能图图3-9回原点顺序功能图3.6.2全程序OB13.6.3公用程序3.6.4手动程序3.6.5自动程序3.6.6回原点程序

第4章系统程序调试4.1控制系统的程序调试步骤（1）对于比较复杂的控制系统，需要绘制系统流程图，用以清楚的表明顺序和条件。（2）设计梯形图，这是程序设计的关键一步，也是比较困难的一步，要设计好梯形图，首先十分熟悉控制要求，同时还要有一定的电气设计的经验。（3）将程序输入到PLC的用户存储器，并查找程序是否正确。（4）对程序进行调试和修改，直到满意为止。调试过程中注意的事项（1）数据线与计算机的接口必须要与软件的端口保持一致，否则运行会产生通信错误问题。（2）连接PLC上的输出端口对应的动作必须与程序中的输入输出点的定义动作保持一致。（3）PLC上的输入输出点都必须接入电源，连接的外部模块也必须接通电源与接地线（4）由于条件有限，外部接线模块中部分用开关代替按钮，在执行点动程序注意执行完应该将开关拨回到停止状态。对于限位开关也用普通开关代替，当执行完该步程序后，进入下一个步，需要将限位开关拨回OFF状态。4-3系统中调试结果整个系统要求实现的功能有两项：自动运行与手动运行。其中，手动功能基本是实现了，自动功能出现程序设计基本上没有什么问题，部分功能运行起来，有些功能在实现上还需做些优化改进，部分功能实现参见以下相关图。图4-1手动程序中下降运行图4-2自动程序中下降运行

第五章结束语机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。在本训练中，机械手控制系统采用PLC进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量中间继电器、时间继电器和硬件的接线，提高系统的可靠性。同时，使用PLC进行控制可以方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。另外，在实际的生产中，可以设置远程控制，可以利用监控软件对控制系统进行实时控制，以提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态。也为维修、故障诊断提供多方面的可能性。在此次综合训练的设计过程中，对以前的理论知识有了更加进一步的理解与认识，对自己的对自己的专业知识及应用能力有了一定的提升与检测，其中也发现了很多不足。因为有了此次设计的经验与教训，我相信在今后工作中我能够给予更加严谨、科学的态度对待，相信以后的设计中我的设计会更加的完美。由于本人能力尚未达到火候，本次设计的机械手控制系统跟实际生产中的机械手控制系统之间还有很大差距，系统中也还存在很多的缺陷，还需要不断改进和加强。

参考文献[1]SIEMENS公司.SIMATICS7-200可编程控制器系统手册.2003[2]郑凤翼，金沙.图解西门子S7-200系列.北京:电子工业出版社出版社,2009.[3]高安邦.西门子S7-200/300/400系列PLC自学手册.北京:中国电力出版社,2010.[4]廖常初.S7-200PLC编程及应用.北京:机械工业出版社,2010.[5]王永华等.现代电气控制及PLC应用技术.北京：北京航空航天大学出版社，2003[6]SIEMENS公司.SIMATICS7-200可编程控制器系统手册.1999致谢本训练是在指导老师悉心指导下完成的。老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我树立了远大的学术目标、掌握了基本的研究方法，更加教会了我许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每一步都是在石老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢！同时，也要感谢在论文的创作过程当中，提供了意见及帮助的同学们，我才能克服遇到的每个困难和疑惑。

附录资料：不需要的可以自行删除PowerPoint课件制作实用技巧PowerPoint是微软公司生产的制作幻灯片和简报的软件（以下简称PPT）。在我们许多人看来,它只不过是一个简单地对文字、图形、图片进行演示的软件，教学中的课件制作软件当属Authorware、Flash。Authorware和Flash制作的动画效果的确很好，而且它们的功能也很强大。不过这些软件在制作课件的过程中往往非常耗时，用这些专业软件来制作课件用于平时的教学往往效率很低。PPT就是一个非常简单、实用的制作课件的软件，只要你用好它,同样能做非常棒的课件来。一、掌握基本，知道“插入”。（一）知道从“插入”菜单进入，会给PPT课件添加文字、图片、影片和声音等，也就会做一般的课件了。（二）图片插入与处理1.插入图片具体方法：a)插入剪贴画或文件中的图片；b)添加图片做背景；c)给自选图形做填充。2.处理图片具体方法：我们用PPT制作课件时，经常从网上下载图片来用，而网络中的图片往往含有超链接和网站名称痕迹，我们需要删除其中超链接，并对图片进行裁剪处理。在Powerpoint中，我们一般可以利用“图片”工具栏上的“裁剪”工具进行裁剪处理，但是，这里的工具只能对图片进行矩形裁剪，若想裁剪成圆形、多边形等其他形状，通常方法就无能为力了。其实这个问题在PPT中是可以解决的。我们用给自选图形做填充图片的方法就可以实现我们需要的效果。具体步骤：a)首先利用“绘图”工具栏画一个想要裁剪的图形，如椭圆。b)选中椭圆后单击“绘图”工具栏上“填充颜色”按钮右侧黑三角，从列表菜单中单击“填充效果”命令。c)打开选择“图片”选项卡，单击〔选择图片〕按钮，从“选择图片”对话框中找到合适的图片，单击〔插入〕按钮后返回到“填充效果”对话框最后单击〔确定〕按钮后退出。此图片当作椭圆图形的背景出现，改变了原来的矩形形状，获得了满意的裁剪图片效果。图片在插入PPT之前，我们可以用ACDSEE软件进行加工，如改变大小，裁剪等操作。二、学会下载，查找方法。在制作课件过程中，我们时常需要从网络上下载各种资源用以丰富课件内容，提升课堂效果。但有许多网站的flash动画都不提供下载；还有网站为我们提供了许多视频素材，这些视频素材都是FLV流媒体格式。FLV流媒体格式是一种新的视频格式，全称为FlashVideo。由于它形成的文件极小、加载速度极快，使得网络观看视频文件成为可能，它的出现也有效地解决了视频文件导入Flash后，使导出的SWF文件体积庞大，不能在网络上很好的使用等缺点。目前各在线视频网站均采用此视频格式。如新浪播客、56、优酷、土豆、酷6等，无一例外。FLV已经成为当前视频文件的主流格式。这些网站一般都不提供下载。我们想要这些素材，怎样办？1.寻找下载方法：a)在百度网站搜索栏中输入下载的内容，搜索下载方法。b)弄清格式，再搜索方法。2.具体方法推荐①flasah动画的下载方法一：IE缓存中寻找在网上看过一个flash后，一般情况下都会保存在IE缓存里。右击桌面上的IE图标，选“属性”命令，单击中间的“设置”按钮，弹出“Internet临时文件和历史记录设置”面板，单击“查看文件”，可以打开临时文件夹，按时间排序，找到刚才打开的flash动画文件。优点：不需要安装其它软件。缺点：操作相对烦琐。方法二：借助Flashsaver等软件下载，这些软件都可以快速、方便的下载你所需要的flash文件。优点：简单、方便、快速。缺点：需要安装使用。②FLV视频的获取方法一：IE缓存中寻找，方法同flasah。方法二：flv视频解析下载/三、学用控件，转化应用1.flash动画的插入方法一：安装flash插件，再插入flash。步骤：a)安装“ppt插flash软件”插件；b)单击“插入”→“flashmovie”→打开要播放的flash文件→确定。方法二：利用控件插入flash动画。步骤：a)插入“ShockwaveFlashObject”控件对象：右击“工具栏”→选“控件工具箱”（或点“视图→工具栏→控件工具箱”）；点“其他控件”（控件工具箱中最后一个形似锤子斧头的按钮），拖动滚动条或在英文输入法状态下按键盘上“s”键，快速定位到以s开头的控件，选择“ShockwaveFlashObject”控件。将鼠标移到幻灯片工作区，鼠标指针变成“十”字型，拖动鼠标绘制出一个形似信封的矩形。b)打开控件对象“属性”对话框：右击矩形控件对象，在弹出的快捷菜单中选“属性”命令。c)正确设置控件对象属性：主要是在“Movie”空白文本域中正确输入演示文稿要播放的.swf动画的完整名称。d)将控件对象适当缩放：为了获得比较好的播放效果，拖动控件对象的缩放点使它几乎覆盖整个幻灯片工作区，但要在幻灯片工作区底部保留少许空白区域。这样既可以享受.swf动画大屏幕播放的好处，又能够保证幻灯片能够顺利地切换。e)一般情况下，幻灯片应显示出动画的第一帧图形。如果控件对象仍是空白的，可保存演示文稿，关闭后再打开它，按F5放映幻灯片，应该能够正确播放动画。2.FLV视频的插入FLV视频与FLASH不一样的。全称是flashvideo，所用的播放器也不一样。①利用控件插入PPT的方法也是有区别的。不同点：先要下载pptflv.swf文件，此文件是类似于网页中FLV视频播放器的一个Flash文件(可用百度搜索下载下来后记着要改文件名，保留扩展名)；例如改成：pptflv1.swf“Movie”参数值填入方法不一样，参数值示例：pptflv.swf?file=视频.FLV“pptflv.swf”即为步骤一下载下来的Flash文件的完整文件，“视频.FLV”即为需要播放的FLV视频的文件名，大家只要将pptflv.swf换成自己下载后起的文件名，将“视频.FLV”换成自己的FLV视频文件名，则此FLV文件就可以在PowerPoint中播放了。如播放2.flv视频参数填法：示例：pptflv1.swf?file=2.FLV②方法二：将flv转换成swf再插入转换软件：UltraFlashVideoFLVConverter3.2.0软件说明：该软件又叫全格式FLV转换器，支持将几乎所有主流视频格式转换为FLV或者SWF且对用户较为关心的RealMedia(RM/RMVB...)和QuickTime(MOV/QT...)支持良好。三大特色功能：既可输出FLV格式，也可输出SWF格式，甚至同时输出FLV+SWF格式。此软件也支持创建调用播放的网页支持导入所有的主流字幕格式。srt,*.sub,*.idx,*.ssa,*.ass,*.psb,*.smi)有字幕合成功能，你现在无需再使用那些繁琐的专业软件来合成字幕到视频中去，字幕合成与格式转换一气呵成！支持视频分割，右键点击列表中的源文件，选择[编辑视频]，自己设置下起点终点即可对视频进行去粗取精处理！③方法三：将flv转换成其他格式视频文件再插入工具：FLV转AVI（FreeFLVtoAVIConverter1.5）作用：一个免费的将FLV转换成AVI的软件，简单好用，自带解码器。四、学做交互，理解运用。1.利用母版进行交互母版≠模版母版和模版可以使课件统一整体风格，展现自己的个性和特点；模版是对同一类课件所做的整体风格统一设置，母版则是对某一部课件内部所做的个性化统一设置。母版设置得好，就可以存为模版，供别人在制作同类题材时使用。修改幻灯片母板的方法和技巧。如果我们希望为每一张幻灯片添加上一项固定的内容，并做超链接，可以通过修改“母板”来实现。a)执行“视图→母板→幻灯片母板”命令，进入“幻灯片母板”编辑状态。b)插入固定内容。例如：将图片插入到幻灯片中，调整好大小、定位到合适的位置上。c)给这张图片插入超链接，就可以进行交互了。d)单击“关闭母板视图”按钮退出“幻灯片母板”编辑状态。以后添加幻灯片时，该幻灯片上自动添加上该图片。如果说一个PPT有它的灵魂的话，那就是PPT的母板，它的作用犹如摩天大厦的根基一般。2.在PPT演示文稿中插入PowerPoint演示文稿对象实现交互具体效果：①导航目录内容展示效果②单击小图片就可看到该图片的放大图自动缩效果《画家乡》一课五个画面交互的具体操作方法：a)单击“插入→对象”，在出现的选择页中选择“MicrosoftPowerPoint演示文稿”，单击确定。此时就会在当前幻灯片中插入一个“PowerPoint演示文稿”的编辑区域。b)在此编辑区域中我们就可以对插入的演示文稿对象进行编辑了，编辑方法与PowerPoint演示文稿的编辑方法一样。c)在插入的演示文稿对象中创建所需的幻灯片。可将图片设置为幻灯片相同大小，退出编辑后，就可发现图片以缩小方式显示了（其实是整个插入的演示文稿对象被缩小显示了）。d)最后，我们只需对剩余的图片进行插入。为了提高效率，可将这个插入的演示文稿对象进行复制，并按照上面的方法对图片进行替换即可。e)完毕后，单击“观看放映”命令进行演示，单击小图片马上会放大，再单击放大的图片马上又返回到了浏览小图片的幻灯片中了。原理：这里的小图片实际上是插入的演示文稿对象，它们的“动作设置”属性中的“单击鼠标”中的“对象动作”被设为了“演示”（这是默认值）。因此我们在演示时，单击小图片，就是等于对插入的演示文稿对象进行“演示观看”。而演示文稿对象在播放时就会自动全屏幕显示。所以我们看到的图片就好像被放大了一样，而我们单击放大图片时，插入的演示文稿对象实际上已被播放完了（因为只有一张），它就会自动退出，所以就回到了主幻灯片中了。3.用触发器控制自定义动画进行交互以前我们在使用PowerPoint制作课件时，常常发现制作人机交互性的课件非常麻烦。其实在PowerPoint2003里，用触发器控制自定义动画可以轻松地制作出交互性很强的课件。触发器功能可以将画面中的任一对象设置为触发器，单击它，该触发器下的所有对象就能根据预先设定的动画效果开始运动，并且设定好的触发器可以多次重复使用。类似于Authorware、Flash等软件中的热对象、按钮、热文字等，单击后会引发一个或者的一系列动作。例1：单击“棱台”后，“小球”开始按一定路径运动。例2：分别单击“变色一”和“变色二”，让“笑脸”颜色。例3：单击下面一段话的关键词，让词语变红色读下面一段话，说说从哪些词语中可以看出侵略者采用了各种野蛮手段掠夺、毁灭圆明园的？他们把园内凡是能拿走的东西，统统掠走，拿不动的，就用大车或牲口搬运。实在运不走的，就任意破坏、毁掉。步骤：a)将原来段落中的重点词消去；（将词语颜色变成和背景色一样）b)将重点词作为单独文本覆盖到原来位置；c)设置重点词自定义动画为“添加效果→强调→更改字体颜色→红色”d)右击重点词自定义动画，选择“效果选项”，选择“计时”，选择“触发器”，选“单击下列对象时启动效果”，再选重点词，按确定。五、学会截取，合理选用。（一）视频的截取加工1.工具：万能转换器（英文名TotalVideoConverter）作用：可以帮助你快速的分割,修整大的AVI、MPEG、ASF或者WMV文件为一个个小的视频文件,内置视频播放器,你可以很方便的按照所选择的播放时间进行切割操作,不需要另外具备高深的技术知识,简单容易使用!2.绘声绘影会声会影是一套操作最简单，功能最强悍的DV、HDV影片剪辑软件。不仅完全符合家庭或个人所需的影片剪辑功能，甚至可以挑战专业级的影片剪辑软件。（二）flash的片段截取有时候，在网络上下载了一个课件，对自己的课堂教学有帮助，但是又不想全部应用这个课件，只想取出其中一部分，应该则么办呢？先用硕思闪客精灵将.swf文件和.exe文件转换成fla文件，再用flash8打开进行编辑，截取自己所需的片段，然后插入到ppt里面为我所用。1.硕思闪客精灵：它是一款用于浏览和解析Flash动画（.swf文件和.exe文件）的工具。最新版本有着强大的功能，可以将swf文件导出成FLA文件。它还能够将flash动画中的图片、矢量图、声音、视频（*.flv）、文字、按钮、影片片段、帧等基本元素完全分解，最重要的是可以对动作的脚本(Actionscript)进行解析，清楚的显示其动作的代码，让对Flash动画的构造一目了然。支持将SWF文件导出成FLA文件，帮助丢失FLA文件的影片作者重新获得FLA文件，从而可以再编辑。完全兼容Flash8文件和动作脚本(ActionScript)2.0。硕思闪客精灵支持将包含组件的SWF文件转换成FLA格式，用户可以在Flash中编辑这些组件。支持解析Flash影片中的视屏(video)文件，并将Flash影片中的视频文件导出为*.flv格式。2.硕思闪客精灵具体使用方法：①解析Flash课件，提取课件素材在Flash课件作品中有大量的图片、声音和视频等资源。由于制作者拥有的资源不同，在制作课件时，很难及时、方便地寻找到适合的素材。如果可以从同类作品中将所需要的资源提取出来为己所用的话，不仅大大节约了搜集素材资源的时间，而且会极大地提高课件利用率。但是，Flash课件发布时一般都进行加密处理，使教师无法用普通的方式导入到Flash中进行编辑。而硕思闪客精灵可以解析出Flash作品中的元件及脚本，并且可以保存成swf格式，这样在创作时就可以直接导入Flash中使用。启动闪客精灵，单击工具上的“快速打开”按钮打开一个Flash动画(可以是swf格式或exe格式)，闪客精灵会自动分解当前动画(图2)，包括用到的脚本语言(Actions语句)，并在资源栏中分类罗列着动画中的各种元件(图片、按钮、影片和声音等);单击某个元件，可以在中间的窗口中预览;勾选需要的元件，然后单击“导出”按钮，就可以把选中的元件分类保存到原文件所在的文件夹中。②反编译Flash课件，获取课件源代码硕思闪客精灵的最大亮点就是能够将Flash动画(swf格式)还原成其源文件(Fla格式)，相信这个功能是很多朋友期待已久的。还原的方法十分的简单，只需要打开Flash动画，再单击工具栏上的“导出Fla”按钮，选择保存位置，稍等后就完成了还原工作，此时还会提示“是否愿意用Flash打开它”，单击“Yes”即可启动系统中安装的Flash打开还原后的源文件，此时你就可以随心所欲地对它进行修改啦。3.用flash8进行编辑基本方法：选取需要帧，复制，粘贴到新的flash中，调试修改。上面介绍了关于破解Flash课件的一些方法和手段，有一个特定的使用范围，即为了课堂教学服务，只有资源共享才能提高教学效率，促进教学效果的提高。不能做为商业目的，也不能将别人的课件的署名修改一下，便成为自己的作品，用于参加比赛，这是不道德的行为。在PPT演示中禁用右键快捷菜单和滑鼠滚动一大群与会人员正襟危坐，你豪情满怀地进行着某个新产品的演示或介绍，却不小心由于鼠标左键的误操作导致幻灯片跳到了本不应该出现的位置，或者本应按下鼠标左键切换到下一张，却由于按下了右键而出现一个快捷菜单。不用担心，只要进行小小的设置，就可以将这些烦人的问题统统搞定。从任务窗格中打开“幻灯片切换”，将换片方式小节中的“单击鼠标时”和“每隔”两个复选项全部去除，然后将这个设置应用于所有幻灯片，以后切换到下一张或上一张，只有通过键盘上的方向键才能进行操作。至于另外一个问题，解决的办法也很简单，从“工具”菜单下打开“选项→视图”窗口，取消“幻灯片放映”小节上的“右键单击快捷菜单”复选框即可。■在PPT演示文稿内复制幻灯片要复制演示文稿中的幻灯片，请先在普通视图的“大纲”或“幻灯片”选项中，选择要复制的幻灯片。如果希望按顺序选取多张幻灯片，请在单击时按Shift键；若不按顺序选取幻灯片，请在单击时按Ctrl键。然后在“插入”菜单上，单击“幻灯片副本”，或者直接按下“Ctrl+shift+D”组合键，则选中的幻灯片将直接以插入方式复制到选定的幻灯片之后。■Powerpoint自动黑屏在用Powerpoint展示课件的时候，有时需要学生自己看书讨论，这时为了避免屏幕上的图片影响学生的学习注意力可以按一下“B”键，此时屏幕黑屏。学生自学完成后再接一下“B”键即可恢复正常。按“W”键也会产生类似的效果。■将幻灯片发送到word文档1、在Powerpoint中打开演示文稿，然后在“文件”菜单上，指向“发送”，再单击“MicrosoftWord”。2、在“将幻灯片添加到Microsoftword文档”之下，如果要将幻灯片嵌入word文档，请单击“粘贴”；如果要将幻灯片链接到word文档，请单击“粘贴链接”。如果链接文件，那么在Powerpoint中编辑这些文件时，它们也会在word文档中更新。3、单击“确定”按钮。此时，系统将新建一个word文档，并将演示文稿复制到该文档中。如果word未启动，则系统会自动启动word。■让幻灯片自动播放要让powerpoint的幻灯片自动播放，只需要在播放时右键点击这个文稿，然后在弹出的菜单中执行“显示”命令即可，或者在打开文稿前将该文件的扩展名从PPT改为PPS后再双击它即可。这样一来就避免了每次都要先打开这个文件才能进行播放所带来的不便和繁琐。■增加PPT的“后悔药”在使用powerpoint编辑演示文稿时，如果操作错误，那么只要单击工具栏中的“撤消”按钮，即可恢复到操作前的状态。然而，默认情况下Powerpoint最多只能够恢复最近的20次操作。其实，powerpoint允许用户最多可以“反悔”150次，但需要用户事先进行如下设置：在“工具－选项”，击“编辑”选项卡，将“最多可取消操作数”改为“150”，确定。■PPT中的自动缩略图效果你相信用一张幻灯片就可以实现多张图片的演示吗？而且单击后能实现自动放大的效果，再次单击后还原。其方法是：新建一个演示文稿，单击“插入”菜单中的“对象”命令，选择“Microsoftpowerpoint演示文稿”，在插入的演示文稿对象中插入一幅图片，将图片的大小改为演示文稿的大小，退出该对象的编辑状态，将它缩小到合适的大小，按F5键演示一下看看，是不是符合您的要求了？接下来，只须复制这个插入的演示文稿对象，更改其中的图片，并排列它们之间的位置就可以了。■快速灵活改变图片颜色利用powerpoint制作演示文稿课件，插入漂亮的剪贴画会为课件增色不少。可并不是所有的剪贴画都符合我们的要求，剪贴画的颜色搭配时常不合理。这时我们右键点击该剪贴画选择“显示‘图片’工具栏”选项（如果图片工具栏已经自动显示出来则无需此操作），然后点击“图片”工具栏上的“图片重新着色”按钮，在随后出现的对话框中便可任意改变图片中的颜色。■为PPT添加公司LOGO用powerpoint为公司做演示文稿时，最好第一页都加上公司的Logo，这样可以间接地为公司做免费广告。执行“视图－母版－幻灯片母版”命令，在“幻灯片母版视图”中，将Logo放在合适的位置上，关闭母版视图返回到普通视图后，就可以看到在每一页加上了Logo，而且在普通视图上也无法改动它了。■“保存”特殊字体为了获得好的效果，人们通常会在幻灯片中使用一些非常漂亮的字体，可是将幻灯片拷贝到演示现场进行播放时，这些字体变成了普通字体，甚至还因字体而导致格式变得不整齐，严重影响演示效果。在powerpoint中，执行“文件－另存为”，在对话框中点击“工具”按钮，在下拉菜单中选择“保存选项”，在弹出其对话框中选中“嵌入TrueType字体”项，然后根据需要选择“只嵌入所用字符”或“嵌入所有字符”项，最后点击“确定”按钮保存该文件即可。■利用组合键生成内容简介我们在用powerpoint2003制作演示文稿时，通常都会将后面几个幻灯片的标题集合起来，把它们作为内容简介列在首张或第二张幻灯片中，让文稿看起来更加直观。如果是用复制粘贴来完成这一操作，实在有点麻烦，其实最快速的方法就是先选择多张幻灯片，接着按下alt+shift+s即可。■演示文稿中的图片随时更新在制作演示文稿中，如果想要在其中插入图片，执行“插入－图片－来自文件”，然后打开“插入图片”窗口插入相应图片。其实当我们选择好想要插入的图片后，可以点击窗口右侧的“插入”按钮，在出现的下拉列表中选“链接文件”项，点击确定。这样一来，往后只要在系统中对插入图片进行了修改，那么在演示文稿中的图片也会自动更新，免除了重复修改的麻烦。■快速调用其他PPT在进行演示文档的制作时，需要用到以前制作的文档中的幻灯片或要调用其他可以利用的幻灯片，如果能够快速复制到当前的幻灯片中，将会给工作带来极大的便利。在幻灯片选项卡时，使光标置于需要复制幻灯片的位置，选择“菜单”中的“幻灯片（从文件）”命令，在打开的“幻灯片搜索器”对话框中进行设置。通过“浏览”选择需要复制的幻灯片文件，使它出现在“选定幻灯片”列表框中。选中需要插入的幻灯片，单击“插入”，如果需要插入列表中所有的幻灯片，直接点击“全部插入”即可。这样，其他文档中的幻灯片就为我们所用了。■快速定位幻灯片在播放powerpoint演示文稿时，如果要快进到或退回到第5张幻灯片，可以这样实现：按下数字5键，再按下回车键。若要从任意位置返回到第1张幻灯片，还有另外一个方法：同时按下鼠标左右键并停留2秒钟以上。■利用剪贴画寻找免费图片当我们利用powerpoint2003制作演示文稿时，经常需要寻找图片来作为铺助素材，其实这个时候用不着登录网站去搜索，直接在“剪贴画”中就能搞定。方法如下：插入－图片－剪贴画，找到“搜索文字”一栏并键入所寻找图片的关键词，然后在“搜索范围”下拉列表中选择“Web收藏集”，单击“搜索”即可。这样一来，所搜到的都是微软提供的免费图片，不涉及任何版权事宜，大家可以放心使用。■制作滚动文本在powerpoint中有时因显示文本内容较多就要制作滚动文本。具体制作方法如下：视图－工具栏－控件箱，打开控件工具箱，点击“文字框”选项，插入“文字框”控件，然后在幻灯片编辑区按住鼠标左键拖拉出一个文本框，并根据版面来调整它的位置和大小。接着在“文字框”上右击鼠标，选择快捷菜单中的“属性”命令，弹出“文字框”属性窗口，在属性窗口中对文字框的一些属性进行相关的设置。设置好后右击“文字框”，选择“文字框对象”中的“编辑”命令，这时就可以进行文字的输入，文本编辑完之后，在文字框外任意处单击鼠标，即可退出编辑状态。一个可以让框内文字也随滚动条拖动而移动的文本框就做好了。■突破20次的撤消极限Powerpoint的“撤消”功能为文稿编辑提供了很大方便。但powerpoint默认的操作次数却只有20次。执行“工具－选择”，击“编辑”标签卡，在“最多可取消操作数”中设置你需要的次数即可。不过要注意，powerpoint撤消操作次数限制最多为150次。■利用画笔来做标记利用powerpoint2003放映幻灯片时，为了让效果更直观，有时我们需要现场在幻灯片上做些标记，这时该怎么办？在打开的演示文稿中单击鼠标右键，然后依次选择“指针选项－绘图”即可，这样就可以调出画笔在幻灯片上写写画画了，用完后，按ESC键便可退出。■快速调节文字大小在powerpoint中输入文字大小不合乎要求或者看起来效果不好，一般情况是通过选择字体字号加以解决，其实我们有一个更加简洁的方法。选中文字后按ctrl+]是放大文字，ctrl+[是缩小文字。■计算字数和段落执行“文件－属性”，在其对话框中选“统计”选项卡，该文件的各种数据，包括页数、字数、段落等信息都显示在该选项卡的统计信息框里。■轻松隐藏部分幻灯片对于制作好的powerpoint幻灯片，如果你希望其中的部分幻灯片在放映时不显示出来，我们可以将它隐藏。方法是：在普通视图下，在左侧的窗口中，按Ctrl，分别点击要隐藏的幻灯片，点击鼠标右键弹出菜单选“隐藏幻灯片”。如果想取消隐藏，只要选中相应的幻灯片，再进行一次上面的操作即可。■将图片文件用作项目符号一般情况下，我们使用的项目符号都是1、2、3，a、b、c之类的。其实，我们还可以将图片文件作为项目符号，美化自己的幻灯片。首先选择要添加图片项目符号的文本或列表。点击“格式－项目符号和编号”，在“项目符号项”选项卡中单击“图片”，调出剪辑管理器，你就可以选择图片项目符号。在“图片项目符号”对话框中，单击一张图片，再单击确定。■对象也用格式刷在powerpoint中，想制作出具有相同格式的文本框（比如相同的填充效果、线条色、文字字体、阴影设置等），可以在设置好其中一个以后，选中它，点击“常用”工具栏中的“格式刷”工具，然后单击其它的文本框。如果有多个文本框，只要双击“格式刷”工具，再连续“刷”多个对象。完成操作后，再次单击“格式刷”就可以了。其实，不光文本框，其它如自选图形、图片、艺术字或剪贴画也可以使用格式刷来刷出完全相同的格式。■幻灯片放映时让鼠标不出现Powerpoint幻灯片在放映时，有时我们需要对鼠标指针加以控制，让它一直隐藏。方法是：放映幻灯片，单击右键，在弹出的快捷菜单中选择“指针选项－箭头选项”，然后单击“永远隐藏”，就可以让鼠标指针无影无踪了。如果需要“唤回”指针，则点击此项菜单中的“可见”命令。如果你点击了“自动”（默认选项），则将在鼠标停止移动3秒后自动隐藏鼠标指针，直到再次移动鼠标时才会出现。■改变链接文字的默认颜色Powerpoint2003中如果对文字做了超链接或动作设置，那么powerpoint会给它一个默认的文字颜色和单击后的文字颜色。但这种颜色可能与咱们预设的背景色很不协调，想更改吗？那么可以点击菜单命令“格式－幻灯片设计”，在打开的“幻灯片设计”任务窗格下方的“编辑配色方案…”。在弹出的“编辑配色方案”对话框中，点击“自定义”选项卡，然后就可以对超链接或已访问的超链接文字颜色进行相应的调整了。■快速切换输入法大家知道在excel中通过设置可以方便地切换输入法，难道在powerpoint中就没有这样的功能吗？事实上是有这种功能的：单击“工具”菜单中的“选项”命令，切换到“编辑”选项卡，选中“’自动键盘’切换”复选框，单击确定即可。该设置对已有文件的编辑非常方便，但在编辑新文件时却起不了多大的作用。■巧用文字环绕方式在Powerpoint/2003中，我们在插入剪贴画之后可以将它自由旋转，但在word2003中将剪贴画插入后却不可以这样旋转。其实，我们只须选中插入的剪贴画，然后在出现的“图片”工具栏中点击“文字环绕”按钮，在弹出的文字环绕方式中选择除“嵌入型”以外的其它任意一种环绕方式，该剪贴画就可以进行自由旋转了。此外，如果我们先在Powerpoint中插入剪贴画，然后将它剪切到word中，也可以直接将它进行自由旋转。■快速选择多个对象在powerpoint2003中，如果要选择叠放在一起的若干个对象时会不太容易，特别是它们又位于叠放次序下层的时候，更是如此。不过，我们可以点击“绘图”工具栏右侧的三角箭头（工具栏选项），依次指向“添加或删除按钮－绘图”，然后选中“选中多个对象”，将它添加到“绘图”工具栏中，点击它，会打开“选择多个对象”对话框。我们只要在对话框的对象列表中选中相应的那些对象就可以了。这个按钮的添加也可以这么做：点击菜单命令“工具－自定义”，在打开的对话框中点击“命令”选项卡，然后在“类别”中选“绘图”，在“命令”栏中选择“选中多个对象”，将它拖至工具栏的任意位置。■打造多彩公式在powerpoint中也可以使用公式编辑器插入公式。但默认的公式都是黑颜色的，与我们演示文稿的背景很不协调。其实，我们可以选中编辑好的公式，然后点击右键，在弹出的快捷菜单中选择“显示‘图片’工具栏”命令。再点击“图片”工具栏中的“图片重新着色”按钮，就可以在打开的对话框中为公式指定其他的任意颜色了。■灵活设置背景大家可以希望某些幻灯片和母版不一样，比如说当你需