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控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。微舵、扭矩大但功率密度小的舵机一般都用塑料齿轮，如Futaba3003，的9g微舵。20几公斤的扭矩。混合齿轮在金属齿轮和塑料齿轮间做了折中，在电机转速由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量。舵机扭矩=nn4.8V6V两种测试电压下这两个参FutabaS-90014.8V3.9kg0.226.0V时5.2kg0.18秒。若无特别注明，JR4.8V为测试电压，Futaba则是以6.0V作为测试电压。7V以上工作，12V的舵机也不少。较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。3.1动角度，脉冲宽度是舵机控制器所需的编码信息。舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90度到+90度的位置。如下图所示：3.2加到-90度至90度之间，脉冲宽度也随之有了变化。对于控制脉冲有的书上称为PPM(脉位调制信号)，有的定义为 之间的信号编码方式是PPM（也有PCM）方式，当然，这个信号的编码传输过程不是到舵机之间，切不可。对于PPM、PCM在调制信号上的区别可以看《现代无机的控制脉冲都称为信号（一家直言，如若觉得确可以来信讨论）。拟舵机的具体电路进行分析，需要读者具有初步的模电、数电。Futaba30034.3所示。由接收通道进该5K电位器实际电压为基准的脉冲进行比较，得到的脉冲进行展宽后H桥，H桥根据展宽后的脉冲信号驱动电机。解调后的直流偏置电压和通过电位器得到反馈电压进行比较得到电压差，BA668983脚输送的信号给电机驱BAL6686驱动电机正反转，同时电机转动带动电位器转动，导致比较后的电压差变化，直到电压差为0，电机停止。3.3Futaba30033.4Futaba30035KMotorBackEMF，意思是电机反向电动动势，通过和给定的基准电压进行比较，可以实现简单的速度环控制。3003用这样的方式这些一般没有EMF控制。0-100%之间变化的。控制电路通过占空比进行调速，通过正反2.6V了，这样控制电路就会给电机一个方向脉冲调节，数字舵机可以以很高的频率进行调节，这个周期和角度会变得非常小，并且由于PIDPID参数进行调节，能够让舵机有很高的响应速度，器人一个趔趄把脖子都摔断了。控制卡上需要做出20个信号接口（在为这IO口都被用掉了，定时器独加入这个修正值，而不能统一调用某一个通用的产生函数，一个步态就是20行代1接口，最多4个
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